一種基于時(shí)間分割法裁刀切向跟隨控制的紙箱切割方法
【專(zhuān)利摘要】一種基于時(shí)間分割法裁刀切向跟隨控制的紙箱切割方法，包括以下步驟：第一步，由上位機(jī)將PLT文件下發(fā)給控制器；第二步，控制器讀取PLT文件圖形信息，所述PLT文件圖形信息由若干直線和圓弧曲線組成；第三步，判斷當(dāng)前切割是直線還是圓弧曲線，3.1)如果當(dāng)切割為直線，按照現(xiàn)有方式執(zhí)行；3.2)當(dāng)切割圓弧曲線時(shí)，首先將裁刀旋轉(zhuǎn)到與圓弧起始點(diǎn)向切的位置，確定裁刀的起始角度，確定了圓弧曲線切向跟隨的運(yùn)動(dòng)模型，采用圓弧時(shí)間分割法確定出每個(gè)插補(bǔ)周期中X軸Y軸刀具旋轉(zhuǎn)軸的進(jìn)給量，實(shí)現(xiàn)裁刀的切向跟隨。本發(fā)明提供過(guò)一種提升控制精度、穩(wěn)定性良好的基于時(shí)間分割法裁刀切向跟隨控制的紙箱切割方法。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種基于時(shí)間分割法裁刀切向跟隨控制的紙箱切割方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明專(zhuān)利屬于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是對(duì)裁刀切向跟隨的多軸控制切割設(shè) 備。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著科技的發(fā)展，數(shù)控設(shè)備已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于紙箱，服裝，皮革，等領(lǐng)域，一般的數(shù) 控系統(tǒng)同具有直線和圓弧的插補(bǔ)功能，可以實(shí)現(xiàn)輪廓的插補(bǔ)功能。紙箱切割機(jī)是用于將紙 板切割成特定的圖形，將裁割后的紙板折疊成所需的紙箱類(lèi)型，紙箱切割機(jī)屬于裁床領(lǐng)域。 [0003]在紙箱生產(chǎn)過(guò)程中，首先根據(jù)產(chǎn)品的技術(shù)要求，在CAD等繪圖軟件上設(shè)計(jì)出所需的 裁割圖形，生成PLT文件，由上位機(jī)下發(fā)該圖形文件到控制器，控制器根據(jù)切割圖形控制電 機(jī)運(yùn)動(dòng)。刀具采用高速振動(dòng)的方式，實(shí)現(xiàn)對(duì)紙板的裁割。由于裁刀具有一定的寬度，且刀具 在X軸、Y軸沿著圖形輪廓運(yùn)動(dòng)時(shí)，刀具上的刀片平面要跟圖形相切。當(dāng)?shù)镀较蚝筒玫哆\(yùn)動(dòng) 方向不一致時(shí)，會(huì)導(dǎo)致裁割紙板的邊緣的不平滑，造成裁刀的嚴(yán)重磨損甚至斷裂，所以在圖 形加工過(guò)程中，要對(duì)刀具的旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行控制，以保證刀片的方向和刀具裁割過(guò)程中的運(yùn)動(dòng) 方向一致。刀具運(yùn)動(dòng)的控制精度和穩(wěn)定性直接影響到裁割紙板的質(zhì)量和效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 為了克服現(xiàn)有的紙箱切割方法的控制精度較低、穩(wěn)定性較差的不足，本發(fā)明提供 過(guò)一種提升控制精度、穩(wěn)定性良好的基于時(shí)間分割法裁刀切向跟隨控制的紙箱切割方法。
[0005] 為了解決上述技術(shù)問(wèn)題采用的技術(shù)方案為：
[0006] -種基于時(shí)間分割法裁刀切向跟隨控制的紙箱切割方法，包括以下步驟：
[0007] 第一步，由上位機(jī)將PLT文件下發(fā)給控制器；
[0008] 第二步，控制器讀取PLT文件圖形信息，所述PLT文件圖形信息由若干直線和圓弧 曲線組成；
[0009] 第三步，判斷當(dāng)前切割是直線還是圓弧曲線：
[0010] 3.1)如果當(dāng)切割為直線，將裁刀刀刃與刀具行進(jìn)方向一致，此時(shí)X軸和Y軸聯(lián)動(dòng)，裁 刀刀刃運(yùn)動(dòng)方向一致，不需要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；當(dāng)裁刀運(yùn)動(dòng)到兩直線的連接點(diǎn)時(shí)，判斷當(dāng)前兩條直 線的夾角的9，當(dāng)9角大于設(shè)定的角度時(shí)，將裁刀抬起，轉(zhuǎn)過(guò)9，將刀具落下，繼續(xù)切割；當(dāng)9角 小于設(shè)定的角度時(shí)，不需要將裁刀抬起，直接轉(zhuǎn)過(guò)相應(yīng)的角度繼續(xù)切割；
