本發(fā)明涉及車輛，尤其是涉及一種主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)、主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)的控制方法、車輛和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、相關(guān)技術(shù)中，當(dāng)前常規(guī)鉸鏈抬起式主動(dòng)式機(jī)罩一般由主動(dòng)鉸鏈及配套火藥式頂升器組成，其中火藥式頂升器為一次性產(chǎn)品，一經(jīng)觸發(fā)即需更替換新，難以實(shí)現(xiàn)二次使用。因誤作用啟動(dòng)后需對(duì)主動(dòng)鉸鏈等銜接部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)損傷鑒定，且需更換一次性限位裝置后才能恢復(fù)機(jī)罩正常的開(kāi)閉功能，增加維修費(fèi)用的同時(shí)也會(huì)同步影響客戶在道路行駛過(guò)程中的駕駛體驗(yàn)。

2、因此，由各種誤作用導(dǎo)致機(jī)罩非必要狀態(tài)下開(kāi)啟的現(xiàn)象是導(dǎo)致主動(dòng)式機(jī)罩應(yīng)用受到制約的關(guān)鍵因素，誤作用導(dǎo)致主動(dòng)機(jī)罩非必要舉升將直接導(dǎo)致整車產(chǎn)品售后維修費(fèi)用、售后抱怨率的大幅增高。該誤作用受限于當(dāng)前感知模塊技術(shù)的影響，各主動(dòng)機(jī)罩的感知識(shí)別技術(shù)無(wú)法完全做到100%精準(zhǔn)識(shí)別，如若采用調(diào)高主動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)響應(yīng)閾值的方式以減小主動(dòng)機(jī)罩誤舉升的風(fēng)險(xiǎn)，則一定程度上弱化了主動(dòng)機(jī)罩對(duì)弱勢(shì)道路使用者的保護(hù)能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明提出一種主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)，所述主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)可以更好地保護(hù)行人，且能夠?qū)崿F(xiàn)重復(fù)使用，從而可以降低維修成本并提高用戶體驗(yàn)感。

2、本發(fā)明還提出一種主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)的控制方法，所述主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)為上述的主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)。

3、本發(fā)明還提出一種車輛，所述車輛包括上述的主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)。

4、本發(fā)明還提出一種車輛，所述車輛的控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述的主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)的控制方法的步驟。

5、本發(fā)明還提出一種存儲(chǔ)介質(zhì)，用于存儲(chǔ)車輛的控制程序，所述車輛的控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)的控制方法的步驟。

6、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)，包括：機(jī)罩、鉸鏈組件和驅(qū)動(dòng)組件。所述主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)用于車輛，所述鉸鏈組件分別與所述機(jī)罩的后端和車身轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)組件分別與所述鉸鏈組件和所述車身轉(zhuǎn)動(dòng)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)罩的后端抬升和下降。

7、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)，通過(guò)設(shè)置分別與機(jī)罩的后端和車身轉(zhuǎn)動(dòng)連接的鉸鏈組件以及分別與鉸鏈組件和車身轉(zhuǎn)動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)組件，可以在車輛識(shí)別到前方有行人并有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，使得驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)機(jī)罩的后端抬升，增加了更多的行人頭部碰撞機(jī)罩的吸能空間，減輕行人若被撞擊后受到的傷害，從而更好的保護(hù)行人。且機(jī)罩抬升后可下降復(fù)位，可以有效解決二次使用性問(wèn)題，還能降低機(jī)罩因誤觸發(fā)而產(chǎn)生的維修成本并減輕用戶抱怨，從而提高用戶體驗(yàn)感。

8、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述鉸鏈組件包括主連桿和副連桿，所述主連桿與所述機(jī)罩轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)組件與所述主連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述副連桿長(zhǎng)度方向的兩端分別與所述主連桿和所述車身轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述副連桿為兩個(gè)，兩個(gè)所述副連桿沿所述主連桿的長(zhǎng)度方向間隔設(shè)置。

