一種激光噴嘴與加工面垂直度的校核系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種激光噴嘴與加工面垂直度的校核系統(tǒng)，包括設(shè)置于激光噴嘴上同一位置的第一測(cè)距傳感器、第二測(cè)距傳感器和第三測(cè)距傳感器；所述第一測(cè)距傳感器的測(cè)距方向與激光噴嘴的軸向平行，所述第二測(cè)距傳感器和第三測(cè)距傳感器的測(cè)距方向均與激光噴嘴的軸向呈等值夾角；還包括根據(jù)所述第一測(cè)距傳感器、第二測(cè)距傳感器及第三測(cè)距傳感器采集的自身到加工面的距離數(shù)據(jù)判斷激光噴嘴是否垂直于加工面的控制器。本實(shí)用新型所公開的校核系統(tǒng)，通過(guò)第一測(cè)距傳感器、第二測(cè)距傳感器和第三測(cè)距傳感器的測(cè)距功能，以及控制器的邏輯運(yùn)算功能，避免了現(xiàn)有技術(shù)中的肉眼觀察和接觸式的直尺測(cè)量方法，較快速且精確地識(shí)別激光噴嘴與加工面的垂直度關(guān)系。
【專利說(shuō)明】
-種激光噴嘴與加工面垂直度的校核系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型設(shè)及激光切割技術(shù)領(lǐng)域，特別設(shè)及一種激光噴嘴與加工面垂直度的校 核系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著中國(guó)機(jī)械工業(yè)的發(fā)展，機(jī)械設(shè)備的生產(chǎn)、制造及加工都具有了較高標(biāo)準(zhǔn)的工 藝要求。
[0003] 激光切割是一種高效、高水平的金屬板材切割工藝，激光切割機(jī)利用高功率密度 激光束照射被切割材料，使材料很快被加熱至汽化溫度，蒸發(fā)形成孔桐，隨著光束對(duì)材料的 移動(dòng)，孔桐連續(xù)形成寬度很窄（如0.1 mm)的切縫，完成對(duì)材料的切割。由于激光光斑小、能量 密度高、切割速度快，因此激光切割能夠獲得較好的切割質(zhì)量。
[0004] 為了實(shí)現(xiàn)復(fù)雜形狀或大切割行程的切割工藝，激光切割一般通過(guò)計(jì)算機(jī)化數(shù)字控 制技術(shù)(CNC)裝置實(shí)現(xiàn)，或稱機(jī)器人激光切割。而在機(jī)器人進(jìn)行平面激光切割加工過(guò)程中， 為了達(dá)到加工材料邊緣整齊、光滑度等切割工藝要求，往往需要在切割過(guò)程中確保激光噴 嘴與加工面保持垂直。目前，工業(yè)上一般使用肉眼觀察和接觸式的直尺測(cè)量方法測(cè)量激光 噴嘴與加工面之間的垂直度或傾斜角度，通過(guò)不斷的調(diào)整和測(cè)量，使激光噴嘴與加工面逐 漸保持垂直。然而，傳統(tǒng)的垂直度校核方法效率低、誤差大，不僅耽誤生產(chǎn)制造流程，往往還 是無(wú)法滿足較高的切割工藝標(biāo)準(zhǔn)要求。
[0005] 因此，如何較快速、精確地識(shí)別激光噴嘴與加工面是否垂直，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟 待解決的技術(shù)問題。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006] 本實(shí)用新型的目的是提供一種激光噴嘴與加工面垂直度的校核系統(tǒng)，能夠較快 速、精確地識(shí)別激光噴嘴與加工面的夾角關(guān)系。
