專利名稱：根據(jù)水位變化自動生成航槽的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及河流航道圖，特別是通過河水水位自動檢測、發(fā)送、接收并根據(jù)接收到的水位信息自動生成航槽的方法。
背景技術(shù)：
近年來，GPS導(dǎo)航技術(shù)在內(nèi)河船舶上的應(yīng)用得到了一定的發(fā)展，但是也遇到了很多的問題。其中一個重要的問題是內(nèi)河的航道不像公路那樣有明確的邊線，因此在交通安全和效率上都存在嚴重的隱患?，F(xiàn)在，也有一些廠家的電子航道圖增加了虛擬的航槽即在河內(nèi)一定范圍內(nèi)的兩邊畫了兩根線來模擬航槽。這種辦法必須手工勾畫，而且水面高程值變化后，需要人工重畫， 不能自動生成，因此很不方便。為了加快內(nèi)河船舶船載導(dǎo)航的發(fā)展，提高航行安全性和通航能力，必須在電子導(dǎo)航圖上表示航槽，并把上水航道和下水航道區(qū)分開來，滿足內(nèi)河航運的快速發(fā)展。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是利用水位遙控檢測裝置的數(shù)據(jù)來自動生成適合當(dāng)前水位的航槽， 引導(dǎo)船舶安全航行。本發(fā)明的技術(shù)解決方案是這樣實現(xiàn)的
在河段上安裝多個水位遙控檢測裝置，水位遙控檢測裝置采集水位傳感器數(shù)據(jù)和GPS 位置數(shù)據(jù)，并進行分析、保存；水位遙控檢測裝置通過GPRS模塊采用無線連接方式與管理中心計算機連接，傳輸水位數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)到管理中心計算機，并接收和執(zhí)行管理中心計算機下傳的指令；管理中心計算機安裝數(shù)據(jù)接收配套軟件，實時接收水位遙控檢測裝置上傳的信息，把信息保存在數(shù)據(jù)庫中，并定期把水位信息向各個終端計算機發(fā)布；終端計算機安裝地圖處理配套軟件，接收水位數(shù)據(jù)并對數(shù)據(jù)進行分析和處理，根據(jù)處理結(jié)果S自動生成航槽，并在電子航道圖上顯示新的航槽。以上所述的帶GPS定位的水位遙控檢測裝置，包括嵌入式控制中心、水位檢測傳感器、GPS定位模塊、GPRS無線通信模塊和工作電源模塊，其中在嵌入式控制中心的控制板上設(shè)有兩個RS232串口、直流電源接口、傳感器接口 ；工作電源通過直流電源接口與嵌入式控制中心連接，GPS模塊通過RS232串口與嵌入式控制中心連接，GPRS模塊通過RS232串口與嵌入式控制中心連接，水位監(jiān)測傳感器通過傳感器接口與嵌入式控制中心連接，嵌入式控制中心還設(shè)有復(fù)位電路和供電電源。嵌入式控制中心可以是單片機，或者是微處理器。管理中心計算機是一臺帶公網(wǎng)IP的計算機，安裝了 Mysql數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)。GPRS無線通信模塊是一種基于GPRS網(wǎng)絡(luò)、內(nèi)嵌完整TCP/IP協(xié)議的無線調(diào)制解調(diào)器，與管理中心計算機實現(xiàn)無線連接和通訊。水位檢測傳感器為壓力傳感器，它通過一個帶鋼針的防沙鋼桶固定在河道的水面以下，通過電纜與嵌入式控制中心連接。工作電源是直流電源，包括太陽能電池板與蓄電池組合的電源或者蓄電池或交流電源經(jīng)轉(zhuǎn)換后的直流電源。嵌入式控制中心與水位檢測傳感器連接，可以實時采集水位檢測傳感器從檢測點傳輸?shù)臄?shù)值，并轉(zhuǎn)換為水面值存儲。嵌入式控制中心與GPS模塊連接，實時接收GPS位置信息，并與上一次保存的信息對比，如果位置變化大于原來設(shè)定的值，就向系統(tǒng)發(fā)送移動報警的信息，起防盜作用。嵌入式控制中心與GPRS模塊連接，通過GPRS模塊與管理中心計算機無線連接，向管理中心計算機上傳水位數(shù)據(jù)和GPS位置數(shù)據(jù)。