9、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)還包括鉸鏈頁(yè)板，所述鉸鏈頁(yè)板與所述機(jī)罩的后端連接，所述主動(dòng)桿與所述鉸鏈頁(yè)板轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

10、和/或，所述主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)還包括鉸鏈座板，所述鉸鏈座板與所述車身連接，所述副連桿與所述鉸鏈座板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

11、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述驅(qū)動(dòng)組件包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)蝸桿、傳動(dòng)蝸輪和齒條，所述傳動(dòng)蝸桿與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接；所述傳動(dòng)蝸輪與所述傳動(dòng)蝸桿嚙合；所述齒條與所述傳動(dòng)蝸輪嚙合，所述齒條長(zhǎng)度方向的一端與所述鉸鏈組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

12、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述傳動(dòng)蝸輪包括第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪同軸設(shè)置且同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一齒輪與所述第二齒輪間隔開(kāi)，所述第一齒輪與所述傳動(dòng)蝸桿嚙合，所述第二齒輪與所述齒條嚙合。

13、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)還包括鎖環(huán)組件，所述鎖環(huán)組件包括安裝板、鎖止環(huán)和電磁閥，所述安裝板與所述機(jī)罩的前端連接；所述鎖止環(huán)相對(duì)所述安裝板上下移動(dòng)，所述鎖止環(huán)背離所述安裝板的一端適于與所述車身卡接；所述電磁閥與所述安裝板背離所述機(jī)罩的一側(cè)連接，用于鎖止所述鎖止環(huán)。

14、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述鎖環(huán)組件還包括鎖桿，所述鎖桿沿所述上下方向延伸且上端與所述安裝板背離所述機(jī)罩的一側(cè)連接，所述鎖止環(huán)可移動(dòng)地穿設(shè)于所述鎖桿，所述鎖桿的周壁上設(shè)有開(kāi)口，所述鎖止環(huán)上具有卡口，當(dāng)所述電磁閥鎖止所述鎖止環(huán)時(shí)，所述電磁閥的輸出軸同時(shí)伸入所述開(kāi)口和所述卡口內(nèi)。

15、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述鎖止環(huán)為u型，所述鎖桿為兩個(gè)，所述鎖止環(huán)長(zhǎng)度方向的兩端分別穿設(shè)于兩個(gè)所述鎖桿內(nèi)。

16、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)的控制方法，其中，所述主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)為上述的主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)，所述控制方法包括：獲取所述車輛前方的目標(biāo)物信息；確定車速小于等于預(yù)設(shè)速度；確定具有碰撞風(fēng)險(xiǎn)；控制所述車輛制動(dòng)；再次確定所述車輛具有碰撞風(fēng)險(xiǎn)；確定目標(biāo)物為行人；根據(jù)行人類別僅控制所述機(jī)罩后端抬升或者控制所述機(jī)罩前端和后端同時(shí)抬升。

17、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)的控制方法，通過(guò)預(yù)先判定車輛在以中低速行駛并二次判定是否具有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，在二次判定具有碰撞風(fēng)險(xiǎn)的前提下，再判斷車輛前方目標(biāo)物是否為行人，在前方目標(biāo)物為行人時(shí)，根據(jù)行人類別僅控制機(jī)罩后端抬升或者控制機(jī)罩前端和后端同時(shí)抬升。在發(fā)生碰撞之前，可以提前將機(jī)罩的前端抬升或前端和后端同時(shí)抬升，減輕行人若被撞擊后受到的傷害，并且可以更好的適應(yīng)行人頭部的撞擊位置調(diào)整機(jī)罩可變性的區(qū)域，更好地保護(hù)行人。另外，可以減少目標(biāo)物為非行人時(shí)的動(dòng)作，減少誤觸發(fā)的概率，降低機(jī)罩因誤觸發(fā)損壞后的維修成本，從而提高用戶的體驗(yàn)感。