[0007] 為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種激光噴嘴與加工面垂直度的校核系 統(tǒng)，包括設(shè)置于激光噴嘴上同一位置的第一測(cè)距傳感器、第二測(cè)距傳感器和第=測(cè)距傳感 器;所述第一測(cè)距傳感器的測(cè)距方向與激光噴嘴的軸向平行，所述第二測(cè)距傳感器和第= 測(cè)距傳感器的測(cè)距方向均與激光噴嘴的軸向呈等值夾角；還包括根據(jù)所述第一測(cè)距傳感 器、第二測(cè)距傳感器及第=測(cè)距傳感器采集的自身到加工面的距離數(shù)據(jù)判斷激光噴嘴是否 垂直于加工面的控制器。
[000引優(yōu)選地，所述第一測(cè)距傳感器、第二測(cè)距傳感器和第=測(cè)距傳感器均為紅外測(cè)距 傳感器。
[0009] 優(yōu)選地，所述第二測(cè)距傳感器和第一測(cè)距傳感器的測(cè)距方向共同所在平面，與所 述第=測(cè)距傳感器和第一測(cè)距傳感器的測(cè)距方向共同所在平面垂直。
[0010] 優(yōu)選地，所述第二測(cè)距傳感器和第=測(cè)距傳感器的測(cè)距方向與激光噴嘴的軸向所 呈的夾角均為30°~60°。
[0011] 優(yōu)選地，還包括與所述控制器信號(hào)連接，并在所述控制器判斷出激光噴嘴不與加 工面垂直時(shí)發(fā)出警報(bào)信號(hào)的報(bào)警器。
[0012] 優(yōu)選地，還包括與所述控制器信號(hào)連接，并根據(jù)所述控制器計(jì)算出的激光噴嘴與 加工面之間的夾角差值調(diào)整激光噴嘴傾斜角度的機(jī)械臂。
[0013] 本實(shí)用新型所提供的激光噴嘴與加工面垂直度的校核系統(tǒng)，主要包括第一測(cè)距傳 感器、第二測(cè)距傳感器、第=測(cè)距傳感器和控制器。其中，第一測(cè)距傳感器、第二測(cè)距傳感器 和第=測(cè)距傳感器均設(shè)置于激光噴嘴上的同一位置，且第一測(cè)距傳感器的測(cè)距方向與激光 噴嘴的軸向平行，同時(shí)第二測(cè)距傳感器和第=測(cè)距傳感器的測(cè)距方向均與激光噴嘴的軸向 呈夾角CU通過(guò)測(cè)距傳感器的測(cè)距功能可W避免手工測(cè)量或接觸式測(cè)量，避免對(duì)校核結(jié)果造 成影響。立個(gè)測(cè)距傳感器的設(shè)置方式是為了利用幾何學(xué)中的直線與平面垂直的判定定理， 良r若一條直線同時(shí)垂直于平面內(nèi)的兩條相交直線，則該直線垂直于該平面"。其中第一測(cè) 距傳感器到加工面的距離線段即相當(dāng)于其中的待判定直線，而第二測(cè)距傳感器和第=測(cè)距 傳感器到加工面的距離線段在平面上的投影即為兩條相交直線。假設(shè)第一測(cè)距傳感器測(cè)量 自身到加工面的距離為a,第二測(cè)距傳感器測(cè)量自身到加工面的距離為b，第=測(cè)距傳感器 測(cè)量自身到加工面的距離為C。那么第一、第二、第=測(cè)距傳感器就將a、b、c的值發(fā)送給控制 器，然后控制器通過(guò)匯總的數(shù)據(jù)進(jìn)行邏輯計(jì)算，判斷激光噴嘴是否垂直于加工面。在一種優(yōu) 選實(shí)施例中，控制器可W通過(guò)計(jì)算a與b的比值W及a與C的比值，并判斷兩比值是否均等于 cosa來(lái)判斷垂直度關(guān)系：如果是，則激光噴嘴與加工面垂直，如果否，則不垂直。如果a/b辛 cosa或者a/c辛cosa，或者a/b及a/c均不等于cosa，那么自然激光噴嘴就不垂直于加工面。 因此，本實(shí)用新型所提供的激光噴嘴與加工面垂直度的校核系統(tǒng)，通過(guò)第一測(cè)距傳感器、第 二測(cè)距傳感器和第=測(cè)距傳感器的測(cè)距功能，W及控制器的邏輯運(yùn)算功能，避免了現(xiàn)有技 術(shù)中的肉眼觀察和接觸式的直尺測(cè)量方法，較快速且精確地識(shí)別激光噴嘴與加工面的夾角 關(guān)系，判斷激光噴嘴與加工面是否垂直。
【附圖說(shuō)明】
