本實用新型涉及激光雷達定位、跟蹤系統(tǒng)的路標，尤其涉及一種移動機器人定位系統(tǒng)用高精度路標。

背景技術(shù)：

目前，移動目標定位技術(shù)主要有：獨立定位、衛(wèi)星定位和地面無線定位。慣性導航定位、航跡推算定位是典型的獨立定位。獨立定位的突出優(yōu)點是完全自主、不需要使用通信設(shè)備，因此受外界的影響小，其最大的缺點是具有誤差累積效應(yīng)，定位精度隨定位過程下降。衛(wèi)星定位系統(tǒng)（主要為GPS）能在全球范圍內(nèi)為陸地、海洋以及近地空間的用戶提供連續(xù)準確的位置、速度和時間信息，但其定位精度在米級，定位精度差。地面無線定位的依據(jù)是電磁波的恒定傳播速率和路徑的可預測性原理，但該技術(shù)很少用于車輛定位，這是因為無線電信號受地面障礙物的影響，從而產(chǎn)生信號衰落和多徑效應(yīng)，導致定位精度下降。除此之外，在路面劃標記線，利用攝像頭進行車輛的高精度定位可以達到毫米級別，但是該種方法復雜繁瑣，并受天氣光照的影響。

現(xiàn)有的移動機器人采用其自身的定位系統(tǒng)，通過移動機器人的運載車上攜帶的激光雷達在需要通過的路標協(xié)助配合計算出運載車的位姿，然而現(xiàn)有的路標不能適應(yīng)各種環(huán)境中的各種位置，使移動機器人的定位不夠準確。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)之不足而提供一種移動機器人定位系統(tǒng)用高精度路標。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供一種移動機器人定位系統(tǒng)用高精度路標，包括：前面板、側(cè)面板、圓柱形標桿和移動支架，所述前面板的兩側(cè)端部分別設(shè)有豎直的所述圓柱形標桿，前面板的一端面設(shè)有兩間隔設(shè)置的所述側(cè)面板，且所述側(cè)面板垂直于前面板設(shè)置，安裝在兩所述側(cè)面板之間的所述移動支架，所述移動支架為相對于前面板中心設(shè)置且與側(cè)面板處于同側(cè)，所述移動支架包括底板、支撐架和調(diào)節(jié)支腳座，所述支撐架包括垂直于底板的立柱、分別設(shè)置在立柱兩側(cè)以形成三角形狀的第一斜邊支撐以及設(shè)置在立柱的旁邊的第二斜邊支撐，所述第二斜邊支撐的底部與立柱的底部之間具有間距，所述第二斜邊支撐的頂部與立柱的頂部相接，所述調(diào)節(jié)支腳座設(shè)有三個且分別位于底板的外側(cè)且與底板相連，所述調(diào)節(jié)支腳座之間的連線形成為三角形。

優(yōu)選的，調(diào)節(jié)支腳座上設(shè)有手輪以調(diào)整調(diào)節(jié)支腳座的高度。

優(yōu)選的，所述側(cè)面板的高度與前面板的高度一致，且兩所述側(cè)面板尺寸寬度相同。

優(yōu)選的，所述圓柱形標桿的高度與前面板的高度一致，且所述兩圓柱形標桿的半徑尺寸相同。

本實用新型的有益效果是：通過前面板和位于前面板兩側(cè)的圓柱形標桿，以及兩側(cè)面板，從而可以使移動機器人定位系統(tǒng)的運載車，通過其自身攜帶的激光雷達，對標桿進行計算，從而可以得出運載車的位姿，圓柱形的標桿作為定位目標，可以起到輔助定位的作用，從而使激光雷達獲得更加可靠的測量信息，設(shè)置移動支架可以起到支撐前面板的作用，并且移動支架支撐架的調(diào)節(jié)支腳座可以使本實用新型整體支撐在地面上，并通過底板保持平衡，當路面不平整的時候，可以通過調(diào)節(jié)支腳座進行調(diào)節(jié)，使路標整體與路面垂直，當需要改變路標的角度時，可以通過調(diào)節(jié)設(shè)置在調(diào)節(jié)支腳座上的手輪對其高度進行調(diào)整，改變路標的俯仰角、左右擺角。

附圖說明

圖1是本實用新型一實施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型前面板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型移動支架的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標記：

前面板10；側(cè)面板101；圓柱形標桿20；移動支架30；底板301；支撐架302；立柱3021；第一斜邊支撐3022；第二斜邊支撐3023；調(diào)節(jié)支腳座303；手輪3031。

本實用新型目的的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結(jié)合實施例，參照附圖做進一步說明。

具體實施方式

下面詳細描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。

參照圖1至圖3，本實用新型提供一種移動機器人定位系統(tǒng)用高精度路標，包括：前面板10、側(cè)面板101、圓柱形標桿20和移動支架30，所述前面板10的兩側(cè)端部分別設(shè)有豎直的所述圓柱形標桿20，前面板10的一端面設(shè)有兩間隔設(shè)置的所述側(cè)面板101，且所述側(cè)面板101垂直于前面板10設(shè)置，安裝在兩所述側(cè)面板101之間的所述移動支架30，所述移動支架30為相對于前面板10中心設(shè)置且與側(cè)面板101處于同側(cè)，所述移動支架30包括底板301、支撐架302和調(diào)節(jié)支腳座303，所述支撐架302包括垂直于底板301的立柱3021、分別設(shè)置在立柱3021兩側(cè)以形成三角形狀的第一斜邊支撐3022以及設(shè)置在立柱3021的旁邊的第二斜邊支撐3023，所述第二斜邊支撐3023的底部與立柱3021的底部之間具有間距，所述第二斜邊支撐3023的頂部與立柱3021的頂部相接，所述調(diào)節(jié)支腳座303設(shè)有三個且分別位于底板301的外側(cè)且與底板301相連，所述調(diào)節(jié)支腳座303之間的連線形成為三角形。

在一種實施例中，調(diào)節(jié)支腳座303上設(shè)有手輪3031以調(diào)整調(diào)節(jié)支腳座303的高度。路標上配置了手輪3031，以更好地調(diào)節(jié)路標的位姿以滿足定位需要。

在一種實施例中，所述側(cè)面板101的高度與前面板10的高度一致，且兩所述側(cè)面板101尺寸寬度相同。以便于形成激光雷達測量對比的參照。

在一種實施例中，所述圓柱形標桿20的高度與前面板10的高度一致，且所述兩圓柱形標桿20的半徑尺寸相同。使準確度高。

綜上所述，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，方便實用，精度高，調(diào)節(jié)方便，適用性強。移動機器人定位系統(tǒng)需要準確獲知路標及平面板的尺寸以及各路標目標特征之間的相對位置，其尺寸誤差應(yīng)當小于所要求的系統(tǒng)定位精度。通過使用本實用新型的路標，在現(xiàn)場的定位調(diào)試時可以有效地降低該誤差值。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本實用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本實用新型的原理和宗旨的情況下在本實用新型的范圍內(nèi)可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。