所述的管理中心計算機上安裝了數(shù)據(jù)接收配套軟件，可以接收并保存對河流水位進行遠程實時監(jiān)測的值，監(jiān)測的內(nèi)容包括裝置的實際位置、記錄裝置檢測的水位值和檢測時間、列舉裝置檢測水位的歷史記錄、為航道管理提供水位信息等。軟件對接收到的數(shù)據(jù)進行有效性判斷，對有效的數(shù)據(jù)保存到數(shù)據(jù)庫，對每分鐘發(fā)送10次以上無效數(shù)據(jù)的當(dāng)作網(wǎng)絡(luò)攻擊，斷開這個連接30分鐘內(nèi)禁止重連。上述的數(shù)據(jù)接收配套軟件是一種基于C++語言，自行開發(fā)、適用于該方法的軟件， 具備數(shù)據(jù)有效性判斷、快速保存和防止攻擊功能。所述的終端計算機上安裝了地圖處理配套軟件，自動生成航槽的方法包括下列步驟
(1)打開前期已經(jīng)制作好的電子導(dǎo)航圖，本發(fā)明用到導(dǎo)航圖中的四個數(shù)據(jù)集，一是記錄天然河道兩邊線的天然河道線數(shù)據(jù)集，二是記錄天然河流航道面記錄天然河航道面數(shù)據(jù)集；三是等高線數(shù)據(jù)集；四是水深信息的點數(shù)據(jù)集(記錄水深點的位置及水深數(shù)據(jù)值)。軟件調(diào)取每次生成航槽時保存的水位信息值SO和平均高程HO值，還有系統(tǒng)后臺設(shè)置的坡岸最高高程Hg、天然河航道面高程Ht ；
(2)、接收管理中心計算機發(fā)布的水位數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進行分析和處理，處理結(jié)果記錄為S;
(3)根據(jù)處理結(jié)果S與上一次修改時保存的水位信息SO比較，得到一個差值A(chǔ)，采用批量修改數(shù)據(jù)庫的辦法自動修改航道圖中相關(guān)的水深點信息值，即所有相關(guān)水深信息點數(shù)據(jù)集的水深值都加上A ；
(4)、根據(jù)處理結(jié)果S判斷，如果S^ Ht，直接顯示天然河道線和天然河航道面，否則進入下一步。(5)、根據(jù)新的水位信息值S查等高線數(shù)據(jù)集，得到最接近的等高線及對應(yīng)的高程值H1，如果Hl = H0，說明航槽沒有變化，不用更新航槽，否則需要更新航槽。所述的更新航槽分幾步，如果需要更新航槽，則按下列步驟生成
a、把天然河道兩邊的高程值為Hl的等高線組成一個面，這個面就是河面，表示為淺水
區(qū)；
b、查詢最接近高程值Hl- 5的等高線組成一個面，這個面表示為深水區(qū)； C、根據(jù)深水區(qū)邊線計算得到深水區(qū)的中線，記錄為線數(shù)據(jù)集；
d、根據(jù)中線往兩邊擴展，具體擴展距離得計算方法為每隔若干米取中線的一點，做垂線，求得與深水區(qū)邊線的交點，求得中線到邊線的最短距離L0，計算Ll =LO- 5，或者L2=L0*0. 80，取L1、L2的最小值記錄為L3 ；如此得到一串值，把他們與中線的位置保存在一起；
e、把前面保存的L3值按順序每10個點取平均值，用這些值在中線的兩邊建立邊線，這兩條邊線就組成一個面，這個面就是航槽，給航槽面填充一個淺綠色；
f、把中線往兩邊各5米組成一個面，填充紅色，這個相當(dāng)于公路上的雙實線，船舶不能跨線行駛；
g、保存水位信息值S到S0，保存平均高程值Hl到H0。h、在電子航道圖上顯示新的航槽，放大導(dǎo)航圖后可以直接顯示航槽層下的更新后的水深點的數(shù)據(jù)值。上述的地圖處理配套軟件是一種基于C++語言，自行開發(fā)、適用于該方法的軟件， 可以接收管理中心計算機發(fā)布的水位數(shù)據(jù)，進行分析和處理，根據(jù)處理結(jié)果自動修改電子航道圖中水深點數(shù)據(jù)值和生成航槽，并在電子航道圖上顯示新的航槽。軟件的功能分為輸入、輸出，數(shù)據(jù)處理，地圖操作三部分。