18、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述獲取所述車輛前方的目標(biāo)物信息包括：獲取所述目標(biāo)物在三維空間坐標(biāo)下的位置、所述目標(biāo)物與所述車輛之間的距離drelative、所述目標(biāo)物的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度vrelative以及所述目標(biāo)物的姿態(tài)體征。

19、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述確定具有碰撞風(fēng)險(xiǎn)包括：計(jì)算所述目標(biāo)物與所述車輛發(fā)生碰撞的預(yù)測(cè)時(shí)間ttc，其中，，其中，drelative為所述目標(biāo)物與所述車輛(200)之間的距離，vrelative為所述目標(biāo)物的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度；確定ttc小于等于第一預(yù)設(shè)時(shí)間s1。

20、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述行人類別包括兒童、成人、二輪車使用者、輪椅使用者或使用拐杖的老年人，所述根據(jù)行人類別僅控制所述機(jī)罩后端抬升或者控制所述機(jī)罩前端和后端同時(shí)抬升包括：在所述行人類別為兒童時(shí)，控制所述機(jī)罩前端和后端同時(shí)抬升；在所述行人類別為成人、二輪車使用者、輪椅使用者或使用拐杖的老年人時(shí)，僅控制所述機(jī)罩后端抬升。

21、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述行人類別的判定包括：在所述行人的高度低于預(yù)設(shè)高度h0且所述行人為直立狀態(tài)時(shí)，判定所述行人類別為兒童；在所述行人的高度高于預(yù)設(shè)高度h0且所述行人為直立狀態(tài)時(shí)，判定所述行人類別為成人或二輪車使用者；在所述行人的高度高于預(yù)設(shè)高度h0且所述行人為非直立狀態(tài)時(shí)，判定所述行人類別為輪椅使用者或使用拐杖的老年人。

22、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)高度h0為1.4m。

23、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)中設(shè)有數(shù)據(jù)庫(kù)，所述數(shù)據(jù)庫(kù)記錄有所述機(jī)罩后端抬升高度、所述行人姿態(tài)體征以及所述行人受到車輛碰撞的頭部傷害值與腿部傷害值之間的耦合關(guān)聯(lián)關(guān)系，在所述行人類別為成人或二輪車使用者時(shí)，控制所述機(jī)罩后端抬升至最大高度hmax；在所述行人類別為輪椅使用者或使用拐杖的老年人時(shí)，根據(jù)所述行人的姿態(tài)體征控制所述機(jī)罩后端抬升至所述數(shù)據(jù)庫(kù)中對(duì)應(yīng)的最佳高度hoptimal，其中，在所述數(shù)據(jù)庫(kù)中，所述機(jī)罩后端抬升至最佳高度hoptimal時(shí)，所述行人的姿態(tài)體征對(duì)應(yīng)的所述行人受到車輛碰撞的頭部傷害值與腿部傷害值達(dá)到最低。

24、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)還包括鎖環(huán)組件，所述鎖環(huán)組件包括安裝板、鎖止環(huán)和電磁閥，所述安裝板與所述機(jī)罩的前端連接，所述鎖止環(huán)可相對(duì)所述安裝板上下移動(dòng)，所述鎖止環(huán)背離所述安裝板的一端與所述車身卡接，所述電磁閥與所述安裝板連接，用于鎖止所述鎖止環(huán)，所述控制所述機(jī)罩前端和后端同時(shí)抬升包括：控制所述電磁閥解鎖所述鎖止環(huán)；控制所述驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述機(jī)罩的后端抬升且?guī)?dòng)所述機(jī)罩前端抬升。

25、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，在所述機(jī)罩抬升第二預(yù)設(shè)時(shí)間s2后判斷是否發(fā)生碰撞，若未發(fā)生碰撞，控制所述機(jī)罩立刻復(fù)位；若發(fā)生碰撞，保持所述機(jī)罩的抬升狀態(tài)。

26、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，在控制所述車輛制動(dòng)的同時(shí)，開(kāi)啟乘員艙內(nèi)碰撞警示提醒。

