本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種工礦探測(cè)用四驅(qū)輪式機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人的普及，機(jī)器人已運(yùn)用于各行各業(yè)，可用于工礦上的巡檢勘探、救援排爆及特種拍攝等，為國(guó)內(nèi)工礦探測(cè)領(lǐng)域做出了巨大貢獻(xiàn)，機(jī)器人在泥洼地移動(dòng)時(shí)，容易發(fā)生前輪或后輪陷入泥洼地，在這種情況下，機(jī)器人會(huì)發(fā)生陷入輪原地打轉(zhuǎn)的情況，導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法前進(jìn)或后退。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：為了解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人在泥洼地移動(dòng)時(shí)，前輪或后輪容易陷入泥洼地，導(dǎo)致機(jī)器人會(huì)發(fā)生陷入輪原地打轉(zhuǎn)的情況。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種工礦探測(cè)用四驅(qū)輪式機(jī)器人，包括底盤(pán)，所述底盤(pán)的下方兩側(cè)分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有左支架及右支架，所述左支架及右支架的兩端均通過(guò)連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一滾輪，所述底盤(pán)的下表面設(shè)置有撐撥機(jī)構(gòu)，所述撐撥機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第二電機(jī)、轉(zhuǎn)軸、懸板及支撐桿，所述第一電機(jī)固定在底盤(pán)的下表面，所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在底盤(pán)的下表面，所述第一電機(jī)與所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述懸板固定在轉(zhuǎn)軸上，所述第二電機(jī)固定在懸板上，所述支撐桿滑動(dòng)設(shè)置在懸板上，所述第二電機(jī)的輸出端固定連接有絲杠，所述絲杠與支撐桿螺紋傳動(dòng)連接。

本方案當(dāng)機(jī)器人的滾輪陷入泥洼地時(shí)，撐撥機(jī)構(gòu)的第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使得支撐桿向陷入泥洼地的滾輪靠攏，然后第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，使得支撐桿相對(duì)懸板遠(yuǎn)離，通過(guò)支撐桿向外伸出將機(jī)器人頂起，減弱陷入泥洼地的滾輪的承重，然后第一電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，由支撐桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，給機(jī)器人一個(gè)前進(jìn)的力，將機(jī)器人撐過(guò)泥洼地。

進(jìn)一步地，所述支撐桿遠(yuǎn)離第二電機(jī)的一端設(shè)置有支撐板。

進(jìn)一步地，所述左支架及右支架的內(nèi)側(cè)均固定有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與滾輪一一對(duì)應(yīng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與其相對(duì)應(yīng)的滾輪之間通過(guò)傳動(dòng)裝置傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述傳動(dòng)裝置包括主動(dòng)輪、從動(dòng)輪及皮帶，所述主動(dòng)輪固定在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端上，所述從動(dòng)輪固定在連接軸上，所述主動(dòng)輪與從動(dòng)輪之間通過(guò)皮帶傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述底盤(pán)上固定有第一減速電機(jī)和第二減速電機(jī)，所述左支架上固定有左縱軸，所述右支架上固定有右縱軸，所述第一減速電機(jī)的輸出端與所述左縱軸傳動(dòng)連接，所述第二減速電機(jī)的輸出端與所述右縱軸傳動(dòng)連接，第一減速電機(jī)和第二減速電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)左支架及右支架轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，用于機(jī)器人的轉(zhuǎn)向，當(dāng)?shù)谝粶p速電機(jī)驅(qū)動(dòng)左支架轉(zhuǎn)動(dòng)至與右支架垂直時(shí)或第二減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)右支架轉(zhuǎn)動(dòng)至與左支架垂直時(shí)，相互垂直的左支架和右支架上的滾輪，使得機(jī)器人整體無(wú)法移動(dòng)，由此實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的制動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的工礦探測(cè)用四驅(qū)輪式機(jī)器人可自由通過(guò)泥洼地，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜地形的移動(dòng)，可以勝任各種惡劣工況的任務(wù)。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明工礦探測(cè)用四驅(qū)輪式機(jī)器人的一側(cè)三維示意圖；

圖2是本發(fā)明工礦探測(cè)用四驅(qū)輪式機(jī)器人的另一側(cè)三維示意圖；

圖3是本發(fā)明工礦探測(cè)用四驅(qū)輪式機(jī)器人制動(dòng)時(shí)的主視圖；

圖4是本發(fā)明工礦探測(cè)用四驅(qū)輪式機(jī)器人制動(dòng)時(shí)的側(cè)視示意圖；

圖5是本發(fā)明工礦探測(cè)用四驅(qū)輪式機(jī)器人中右支架及其上的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的示意圖。

圖中：1、底盤(pán)，2、左支架，3、右支架，4、滾輪，5、第一電機(jī)，6、第二電機(jī)，7、懸板，8、支撐桿，9、絲杠，10、支撐板，11、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，12、主動(dòng)輪，13、從動(dòng)輪，14、皮帶，15、第一減速電機(jī)，16、第二減速電機(jī)。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成，方向和參照(例如，上、下、左、右、等等)可以僅用于幫助對(duì)附圖中的特征的描述。因此，并非在限制性意義上采用以下具體實(shí)施方式，并且僅僅由所附權(quán)利要求及其等同形式來(lái)限定所請(qǐng)求保護(hù)的主題的范圍。

