本發(fā)明涉及清洗機器人，具體為一種用于水下的船舶智能清洗機器人。

背景技術(shù)：

1、船舶清洗機器人主要用于在水下對船舶表面附著的藤壺、管狀蠕蟲等污染生物進行清洗，解決傳統(tǒng)清洗方法重人工、低效率、高成本的難題，并對船舶水線以下部位質(zhì)量狀況進行檢測，確保船舶表面處于清潔狀態(tài)，降低燃油消耗和碳排放；也可用于對深水漁業(yè)養(yǎng)殖網(wǎng)箱、海洋工程建筑、海洋油氣平臺、海上風(fēng)力發(fā)電等易遭受污染生物危害的海洋設(shè)施進行水下清洗和水下檢測；

2、目前清洗機器人水下對船舶表面附著的藤壺清理的過程中，如果遇到粘附力度較強的藤壺時，難以清理，甚至?xí)?dǎo)致粘附力度較強的藤壺的周圍的一些藤壺都難以清理，進而影響船舶表面的清洗效果。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種用于水下的船舶智能清洗機器人，可以通過推板往前移動時會擠壓藤壺使藤壺松動的方式，輔助鏟板將藤壺鏟除，避免遇到粘附力度較強的藤壺時，難以清理，甚至?xí)?dǎo)致粘附力度較強的藤壺的周圍的一些藤壺都難以清理，進而影響船舶表面的清洗效果。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種用于水下的船舶智能清洗機器人，包括清洗機器人本體和位于清洗機器人本體上控制移動的螺旋槳以及位于清洗機器人本體下方對船舶表面清洗的清洗裝置，所述清洗機器人本體上設(shè)置有電源艙以及攝像頭，所述清洗機器人本體的下方設(shè)置有鏟除船舶表面藤壺的鏟除機構(gòu)，所述清洗機器人本體上設(shè)置有配合鏟除機構(gòu)清洗船舶表面的減速機構(gòu)；所述鏟除機構(gòu)包括安裝在清洗機器人本體底部的收集箱，所述收集箱的內(nèi)部固定有電機，所述電機的輸出端設(shè)置有螺紋桿，所述螺紋桿上滑動有推板，所述螺紋桿轉(zhuǎn)動時推板沿著螺紋桿往復(fù)移動，所述螺紋桿往復(fù)移動時推動鏟板鏟下的藤壺移動，所述收集箱的一側(cè)固定有鏟板，所述螺紋桿位于鏟板的內(nèi)部；所述收集箱的內(nèi)部開設(shè)有濾水板，所述濾水板的一側(cè)固定有液壓桿，所述液壓桿的輸出端安裝有過濾板，所述濾水板的一側(cè)安裝有與過濾板貫穿的封堵桿，所述液壓桿的輸出端驅(qū)動過濾板移動時，所述過濾板與封堵桿貫穿，同時所述過濾板將收集至收集箱內(nèi)部的垃圾進行壓縮；所述減速機構(gòu)包括與過濾板連接的推桿，所述推桿的一側(cè)固定有封板，所述封板位于螺旋槳的一側(cè)，所述過濾板移動時驅(qū)動封板移動使封板逐漸靠近螺旋槳，所述封板逐漸靠近螺旋槳使螺旋槳的推進力發(fā)生變化。

3、優(yōu)選的，所述清洗機器人本體上設(shè)置有照明燈。

4、優(yōu)選的，所述收集箱固定安裝在清洗機器人本體的底部，且所述鏟板固定安裝在收集箱的一側(cè)，所述鏟板的一側(cè)為斜面設(shè)計。

5、優(yōu)選的，所述推板上設(shè)置有軸承座，所述軸承座與螺紋桿通過滾珠螺母副連接。

6、優(yōu)選的，所述鏟板的兩側(cè)開設(shè)有出料槽。

7、優(yōu)選的，所述濾水板的一側(cè)開設(shè)有漏水孔，所述過濾板移動擠壓垃圾時，所述過濾板將垃圾擠壓壓縮的同時收集箱內(nèi)部水分通過漏水孔排出。