27、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述控制方法還包括：確定車速大于所述預(yù)設(shè)速度；確定具有碰撞風(fēng)險(xiǎn)；控制所述車輛制動(dòng)，同時(shí)控制所述機(jī)罩后端抬升至最大高度hmax。

28、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)的控制方法還包括：在所述機(jī)罩抬升第三預(yù)設(shè)時(shí)間s3后判斷是否發(fā)生碰撞，若未發(fā)生碰撞，控制所述機(jī)罩立刻復(fù)位；若發(fā)生碰撞，保持所述機(jī)罩的抬升狀態(tài)。

29、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，在確定具有碰撞風(fēng)險(xiǎn)之后且在控制所述車輛制動(dòng)之前，開(kāi)啟乘員艙內(nèi)碰撞警示提醒。

30、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述控制方法還包括：確定車速大于所述預(yù)設(shè)速度；確定所述車輛前艙的熱負(fù)荷過(guò)載；控制所述機(jī)罩后端抬升。

31、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述確定所述車輛前艙的熱負(fù)荷過(guò)載包括：獲取所述車輛前艙的實(shí)時(shí)平均溫度t0；確定平均溫度t0大于第一預(yù)設(shè)溫度t1。

32、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述確定所述車輛前艙的熱負(fù)荷過(guò)載還包括：確定平均溫度t0小于等于第一預(yù)設(shè)溫度t1；獲取所述車輛前艙內(nèi)各發(fā)熱部件的溫度；確定所述前艙內(nèi)至少一個(gè)所述發(fā)熱部件的溫度大于第二預(yù)設(shè)溫度t2。

33、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述控制所述機(jī)罩后端抬升包括：先控制所述機(jī)罩后端抬升至第一高度h1，間隔第四預(yù)設(shè)時(shí)間s4后，再控制所述機(jī)罩后端繼續(xù)抬升至第二高度h2，其中，所述第一高度h1小于所述第二高度h2。

34、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，在控制所述機(jī)罩后端抬升前，獲取所述車輛前艙內(nèi)的熱傳遞系數(shù)u，根據(jù)所述車輛前艙內(nèi)的熱傳遞系數(shù)u確定所述第二高度h2，所述第二高度h2滿足：，其中，m為機(jī)罩閉合狀態(tài)下車輛前艙內(nèi)的空氣質(zhì)量，c為空氣比熱容，δt為車輛前艙熱負(fù)荷恢復(fù)正常所需的預(yù)設(shè)時(shí)間，a0為機(jī)罩后端抬升前的散熱面積，w為機(jī)罩后端沿車輛左右方向的寬度，l為機(jī)罩沿車輛前后方向的長(zhǎng)度。

35、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，在確定所述車輛前艙的熱負(fù)荷過(guò)載之后，開(kāi)啟乘員艙內(nèi)過(guò)溫警示提醒。

36、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)的控制方法還包括：確定所述車輛前艙熱負(fù)荷恢復(fù)正常；控制所述機(jī)罩復(fù)位。

37、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述控制方法還包括：每間隔第五預(yù)設(shè)時(shí)間s5，控制所述機(jī)罩后端進(jìn)行抬升動(dòng)作以檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)組件工作是否正常，若檢測(cè)到故障，則向乘員艙反饋驅(qū)動(dòng)組件故障提醒，再控制所述機(jī)罩后端下降復(fù)位。

38、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)故障包：獲取所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速；確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速的差值的絕對(duì)值大于第一誤差值。

39、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)故障還包括：確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速的差值的絕對(duì)值小于等于第一誤差值；獲取所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)內(nèi)的腔體溫度；確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)內(nèi)的腔體溫度大于第二預(yù)設(shè)溫度t2。

40、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述控制方法還包括：確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)內(nèi)的腔體溫度小于等于第二預(yù)設(shè)溫度t2；向乘員艙反饋驅(qū)動(dòng)電機(jī)正常提醒。