實(shí)施例1

如圖1-5所示，一種工礦探測(cè)用四驅(qū)輪式機(jī)器人，包括底盤(pán)1，底盤(pán)1的下方兩側(cè)分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有左支架2及右支架3，左支架2及右支架3的兩端均通過(guò)連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一滾輪4，底盤(pán)1的下表面設(shè)置有撐撥機(jī)構(gòu)，撐撥機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)5、第二電機(jī)6、轉(zhuǎn)軸、懸板7及支撐桿8，第一電機(jī)5固定在底盤(pán)1的下表面，轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在底盤(pán)1的下表面，第一電機(jī)5與轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，懸板7固定在轉(zhuǎn)軸上，第二電機(jī)6固定在懸板7上，支撐桿8滑動(dòng)設(shè)置在懸板7上，第二電機(jī)6的輸出端固定連接有絲杠9，絲杠9與支撐桿8螺紋傳動(dòng)連接。

本方案當(dāng)機(jī)器人的滾輪4陷入泥洼地時(shí)，撐撥機(jī)構(gòu)的第一電機(jī)5驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使得支撐桿8向陷入泥洼地的滾輪4靠攏，然后第二電機(jī)6驅(qū)動(dòng)絲杠9轉(zhuǎn)動(dòng)，使得支撐桿8相對(duì)懸板7遠(yuǎn)離，通過(guò)支撐桿8向外伸出將機(jī)器人頂起，減弱陷入泥洼地的滾輪4的承重，然后第一電機(jī)5轉(zhuǎn)動(dòng)，由支撐桿8的轉(zhuǎn)動(dòng)，給機(jī)器人一個(gè)前進(jìn)的力，將機(jī)器人撐過(guò)泥洼地。

支撐桿8遠(yuǎn)離第二電機(jī)6的一端設(shè)置有支撐板10。

左支架2及右支架3的內(nèi)側(cè)均固定有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)11，驅(qū)動(dòng)電機(jī)11與滾輪4一一對(duì)應(yīng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)11與其相對(duì)應(yīng)的滾輪4之間通過(guò)傳動(dòng)裝置傳動(dòng)連接，四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)11單獨(dú)驅(qū)動(dòng)四個(gè)滾輪4，提高機(jī)器人通過(guò)復(fù)雜地形的能力。

傳動(dòng)裝置包括主動(dòng)輪12、從動(dòng)輪13及皮帶14，主動(dòng)輪12固定在驅(qū)動(dòng)電機(jī)11的輸出端上，從動(dòng)輪13固定在連接軸上，主動(dòng)輪12與從動(dòng)輪13之間通過(guò)皮帶14傳動(dòng)連接。

底盤(pán)1上固定有第一減速電機(jī)15和第二減速電機(jī)16，左支架2上固定有左縱軸，右支架3上固定有右縱軸，第一減速電機(jī)15的輸出端與左縱軸傳動(dòng)連接，第二減速電機(jī)16的輸出端與右縱軸傳動(dòng)連接，第一減速電機(jī)15和第二減速電機(jī)16同時(shí)驅(qū)動(dòng)左支架2及右支架3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，用于機(jī)器人的轉(zhuǎn)向；當(dāng)?shù)谝粶p速電機(jī)15驅(qū)動(dòng)左支架2轉(zhuǎn)動(dòng)至與右支架3垂直時(shí)或第二減速電機(jī)16驅(qū)動(dòng)右支架3轉(zhuǎn)動(dòng)至與左支架2垂直時(shí)，相互垂直的左支架2和右支架3上的滾輪4，使得機(jī)器人整體無(wú)法移動(dòng)，由此實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的制動(dòng),其中，第一減速電機(jī)15和第二減速電機(jī)16均指減速機(jī)和電機(jī)的集成體。

上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書(shū)上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種工礦探測(cè)用四驅(qū)輪式機(jī)器人，包括底盤(pán)，底盤(pán)的下方兩側(cè)分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有左支架及右支架，左支架及右支架的兩端均通過(guò)連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一滾輪，底盤(pán)的下表面設(shè)置有撐撥機(jī)構(gòu)，撐撥機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第二電機(jī)、轉(zhuǎn)軸、懸板及支撐桿，第一電機(jī)固定在底盤(pán)的下表面，轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在底盤(pán)的下表面，第一電機(jī)與轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，懸板固定在轉(zhuǎn)軸上，第二電機(jī)固定在懸板上，支撐桿滑動(dòng)設(shè)置在懸板上，第二電機(jī)的輸出端固定連接有絲杠，絲杠與支撐桿螺紋傳動(dòng)連接，本發(fā)明的工礦探測(cè)用四驅(qū)輪式機(jī)器人可自由通過(guò)泥洼地，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜地形的移動(dòng)，可以勝任各種惡劣工況的任務(wù)。

技術(shù)研發(fā)人員：吳志強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：常州輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.19
技術(shù)公布日：2017.10.03