[0014] 為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例 或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅 是本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還 可W根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0015] 圖1為本實(shí)用新型所提供的一種【具體實(shí)施方式】中激光噴嘴垂直于加工面時(shí)的狀態(tài) 示意圖；
[0016] 圖2為本實(shí)用新型所提供的一種【具體實(shí)施方式】中激光噴嘴不垂直于加工面時(shí)的狀 態(tài)示意圖。
[0017] 其中，圖1-圖2中：
[0018] 第一測(cè)距傳感器一1，第二測(cè)距傳感器一2,第S測(cè)距傳感器一3。
【具體實(shí)施方式】
[0019] 下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的 實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下 所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0020] 請(qǐng)參考圖1及圖2,圖1為本實(shí)用新型所提供的一種【具體實(shí)施方式】中激光噴嘴垂直 于加工面時(shí)的狀態(tài)示意圖，圖2為本實(shí)用新型所提供的一種【具體實(shí)施方式】中激光噴嘴不垂 直于加工面時(shí)的狀態(tài)示意圖。
[0021] 在本實(shí)用新型所提供的第一種【具體實(shí)施方式】中，激光噴嘴與加工面垂直度的校核 系統(tǒng)主要包括第一測(cè)距傳感器1、第二測(cè)距傳感器2和第=測(cè)距傳感器3, W及與第一測(cè)距傳 感器1、第二測(cè)距傳感器2和第=測(cè)距傳感器3信號(hào)連接的控制器。
[0022] 其中，第一測(cè)距傳感器1、第二測(cè)距傳感器2和第=測(cè)距傳感器3均設(shè)置在激光噴嘴 上的同一位置處，并且第一測(cè)距傳感器1的測(cè)距方向與激光噴嘴的軸向平行，而第二測(cè)距傳 感器2和第=測(cè)距傳感器3的測(cè)距方向均與激光噴嘴的軸向呈夾角a。具體的，可將第一測(cè)距 傳感器1、第二測(cè)距傳感器2和第=測(cè)距傳感器3均設(shè)置在激光噴嘴的底部或側(cè)壁，當(dāng)然同時(shí) 要避免遮擋激光噴嘴的出光口。第一測(cè)距傳感器1、第二測(cè)距傳感器2和第=測(cè)距傳感器3設(shè) 置在激光噴嘴上的同一位置，理論上可W認(rèn)為=者處于同一點(diǎn)，如此設(shè)置，可W在后續(xù)的測(cè) 量過(guò)程中提高測(cè)量結(jié)果的精確性。另外，第一測(cè)距傳感器1、第二測(cè)距傳感器2和第=測(cè)距傳 感器3的測(cè)距方向并不相同，而需要說(shuō)明的是，第一測(cè)距傳感器1、第二測(cè)距傳感器2和第= 測(cè)距傳感器3所測(cè)量的距離均為自身到加工面的直線距離。其中第一測(cè)距傳感器1的測(cè)距方 向與激光噴嘴的軸向平行，即第一測(cè)距傳感器1的測(cè)量距離為自身到沿著激光噴嘴的軸向 與加工面的交點(diǎn)之間的線段長(zhǎng)。而第二測(cè)距傳感器2和第=測(cè)距傳感器3的測(cè)距方向與激光 噴嘴的軸向均呈夾角〇,優(yōu)選地，為了使第二測(cè)距傳感器2和第=測(cè)距傳感器3能夠正常測(cè)距 (當(dāng)測(cè)距方向與加工面平行時(shí)，無(wú)法順利獲得測(cè)量距離值），〇的取值一般可為30°~60°，比 如30°、45°、60°等。當(dāng)然，a的取值是隨意的，可W根據(jù)激光噴嘴自身的傾斜角度而定，只需 保證第二測(cè)距傳感器2和第=測(cè)距傳感器3的測(cè)距方向不與加工面平行即可。