8、優(yōu)選的，所述減速機構(gòu)還包括安裝在清洗機器人本體上的過濾盒，所述過濾盒位于螺旋槳的一側(cè)，所述螺旋槳工作時通過過濾盒過濾水中雜質(zhì)。

9、優(yōu)選的，所述液壓桿的輸出端驅(qū)動昂過濾板壓縮垃圾的同時，所述過濾板通過推桿帶動封板向螺旋槳靠近，所述封板靠近螺旋槳的過程中使螺旋槳的推進效率減小進而影響其移動速度。

10、優(yōu)選的，所述收集箱的底部設(shè)置有吸盤，所述吸盤的一端連通有活塞筒，所述活塞筒安裝在收集箱的內(nèi)部，所述活塞筒的一端滑動有活塞桿，所述活塞桿的一端與過濾板連接。

11、優(yōu)選的，所述過濾板移動的同時驅(qū)動活塞桿移動，所述活塞桿在活塞筒的內(nèi)部移動并推動活塞筒內(nèi)部氣體移動，所述活塞筒內(nèi)部氣體移動至吸盤的內(nèi)部，所述吸盤內(nèi)部壓力變化進而改變吸盤與船體的連接狀態(tài)。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

13、1、本發(fā)明在螺紋桿轉(zhuǎn)動時，推板沿著螺紋桿往復(fù)移動，在推板往前移動時會擠壓藤壺，使藤壺松動，可以輔助鏟板鏟除藤壺，提高清洗效果，另外在推板復(fù)位時，可以使鏟除的藤壺拉回到收集箱的內(nèi)部，然后與收集箱內(nèi)部的過濾板接觸，藤壺從出料槽出流出，而藤壺中間夾雜的垃圾，以及船舶表面的垃圾通過過濾板過濾，進入到收集箱的內(nèi)部；由此通過推板往前移動時會擠壓藤壺使藤壺松動的方式，輔助鏟板將藤壺鏟除，避免遇到粘附力度較強的藤壺時，難以清理，甚至?xí)?dǎo)致粘附力度較強的藤壺的周圍的一些藤壺都難以清理，進而影響船舶表面的清洗效果；同時利用推板復(fù)位時，將一些垃圾收集在收集箱的內(nèi)部，避免垃圾再次粘附到在船體表面，甚至流放到水中，影響環(huán)境。

14、2、本發(fā)明在封板逐漸向過濾盒靠近的過程中，封板可以使螺旋槳的一面逐漸封閉，進入螺旋槳的水流會逐步受到阻礙，這會導(dǎo)致螺旋槳產(chǎn)生的推進力逐漸減小，由此輔助清洗機器人本體上一側(cè)螺旋槳的推進力逐漸減小，由此可以快速使清洗機器人本體停止下來，避免在清洗機器人本體需要調(diào)整方向時，螺旋槳的推進力無法快速消失，導(dǎo)致清洗機器人本體的慣性或者螺旋槳的殘余推進力導(dǎo)致清洗機器人本體的停止位置與預(yù)設(shè)的位置有偏差，導(dǎo)致清洗機器人本體清理的路線與預(yù)設(shè)路線不一致，影響清理效果以及效率。

15、3、本發(fā)明在過濾板拉動封板移動時，過濾板同時帶動活塞桿移動，使活塞桿在活塞筒的內(nèi)部移動，并推動活塞筒內(nèi)部氣體移動至吸盤的內(nèi)部，使吸盤內(nèi)部涌入氣體后，吸盤不在吸附船舶表面，由此可以減少清洗機器人本體對船舶表面的吸附力，避免清洗機器人本體與船舶表面吸附力度過緊，影響清洗機器人本體變向時的靈活性；另外在變相完成后，過濾板驅(qū)動活塞桿反向復(fù)位，活塞桿進而使吸盤內(nèi)部氣體重新回到活塞筒的內(nèi)部，進而使吸盤與船舶表面重新吸附，可以保持清洗機器人本體與船舶表面連接的穩(wěn)定性，提高清洗機器人本體清洗船舶表面的效果。