(1)輸入、輸出輸入包括接收管理中心計算機發(fā)布的水位數(shù)據(jù)、讀取本地配置文件數(shù)據(jù)、打開電子航道圖文件、載入模板等；輸出包括保存接收的水位數(shù)據(jù)、保存模板、保存配置文件、保存更新后的航槽信息、打印電子航道圖等。( 數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)處理就是對接收的水位數(shù)據(jù)經(jīng)過計算處理，新建或更新電子航道圖文件的相關(guān)圖層數(shù)據(jù)。( 地圖操作使用超圖軟件作為底層的地圖管理工具，通過調(diào)用超圖軟件SuperMap Objects的相關(guān)功能函數(shù)，繪制更新后的電子航道圖，并提供相關(guān)的操作功能界面。運行軟件，實時接收管理中心計算機發(fā)布的水位數(shù)據(jù)，對接收的水位數(shù)據(jù)經(jīng)過計算處理，將處理結(jié)果保存起來，并根據(jù)處理結(jié)果更新電子航道圖文件的相關(guān)圖層數(shù)據(jù)，自動生成航槽，然后調(diào)用超圖軟件來顯示新的電子航道圖。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為
1、本發(fā)明的帶GPS定位的水位自動遙控檢測裝置，可以利用水位遙控檢測裝置將水位數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)上傳到管理中心計算機，管理中心計算機接收并發(fā)布數(shù)位信息，終端接收到水位數(shù)據(jù)后根據(jù)水位數(shù)據(jù)自動生成適合當(dāng)前水位的航槽，引導(dǎo)船舶安全航行，同時為防洪、航運等提供數(shù)據(jù)，能夠應(yīng)用于各級水利、水文、航運部門的水情信息工作領(lǐng)域。2、方便航務(wù)部門和水利部門對河流水位的遠程實時監(jiān)控。采用該裝置，管理部門在辦公室就能實時查看河流關(guān)鍵點的水位，查看水位的歷史記錄，根據(jù)水位的歷史記錄分析水位的變化規(guī)律。3、自備綠色穩(wěn)定電源采用太陽能供電，即節(jié)約能源，也能保證設(shè)備電壓的穩(wěn)定。4、采用不間斷無人值守工作系統(tǒng)部不間斷工作，能實現(xiàn)無人值守的水位監(jiān)測， 且時時記錄檢測結(jié)果，保留水位的歷史記錄，為分析水位的變化提供了參考。5、位置監(jiān)控實時發(fā)送裝置的位置，避免了設(shè)備的被盜。


圖1為本發(fā)明水位自動遙控檢測裝置結(jié)構(gòu)框架圖； 圖2為本發(fā)明水位自動遙控檢測裝置工作流程示意圖；CN 102538778 A
圖3為本發(fā)明水位自動遙控檢測裝置電路原理圖； 圖4為本發(fā)明的工作流程示意圖5為本發(fā)明在360水面高程下的電子航道圖的中的航槽； 圖6為本發(fā)明在355水面高程下的電子航道圖的中的航槽。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖和具體實施方式
進一步說明本發(fā)明。1、參照圖1，一種水位自動遙控檢測裝置由1.嵌入式控制中心、2.工作直流電源、 3. GPRS模塊、4. GPS模塊、5.水位壓力傳感器、6.遠程管理中心計算機組成，其工作步驟如下
a、本裝置封裝在金屬箱體內(nèi)，通過屏蔽電纜與水位傳感器和太陽能電源連接。b、嵌入式控制中心與工作電源模塊連接，供電后嵌入式控制中心開始工作，循環(huán)檢測各種模塊參數(shù)變化，計算分析檢測結(jié)果并把信息發(fā)送到遠程管理中心計算機，同時接收遠程管理中心計算機的控制指令并執(zhí)行；
C、嵌入式控制中心與水位檢測傳感器連接，實時采集水位檢測傳感器檢測的水深值， 對采集的數(shù)值分析判斷，如果后一次收到的數(shù)值B與前一次收到的數(shù)值A(chǔ)比較相差較大，暫時不發(fā)送，先臨時存儲下來，等待采集水位檢測傳感器下一個數(shù)值C再比較；如果A與C的值相差不大，就舍棄B，否則兩個值B和C連同收到的時間一起發(fā)送到服務(wù)器；
