本公開實(shí)施例涉及清潔裝置，尤其涉及一種水池自動(dòng)清潔裝置、控制方法以及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、水池自動(dòng)清潔裝置在水面進(jìn)行清潔時(shí)，會(huì)存在遇到障礙物的情況。對(duì)于低矮的障礙物，例如高低臺(tái)、漂浮物、樹枝、繩索等，由于測(cè)距傳感器并未感知到，導(dǎo)致水池自動(dòng)清潔裝置一直卡困在低矮障礙物處，影響清潔效率。因此如何使水池自動(dòng)清潔裝置快速識(shí)別低矮障礙物，并更快原理，即實(shí)現(xiàn)高低臺(tái)脫困是亟待解決的問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)所要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種水池自動(dòng)清潔裝置的控制方法，所述水池自動(dòng)清潔裝置的前部設(shè)置有距離傳感器，所述控制方法包括：控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在水面移動(dòng)；通過(guò)所述距離傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量所述水池自動(dòng)清潔裝置與前方的目標(biāo)物的距離；如果預(yù)定時(shí)間段內(nèi)所述水池自動(dòng)清潔裝置與所述目標(biāo)物的距離的變化小于預(yù)定變化量，則判斷出位于所述距離傳感器下方的水池自動(dòng)清潔裝置的至少部分機(jī)身被障礙物阻擋。
2、進(jìn)一步地，所述控制方法還包括：如果預(yù)定條件被滿足，則啟動(dòng)對(duì)所述預(yù)定時(shí)間段的計(jì)時(shí)。
3、進(jìn)一步地，所述預(yù)定條件包括以下條件中的一個(gè)或多個(gè)：所述水池自動(dòng)清潔裝置向前移動(dòng)的加速度在預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的變化量大于第一預(yù)定閾值；所述水池自動(dòng)清潔裝置的碰撞傳感器檢測(cè)到碰撞；所述水池自動(dòng)清潔裝置的水面驅(qū)動(dòng)裝置的功率變化量大于第二預(yù)定閾值；所述距離傳感器測(cè)量到所述水池自動(dòng)清潔裝置與前方的目標(biāo)物的距離達(dá)到預(yù)設(shè)距離閾值。
4、進(jìn)一步地，當(dāng)所述水池自動(dòng)清潔裝置在水面移動(dòng)時(shí)，所述距離傳感器位于水面以下。
5、進(jìn)一步地，所述距離傳感器包括超聲波傳感器、紅外傳感器、tof傳感器、雷達(dá)或攝像頭，所述距離傳感器設(shè)于所述水池自動(dòng)清潔裝置的上部。
6、進(jìn)一步地，在所述判斷出所述水池自動(dòng)清潔裝置被所述障礙物阻擋之后，所述控制方法還包括：控制所述自動(dòng)清潔裝置后退。
7、進(jìn)一步地，在所述水池自動(dòng)清潔裝置后退預(yù)定時(shí)間或第一預(yù)定距離之后，所述控制方法還包括：控制所述水池自動(dòng)清潔裝置轉(zhuǎn)向。
8、進(jìn)一步地，如果所述控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在水面移動(dòng)發(fā)生在所述水池自動(dòng)清潔裝置的沿邊模式下，則在所述控制所述水池自動(dòng)清潔裝置轉(zhuǎn)向之后，所述控制方法還包括：控制所述水池自動(dòng)清潔裝置向前移動(dòng)，直至所述水池自動(dòng)清潔裝置觸碰到水池的池壁或者與池壁相隔第二預(yù)定距離；以及控制所述水池自動(dòng)清潔裝置繼續(xù)沿所述池壁移動(dòng)。
9、進(jìn)一步地，所述水面驅(qū)動(dòng)裝置包括噴水裝置或槳葉。
10、本申請(qǐng)還公開一種水池自動(dòng)清潔裝置，所述水池自動(dòng)清潔裝置能夠執(zhí)行本申請(qǐng)任一實(shí)施例所述的方法。
11、本申請(qǐng)還公開一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)任一實(shí)施例所述的方法。
12、本申請(qǐng)描述的實(shí)施例，具有以下有益效果：
13、本申請(qǐng)?zhí)峁┑乃刈詣?dòng)清潔裝置及其控制方法，通過(guò)在水池自動(dòng)清潔裝置前部設(shè)置距離傳感器，使水池自動(dòng)清潔裝置在水面移動(dòng)時(shí)，通過(guò)水池自動(dòng)清潔裝置與目標(biāo)物之間的距離的變化來(lái)判斷水池自動(dòng)清潔裝置是否被障礙物阻擋，從而便于水池自動(dòng)清潔裝置更快地遠(yuǎn)離障礙物，防止長(zhǎng)時(shí)間卡困，有效實(shí)現(xiàn)了水池自動(dòng)清潔機(jī)器人在水面卡困的快速識(shí)別，提高了清潔效率。
1.一種水池自動(dòng)清潔裝置的控制方法，所述水池自動(dòng)清潔裝置的前部設(shè)置有距離傳感器，所述控制方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，還包括：如果預(yù)定條件被滿足，則啟動(dòng)對(duì)所述預(yù)定時(shí)間段的計(jì)時(shí)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其中，所述預(yù)定條件包括以下條件中的一個(gè)或多個(gè)：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，當(dāng)所述水池自動(dòng)清潔裝置在水面移動(dòng)時(shí)，所述距離傳感器位于水面以下。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，所述距離傳感器包括超聲波傳感器、紅外傳感器、tof傳感器、雷達(dá)或攝像頭，所述距離傳感器設(shè)于所述水池自動(dòng)清潔裝置的上部。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的控制方法，其中，在所述判斷出所述水池自動(dòng)清潔裝置被所述障礙物阻擋之后，所述控制方法還包括：控制所述自動(dòng)清潔裝置后退。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其中，在所述水池自動(dòng)清潔裝置后退預(yù)定時(shí)間或第一預(yù)定距離之后，所述控制方法還包括：控制所述水池自動(dòng)清潔裝置轉(zhuǎn)向。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其中，如果所述控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在水面移動(dòng)發(fā)生在所述水池自動(dòng)清潔裝置的沿邊模式下，則在所述控制所述水池自動(dòng)清潔裝置轉(zhuǎn)向之后，所述控制方法還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其中，所述水面驅(qū)動(dòng)裝置包括噴水裝置或槳葉。
10.一種水池自動(dòng)清潔裝置，其中，所述水池自動(dòng)清潔裝置能夠執(zhí)行權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的方法。
11.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的方法。