[0023] 另外，還可使第二測(cè)距傳感器2和第一測(cè)距傳感器1的測(cè)距方向共同所在平面，與 第=測(cè)距傳感器3和第一測(cè)距傳感器1的測(cè)距方向共同所在平面垂直。即在保證第二測(cè)距傳 感器2和第=測(cè)距傳感器3的測(cè)距方向均與激光噴嘴的軸向呈夾角a的基礎(chǔ)上，使第二測(cè)距 傳感器2的測(cè)距方向沿著激光噴嘴的X軸方向，而同時(shí)使第=測(cè)距傳感器3的測(cè)距方向沿著 激光噴嘴的y軸方向。其中，激光噴嘴的X軸方向和y軸方向均為人為規(guī)定的方向，而將第二 測(cè)距傳感器2和第=測(cè)距傳感器3的測(cè)距方向分別設(shè)置為X和y軸方向是為了后續(xù)的計(jì)算及 調(diào)整方便。需要說(shuō)明的是，第二測(cè)距傳感器2和第=測(cè)距傳感器3的測(cè)距方向在激光噴嘴的 周向上是隨意的，并不僅限于垂直關(guān)系。
[0024] 本實(shí)施例在正常運(yùn)行時(shí)，假設(shè)第一測(cè)距傳感器1沿著激光噴嘴的軸向測(cè)量自身到 加工面的距離為曰，而第二測(cè)距傳感器2沿著與激光噴嘴的軸向呈a角的方向測(cè)量自身到加 工面的距離為b，第=測(cè)距傳感器3沿著與激光噴嘴的軸向呈a角的方向測(cè)量自身到加工面 的距離為C(第二測(cè)距傳感器2和第=測(cè)距傳感器3的測(cè)距方向并不平行，優(yōu)選地，第二測(cè)距 傳感器2和第=測(cè)距傳感器3的測(cè)距方向在激光噴嘴的周向上互相垂直）。
[0025] 而當(dāng)=個(gè)測(cè)距傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)都得出后，均匯總給控制器。控制器再對(duì)運(yùn)些數(shù) 據(jù)進(jìn)行邏輯運(yùn)算，并依據(jù)判斷結(jié)果判斷激光噴嘴與加工面的垂直度關(guān)系。比如，控制器可W 通過(guò)計(jì)算a與b的比值W及a與C的比值，并判斷兩比值是否均等于cosa的方法來(lái)判斷兩者的 垂直度關(guān)系，如果是，則激光噴嘴與加工面垂直，如果否，則不垂直。
[0026] 具體的，控制器可W先計(jì)算a與b的比值，并判斷a與b的比值是否等于cosa，然后再 計(jì)算a與C的比值，并判斷a與C的比值是否等于cosa。當(dāng)然，該順序也可W完全相反，或者同 時(shí)計(jì)算a與b的比值W及a與C的比值，并不影響判斷結(jié)果。根據(jù)直線與平面垂直的判定定理， 良r如果一條直線同時(shí)垂直于平面內(nèi)兩條相交直線，那么該直線垂直于該平面"。其中，由于 第一測(cè)距傳感器1的測(cè)距方向平行于激光噴嘴的軸向，因此第一測(cè)距傳感器1到加工面的線 段就相當(dāng)于其中的待判定直線；同時(shí)由于第二測(cè)距傳感器2和第=測(cè)距傳感器3的測(cè)距方向 與激光噴嘴的軸向具有一定夾角，因此第二測(cè)距傳感器2和第=測(cè)距傳感器3到加工面的距 離線段在加工面上的投影即相當(dāng)于兩條相交直線。如果a比b的比值等于cosa，那么說(shuō)明待 判定直線垂直于平面上的其中一條直線；如果a與C的比值也同時(shí)等于cosa，那么說(shuō)明待判 定直線也同時(shí)垂直于平面上的另一條直線。而平面上的兩條直線相交，因此滿足直線與平 面垂直的判定定理，此時(shí)可判斷出激光噴嘴與加工面垂直。另外，如果a與b的比值及a與C的 比值中有任意一個(gè)或兩個(gè)均不滿足等于cosa的條件，那么就不能滿足直線與平面垂直的判 定定理，此時(shí)可判斷出激光噴嘴與加工面不垂直。