d、嵌入式控制中心與GPS模塊連接，實時接收GPS位置信息，并與上一次保存的信息對比，如果位置變化大于原來設(shè)定的值，就向系統(tǒng)發(fā)送移動報警的信息，起防盜作用；
e、嵌入式控制中心與GPRS模塊連接，通過GPRS與管理中心計算機無線連接，向中心服務(wù)器上傳水位數(shù)據(jù)和GPS位置數(shù)據(jù)；模塊具備自動連接功能，斷線后可以自動重新連接到管理中心計算機；
2、管理中心計算機上安裝并運行了數(shù)據(jù)接收配套軟件，可以接收并保存對河流水位進行遠程實時監(jiān)測的值，監(jiān)測的內(nèi)容包括裝置的實際位置、記錄裝置檢測的水位值和檢測時間、列舉裝置檢測水位的歷史記錄、為航道管理提供水位信息等。軟件對接收到的數(shù)據(jù)進行有效性判斷，對有效的數(shù)據(jù)保存到數(shù)據(jù)庫；對每分鐘發(fā)送10次以上無效數(shù)據(jù)的當(dāng)作網(wǎng)絡(luò)攻擊，斷開這個連接30分鐘內(nèi)禁止重連；定期向終端計算機發(fā)布水位的最新數(shù)據(jù)。上述數(shù)據(jù)接收配套軟件是一種基于C++語言，自行開發(fā)、適用于該方法的軟件，具備數(shù)據(jù)有效性判斷、快速保存和防止攻擊功能。3、終端計算機上安裝并運行了地圖處理配套軟件，實時接收管理中心計算機發(fā)布的水位數(shù)據(jù)并對數(shù)據(jù)進行分析和處理，使用超圖軟件作為底層的地圖管理工具，前期已經(jīng)制作好了地圖，地圖中有三個數(shù)據(jù)集本發(fā)明會用到，一是記錄天然河道兩邊線的天然河道線數(shù)據(jù)集，二是記錄天然河流航道面記錄天然河航道面數(shù)據(jù)集；三是等高線數(shù)據(jù)集；四是水深信息的點數(shù)據(jù)集(記錄水深點的位置及水深數(shù)據(jù)值)。系統(tǒng)保存每次更新航槽時的水位信息值SO和平均高程H0，并設(shè)置有坡岸最高高程Hg、天然河航道面高程Ht。自動生成航槽的過程如下
A、程序接收管理中心發(fā)來的水位信息值S，并對數(shù)據(jù)進行分析；如果S ^ Ht，直接顯示天然河道線和天然河航道面，否則進入下一步。
B、根據(jù)處理結(jié)果S與上一次修改時保存的水位信息SO比較，得到一個差值A(chǔ)，采用批量修改數(shù)據(jù)庫的辦法自動修改航道圖中相關(guān)的水深點信息值，即所有相關(guān)水深信息點數(shù)據(jù)集的水深值都加上A ；
C、根據(jù)新的水位信息值S查等高線數(shù)據(jù)集，得到最接近的等高線及對應(yīng)的高程值H1， 如果Hl = H0，說明航槽沒有變化，不用更新航槽，否則需要更新航槽。D、更新航槽分幾步，如果需要更新航槽，則按下列步驟生成
D1、把天然河道兩邊的高程值為Hl的等高線組成一個面，這個面就是河面，表示為淺水區(qū)；
D2、查詢最接近高程值Hl - 5的一組等高線組成一個面，這個面表示為深水區(qū)； D3、根據(jù)深水區(qū)邊線計算得到深水區(qū)的中線，記錄為線數(shù)據(jù)集； D4、根據(jù)中線往兩邊擴展，具體擴展距離得計算方法為每隔5米取中線的一點，做垂線，求得與深水區(qū)邊線的交點，求得中線到邊線的最短距離L0，計算Ll = LO- 5，或者L2 =L0*0. 80，取L1、L2的最小值記錄為L3 ；如此得到一串值，把他們與中線的位置保存在一起；
D5、把前面保存的L3值按順序每10個點取平均值，用這些值在中線的兩邊建立邊線， 這兩條邊線就組成一個面，這個面就是航槽，給航槽面填充一個淺綠色；
D6、把中線往兩邊各5米組成一個面，填充紅色，這個相當(dāng)于公路上的雙實線，船舶不能跨線行駛；