41、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接且與所述機(jī)罩的后端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，確定所述傳動(dòng)組件故障包括：獲取所述機(jī)罩后端的實(shí)際最大舉升高度；確定所述機(jī)罩后端的實(shí)際最大舉升高度與預(yù)設(shè)最大舉升高度的差值的絕對(duì)值大于第二誤差值。

42、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述確定所述傳動(dòng)組件故障還包括：確定所述機(jī)罩后端的最大舉升高度與預(yù)設(shè)舉升高度的差值的絕對(duì)值小于等于第二誤差值；獲取所述傳動(dòng)組件的振動(dòng)頻率；確定所述傳動(dòng)組件的振動(dòng)頻率未處在預(yù)設(shè)頻率范圍內(nèi)。

43、在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述控制方法還包括：確定所述傳動(dòng)組件的振動(dòng)頻率處在預(yù)設(shè)頻率范圍內(nèi)；向乘員艙反饋傳動(dòng)組件正常提醒。

44、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛，包括：上述的主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)。

45、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛，通過(guò)設(shè)置分別與機(jī)罩的后端和車身轉(zhuǎn)動(dòng)連接的鉸鏈組件以及分別與鉸鏈組件和車身轉(zhuǎn)動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)組件，可以在車輛識(shí)別到前方有行人并有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，使得驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)機(jī)罩的后端抬升，增加了更多的行人頭部碰撞機(jī)罩的吸能空間，減輕行人若被撞擊后受到的傷害，從而更好的保護(hù)行人。且機(jī)罩抬升后可下降復(fù)位，可以有效解決二次使用性問(wèn)題，還能降低機(jī)罩因誤觸發(fā)而產(chǎn)生的維修成本并減輕用戶抱怨，從而提高用戶體驗(yàn)感。

46、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛，包括：車身、機(jī)罩、存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的車輛的控制程序，其中，所述機(jī)罩設(shè)于所述車身的前端的上側(cè)；所述車輛的控制程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述的主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)的控制方法的步驟。

47、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛，通過(guò)預(yù)先判定車輛在以中低速行駛并二次判定是否具有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，在二次判定具有碰撞風(fēng)險(xiǎn)的前提下，再判斷車輛前方目標(biāo)物是否為行人，在前方目標(biāo)物為行人時(shí)，根據(jù)行人類別僅控制機(jī)罩后端抬升或者控制機(jī)罩前端和后端同時(shí)抬升。在發(fā)生碰撞之前，可以提前將機(jī)罩的前端抬升或前端和后端同時(shí)抬升，減輕行人若被撞擊后受到的傷害，并且可以更好的適應(yīng)行人頭部的撞擊位置調(diào)整機(jī)罩可變性的區(qū)域，更好地保護(hù)行人。另外，可以減少目標(biāo)物為非行人時(shí)的動(dòng)作，減少誤觸發(fā)的概率，降低機(jī)罩因誤觸發(fā)損壞后的維修成本，從而提高用戶的體驗(yàn)感。

48、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有車輛的控制程序，所述車輛的控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的主動(dòng)式發(fā)動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)的控制方法的步驟。

49、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的存儲(chǔ)介質(zhì)，通過(guò)預(yù)先判定車輛在以中低速行駛并二次判定是否具有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，在二次判定具有碰撞風(fēng)險(xiǎn)的前提下，再判斷車輛前方目標(biāo)物是否為行人，在前方目標(biāo)物為行人時(shí)，根據(jù)行人類別僅控制機(jī)罩后端抬升或者控制機(jī)罩前端和后端同時(shí)抬升。在發(fā)生碰撞之前，可以提前將機(jī)罩的前端抬升或前端和后端同時(shí)抬升，減輕行人若被撞擊后受到的傷害，并且可以更好的適應(yīng)行人頭部的撞擊位置調(diào)整機(jī)罩可變性的區(qū)域，更好地保護(hù)行人。另外，可以減少目標(biāo)物為非行人時(shí)的動(dòng)作，減少誤觸發(fā)的概率，降低機(jī)罩因誤觸發(fā)損壞后的維修成本，從而提高用戶的體驗(yàn)感。