[0027] 此外，當(dāng)判斷出a與b的比值不等于cosa時(shí)，此時(shí)可知在沿著第二測(cè)距傳感器2的測(cè) 距方向在加工面上的投影方向上激光噴嘴是傾斜的（即待直線并不垂直于平面上的其中一 條直線），根據(jù)前述優(yōu)選實(shí)施例中，第二測(cè)距傳感器2與第=測(cè)距傳感器3的測(cè)距方向在激光 噴嘴的周向上垂直的論述，可W認(rèn)為激光噴嘴在自身的X軸(激光噴嘴的X軸與y軸的坐標(biāo)系 建立參考前述內(nèi)容)方向上傾斜了一定角度。而具體的傾斜角度可W根據(jù)a與b的比值與COS a之間的差值計(jì)算得出，此時(shí)就可通過(guò)機(jī)械臂的作用根據(jù)該傾斜角度值調(diào)整激光噴嘴在X軸 上的傾斜角度，使得激光噴嘴往趨近于垂直的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。同理，當(dāng)判斷出a與C的比值不等于 cosa時(shí)，此時(shí)可知在沿著第=測(cè)距傳感器3的測(cè)距方向在加工面上的投影方向上激光噴嘴 是傾斜的，即認(rèn)為激光噴嘴在自身的y軸方向上傾斜了一定角度。那么同樣可根據(jù)a與C的比 值與cosa之間的差值計(jì)算出傾斜角度差值，同時(shí)通過(guò)機(jī)械臂的作用根據(jù)該傾斜角度值調(diào)整 激光噴嘴在y軸上的傾斜角度，使得激光噴嘴往趨近于垂直的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0028] 而為了使工作人員及時(shí)獲知激光噴嘴的狀態(tài)，可在控制器判斷出激光噴嘴不與加 工面垂直時(shí)發(fā)出警報(bào)信號(hào)，比如該警報(bào)可W-直存在，直到激光噴嘴與加工面垂直時(shí)停止 發(fā)出信號(hào)。
[0029] 在關(guān)于調(diào)整激光噴嘴的傾斜角度的一種優(yōu)選實(shí)施例中，控制器可首先根據(jù)a、b及a 的值計(jì)算激光噴嘴與加工面的夾角為e，再根據(jù)該e的角度值與90°之間的差值調(diào)整激光噴 嘴的傾斜角度;然后控制器根據(jù)a、c及a的值計(jì)算激光噴嘴與加工面的夾角為y，再根據(jù)y 與90°之間的差值調(diào)整激光噴嘴的傾斜角度。
[0030] 具體的，首先考賓A ARC.對(duì)豐巧二值化而袖其邊BC長(zhǎng)度為a，邊AC長(zhǎng)度為b，Z ACB 為曰。此時(shí)可根據(jù)余弦定理
開算出邊AB的長(zhǎng)度，再根據(jù)余弦定理
算出ZABC。再考察圖中的虛線S角形，該虛線S角形即為激光噴 嘴垂直于加工面時(shí)的狀態(tài)，顯然，激光噴嘴當(dāng)前狀態(tài)下與垂直狀態(tài)下的轉(zhuǎn)角差值為e-9〇°。 即只需通過(guò)機(jī)械臂將激光噴嘴往-X軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)(6-90°角即可使激光噴嘴垂直于平面內(nèi)的其 中一條直線。同理，還可根據(jù)a、c及a的值計(jì)算激光噴嘴與加工面的夾角丫，再通過(guò)機(jī)械臂將 激光噴嘴往-y軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)丫 -90°角即可使激光噴嘴同時(shí)垂直于平面內(nèi)的另一條相交直線。 此時(shí)，經(jīng)過(guò)兩次調(diào)整之后的激光噴嘴理論上即與加工面垂直。