D7、保存水位信息值S到SO，保存平均高程值Hl到H0。E、在電子航道圖上顯示新的航槽，放大導(dǎo)航圖后可以顯示航槽層下的更新后的水 Y朱點fn息。上述的地圖處理配套軟件是一種基于C++語言，自行開發(fā)、適用于該方法的軟件， 可以接收管理中心計算機發(fā)布的水位數(shù)據(jù)，進行分析和處理，根據(jù)處理結(jié)果自動修改電子航道圖中水深點數(shù)據(jù)值和生成航槽信息，并刷新電子航道圖顯示。
權(quán)利要求
1.一種根據(jù)水位變化自動生成航槽的方法，其特征在于包括以下步驟在河段上安裝帶GPS定位的水位自動遙控檢測裝置；水位遙控檢測裝置采集水位傳感器數(shù)據(jù)和GPS位置數(shù)據(jù)，并進行分析、保存；水位遙控檢測裝置通過GPRS模塊采用無線連接方式與管理中心計算機連接，傳輸水位數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)到管理中心計算機，并接收和執(zhí)行管理中心計算機下傳的指令；管理中心計算機安裝數(shù)據(jù)接收配套軟件，實時接收水位遙控檢測裝置上傳的信息并保存在數(shù)據(jù)庫中，并向終端計算機發(fā)布這些水位信息數(shù)據(jù)；終端計算機安裝數(shù)據(jù)處理繪圖配套軟件，自動接收管理中心計算機發(fā)來的水位數(shù)據(jù)， 并對數(shù)據(jù)進行分析和處理，根據(jù)處理結(jié)果S自動生成適合當(dāng)前水位的航槽和修改電子航道圖中相關(guān)水深點數(shù)據(jù)值，并在電子航道圖顯示新的航槽。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種根據(jù)水位變化自動生成航槽的方法，其特征在于水位遙控檢測裝置包括嵌入式控制中心、水位檢測傳感器、GPS定位模塊、GPRS無線通信模塊和工作電源模塊，其中在嵌入式控制中心的控制板上設(shè)有兩個RS232串口、直流電源接口、傳感器接口 ；工作電源通過直流電源接口與嵌入式控制中心連接，GPS模塊通過RS232串口與嵌入式控制中心連接，GPRS模塊通過RS232串口與嵌入式控制中心連接，水位監(jiān)測傳感器通過傳感器接口與嵌入式控制中心連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種根據(jù)水位變化自動生成航槽的方法，其特征在于管理中心計算機是一臺帶公網(wǎng)IP的計算機，安裝了 Mysql數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種根據(jù)水位變化自動更新航道圖的方法，其特征在于嵌入式控制中心可以是單片機，或者是微處理器。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種根據(jù)水位變化自動生成航槽的方法，其特征在于GPRS 無線通信模塊是一種基于GPRS網(wǎng)絡(luò)、內(nèi)嵌完整TCP/IP協(xié)議的無線調(diào)制解調(diào)器，與管理中心計算機實現(xiàn)無線連接和通訊。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種根據(jù)水位變化自動生成航槽的方法，其特征在于水位檢測傳感器為壓力傳感器，它通過一個帶鋼針的防沙鋼桶固定在河道的水面以下，通過電纜與嵌入式控制中心連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種根據(jù)水位變化自動生成航槽的方法，其特征在于所述工作電源是直流電源，包括太陽能電池板與蓄電池組合的電源或者蓄電池或交流電源經(jīng)轉(zhuǎn)換后的直流電源。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種根據(jù)水位變化自動生成航槽的方法，其特征在于所述嵌入式控制中心與GPS模塊連接，實時接收GPS位置信息，并與上一次保存的信息對比，如果位置變化大于原來設(shè)定的值，就向系統(tǒng)發(fā)送移動報警的信息，起防盜作用。