技術(shù)特征：

1.一種用于水下的船舶智能清洗機器人，包括清洗機器人本體(1)和位于清洗機器人本體(1)上控制移動的螺旋槳(2)以及位于清洗機器人本體(1)下方對船舶表面清洗的清洗裝置(5)，所述清洗機器人本體(1)上設(shè)置有電源艙以及攝像頭，其特征在于，所述清洗機器人本體(1)的下方設(shè)置有鏟除船舶表面藤壺的鏟除機構(gòu)(3)，所述清洗機器人本體(1)上設(shè)置有配合鏟除機構(gòu)(3)清洗船舶表面的減速機構(gòu)(4)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于水下的船舶智能清洗機器人，其特征在于，所述清洗機器人本體(1)上設(shè)置有照明燈。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于水下的船舶智能清洗機器人，其特征在于，所述收集箱(31)固定安裝在清洗機器人本體(1)的底部，且所述鏟板(32)固定安裝在收集箱(31)的一側(cè)，所述鏟板(32)的一側(cè)為斜面設(shè)計。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于水下的船舶智能清洗機器人，其特征在于，所述推板(34)上設(shè)置有軸承座，所述軸承座與螺紋桿(33)通過滾珠螺母副連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于水下的船舶智能清洗機器人，其特征在于，所述鏟板(32)的兩側(cè)開設(shè)有出料槽(39)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于水下的船舶智能清洗機器人，其特征在于，所述濾水板(36)的一側(cè)開設(shè)有漏水孔，所述過濾板(38)移動擠壓垃圾時，所述過濾板(38)將垃圾擠壓壓縮的同時收集箱(31)內(nèi)部水分通過漏水孔排出。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于水下的船舶智能清洗機器人，其特征在于，所述減速機構(gòu)(4)還包括安裝在清洗機器人本體(1)上的過濾盒(42)，所述過濾盒(42)位于螺旋槳(2)的一側(cè)，所述螺旋槳(2)工作時通過過濾盒(42)過濾水中雜質(zhì)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于水下的船舶智能清洗機器人，其特征在于，所述液壓桿(44)的輸出端驅(qū)動昂過濾板(38)壓縮垃圾的同時，所述過濾板(38)通過推桿(43)帶動封板(41)向螺旋槳(2)靠近，所述封板(41)靠近螺旋槳(2)的過程中使螺旋槳(2)的推進效率減小進而影響其移動速度。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于水下的船舶智能清洗機器人，其特征在于，所述收集箱(31)的底部設(shè)置有吸盤(46)，所述吸盤(46)的一端連通有活塞筒(45)，所述活塞筒(45)安裝在收集箱(31)的內(nèi)部，所述活塞筒(45)的一端滑動有活塞桿(47)，所述活塞桿(47)的一端與過濾板(38)連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種用于水下的船舶智能清洗機器人，其特征在于，所述過濾板(38)移動的同時驅(qū)動活塞桿(47)移動，所述活塞桿(47)在活塞筒(45)的內(nèi)部移動并推動活塞筒(45)內(nèi)部氣體移動，所述活塞筒(45)內(nèi)部氣體移動至吸盤(46)的內(nèi)部，所述吸盤(46)內(nèi)部壓力變化進而改變吸盤(46)與船體的連接狀態(tài)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及清洗機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種用于水下的船舶智能清洗機器人，包括清洗機器人本體和位于清洗機器人本體上控制移動的螺旋槳以及位于清洗機器人本體下方對船舶表面清洗的清洗裝置，所述清洗機器人本體上設(shè)置有電源艙以及攝像頭，所述清洗機器人本體的下方設(shè)置有鏟除船舶表面藤壺的鏟除機構(gòu)，所述清洗機器人本體上設(shè)置有配合鏟除機構(gòu)清洗船舶表面的減速機構(gòu)；本發(fā)明的目的在于提供一種用于水下的船舶智能清洗機器人，可以通過推板往前移動時會擠壓藤壺使藤壺松動的方式，輔助鏟板將藤壺鏟除，避免遇到粘附力度較強的藤壺時，難以清理，甚至?xí)?dǎo)致粘附力度較強的藤壺的周圍的一些藤壺都難以清理，進而影響船舶表面的清洗效果。

技術(shù)研發(fā)人員：李寧,肖偉,劉詠華,唐曉洪,孔中飛,劉艷冰,王云龍
受保護的技術(shù)使用者：無錫中惠天澤智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21