[0031] 綜上所述，本實(shí)用新型所提供的激光噴嘴與加工面垂直度的校核系統(tǒng)，通過(guò)第一 測(cè)距傳感器1、第二測(cè)距傳感器2和第=測(cè)距傳感器3的測(cè)距功能，W及控制器的邏輯運(yùn)算功 能，利用直線與平面垂直的判定定理，避免了現(xiàn)有技術(shù)中的肉眼觀察和接觸式的直尺測(cè)量 方法，較快速且精確地識(shí)別激光噴嘴與加工面的夾角關(guān)系，并判斷激光噴嘴與加工面的垂 直度關(guān)系。
[0032] 對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實(shí)用新 型。對(duì)運(yùn)些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見的，本文中所定 義的一般原理可W在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因 此，本實(shí)用新型將不會(huì)被限制于本文所示的運(yùn)些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理 和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種激光噴嘴與加工面垂直度的校核系統(tǒng)，其特征在于，包括設(shè)置于激光噴嘴上同 一位置的第一測(cè)距傳感器（1)、第二測(cè)距傳感器(2)和第三測(cè)距傳感器(3);所述第一測(cè)距傳 感器（1)的測(cè)距方向與激光噴嘴的軸向平行，所述第二測(cè)距傳感器（2)和第三測(cè)距傳感器 (3)的測(cè)距方向均與激光噴嘴的軸向呈等值夾角；還包括根據(jù)所述第一測(cè)距傳感器（1)、第 二測(cè)距傳感器(2)及第三測(cè)距傳感器(3)采集的自身到加工面的距離數(shù)據(jù)判斷激光噴嘴是 否垂直于加工面的控制器。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的校核系統(tǒng)，其特征在于，所述第一測(cè)距傳感器（1)、第二測(cè)距傳 感器(2)和第三測(cè)距傳感器(3)均為紅外測(cè)距傳感器。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的校核系統(tǒng)，其特征在于，所述第二測(cè)距傳感器(2)和第一測(cè)距 傳感器（1)的測(cè)距方向共同所在平面，與所述第三測(cè)距傳感器(3)和第一測(cè)距傳感器（1)的 測(cè)距方向共同所在平面垂直。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的校核系統(tǒng)，其特征在于，所述第二測(cè)距傳感器(2)和第三測(cè)距 傳感器(3)的測(cè)距方向與激光噴嘴的軸向所呈的夾角均為30°~60°。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的校核系統(tǒng)，其特征在于，還包括與所述控制器信號(hào)連接，并在 所述控制器判斷出激光噴嘴不與加工面垂直時(shí)發(fā)出警報(bào)信號(hào)的報(bào)警器。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的校核系統(tǒng)，其特征在于，還包括與所述控制器信號(hào)連接，并根 據(jù)所述控制器計(jì)算出的激光噴嘴與加工面之間的夾角差值調(diào)整激光噴嘴傾斜角度的機(jī)械 臂。
【文檔編號(hào)】B23K26/70GK205520119SQ201620123194
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年2月16日
【發(fā)明人】肖磊, 吳佳霖, 李金江, 徐地華
【申請(qǐng)人】廣東正業(yè)科技股份有限公司