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種根據(jù)水位變化自動生成航槽的方法，其特征在于所述自動修改電子航道圖中相關(guān)水深點數(shù)據(jù)值是根據(jù)水位信息處理結(jié)果S與上一次修改時保存的水位信息SO比較，得到一個差值A(chǔ)，然后采用批量修改數(shù)據(jù)庫的辦法自動修改航道圖中的相關(guān)水深點信息值，即相關(guān)水深信息點數(shù)據(jù)集的水深值都加上A。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種根據(jù)水位變化自動生成航槽的方法，其特征在于自動生成航槽的過程如下(1)、系統(tǒng)調(diào)取每次更新航道時保存的水位信息值SO和平均高程HO值，還有系統(tǒng)后臺設(shè)置的坡岸最高高程Hg、天然河航道面高程Ht ；(2)根據(jù)水位信息處理結(jié)果S判斷，如果S< Ht，直接顯示天然河道線和天然河航道面， 否則進入下一步；(3)根據(jù)新的水位信息值S查等高線數(shù)據(jù)集，得到最接近的等高線及對應(yīng)的高程值H1， 如果Hl = H0，說明航槽沒有變化，不用更新航槽，否則需要重新生成航槽。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種根據(jù)水位變化自動生成航槽的方法，其特征在于所述的生成航槽包括下列步驟(1)刪除原有的航槽信息；(2)把天然河道兩邊的高程值為Hl的等高線組成一個面，這個面就是河面，表示為淺水區(qū)；(3)查詢最接近高程值Hl- 5的等高線組成一個面，這個面表示為深水區(qū)；(4)根據(jù)深水區(qū)邊線計算得到深水區(qū)的中線，記錄為線數(shù)據(jù)集；(5)根據(jù)中線往兩邊擴展，具體擴展距離得計算方法為每隔若干米取中線的一點，做垂線，求得與深水區(qū)邊線的交點，求得中線到邊線的最短距離L0，計算Ll = LO- 5，或者L2 =L0*0. 80，取L1、L2的最小值記錄為L3 ；如此得到一串值，把他們與中線的位置保存在一起；(6)把前面保存的L3值按順序每10個點取平均值，用這些值在中線的兩邊建立邊線， 這兩條邊線就組成一個面，這個面就是航槽，給航槽面填充一個淺綠色；(7)把中線往兩邊各5米組成一個面，填充紅色，這個相當(dāng)于公路上的雙實線，船舶不能跨線行駛；(8)保存水位信息值S到S0，保存平均高程值Hl到H0，保存航槽和中線信息。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種根據(jù)水位變化自動生成航槽的方法，在河段上安裝水位自動遙控檢測裝置，水位自動遙控檢測裝置將檢測到的水位信息發(fā)送到管理中心計算機，管理中心計算機進行水位數(shù)據(jù)接收和發(fā)布，終端計算機接收水位數(shù)據(jù)并對數(shù)據(jù)進行分析和處理，根據(jù)處理結(jié)果自動生成航槽。應(yīng)用本發(fā)明，可以方便航務(wù)部門和水利部門對河流水位的遠程實時監(jiān)控，管理部門在辦公室就能實時查看河流關(guān)鍵點的水位，查看水位的歷史記錄，根據(jù)水位的歷史記錄分析水位的變化規(guī)律；能實現(xiàn)無人值守的水位監(jiān)測，并根據(jù)水位自動生成適合當(dāng)前水位的航槽，引導(dǎo)船舶安全航行。
文檔編號G01C21/00GK102538778SQ20111025818
公開日2012年7月4日 申請日期2011年9月2日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月2日
發(fā)明者崔更申, 李文勇, 陳向進 申請人:廣西遠長公路橋梁工程有限公司