[0011] 3.2)當(dāng)切割圓弧曲線時(shí)，首先將裁刀旋轉(zhuǎn)到與圓弧起始點(diǎn)向切的位置，確定裁刀 的起始角度;設(shè)圓弧&/\的起點(diǎn)為PA(x a，ya，ca)終點(diǎn)為PB(Xb，y b，cb)，紙箱切割機(jī)由點(diǎn)Pa運(yùn)動(dòng) 到點(diǎn)Pb，其X軸、Y軸、裁刀的旋轉(zhuǎn)軸C三軸聯(lián)動(dòng)，保證裁刀與圓弧相切，根據(jù)基于時(shí)間分割法 的圓弧裁刀切向運(yùn)動(dòng)模型，確定每個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)X軸、Y軸、C軸的進(jìn)給量，根據(jù)當(dāng)前插補(bǔ)周期 和電機(jī)的步距角確定每個(gè)軸的脈沖周期和脈沖數(shù)：
⑴
[0013]其中，nxl是X軸發(fā)送的脈沖數(shù)，nyl是Y軸發(fā)送的脈沖數(shù)，A X，A y分別為一個(gè)周期內(nèi) X軸和Y軸的移動(dòng)量，St印為電機(jī)的步距角。
[0014] 裁刀的旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)過(guò)的脈沖個(gè)數(shù)
，a為裁刀轉(zhuǎn)過(guò)的角度，K為切轉(zhuǎn)刀一 圈所需的脈沖數(shù)，則A軸所需發(fā)送的脈沖個(gè)數(shù)為nu;
[0015] 各個(gè)脈沖軸的周期根據(jù)插補(bǔ)周期Ts和發(fā)送的脈個(gè)數(shù)確定，即：
[0016] X軸的脈沖周期為
[0017] Y軸的脈沖周期為
[0018] A軸的脈沖周期為 [0019]實(shí)現(xiàn)裁刀的切向跟隨。
[0020]進(jìn)一步，所述步驟3.2)中，首先確定當(dāng)前裁刀與X軸的起始角度，方式如下：
[0021] 設(shè)圓弧巧馬的起點(diǎn)為PA(xa，ya，ca)終點(diǎn)為? 6(處^，(^)，圓心坐標(biāo)為?()(如，7())圓弧 為逆圓弧，其中，起始角c為圓弧切線與X軸正向的夾角，圓弧曲線的參數(shù)方程為 = RcosO
[0022] ^ V = /?sin 6 KZ) c ^ /
[0023] 其中，0是當(dāng)前點(diǎn)和圓心連接與X軸所成的夾角，R為圓弧的半徑；
[0024]起始角c度的計(jì)算公式如下：
[0025] 當(dāng)圓弧為逆圓弧時(shí)：
[0027] 當(dāng)圓弧為順圓弧時(shí)： (4)。：
[0029]再進(jìn)一步，所述步驟3.2)中，計(jì)算出一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)X軸Y軸和裁刀旋轉(zhuǎn)軸C軸一個(gè) 插補(bǔ)周期內(nèi)的增量，過(guò)程如下：
[0030] 在切割圓弧時(shí)，在一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)，裁刀跟隨X軸Y軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，根據(jù)時(shí)間分割 法采用等步距角切向跟隨算法，設(shè)插補(bǔ)周期為T(mén) s進(jìn)給的速度為Vs，則步長(zhǎng)為L(zhǎng) = VS ? Ts;旋轉(zhuǎn) 軸轉(zhuǎn)過(guò)的角度A0 = a，圓弧半徑和每個(gè)插補(bǔ)周期的步長(zhǎng)確定每個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)所走的步距角 a，計(jì)算出每個(gè)插補(bǔ)周期中各個(gè)軸的進(jìn)給量；
[0031] 當(dāng)圓弧為逆圓弧時(shí)，設(shè)當(dāng)前插補(bǔ)點(diǎn)為，經(jīng)過(guò)一個(gè)插補(bǔ)周期后到達(dá)點(diǎn) Pi+i(xi+i ,yi+i, Ci+i)： x. , - /? cos(^;. +a) - -v, cos? - vv sin a
[0032] , = Rs\n(0; +a) - v; cost/ -f .v. sin a (5) =Ct. +?
[0033] 當(dāng)圓弧為逆圓弧時(shí)，設(shè)當(dāng)前插補(bǔ)點(diǎn)為，經(jīng)過(guò)一個(gè)插補(bǔ)周期后到達(dá)點(diǎn) Pi+i(xi+i ,yi+i, Ci+i)： ,二尺 cos(0 - cos a + 少',.sin <2
[0034] - v', , - A'sinlf/ -a) = \) cose/ -x sin a C6 )
[0035] 在一個(gè)插補(bǔ)周期加工過(guò)程中，步長(zhǎng)對(duì)應(yīng)的步距角是一定的，根據(jù)步長(zhǎng)L和圓弧半徑 R得到步距角的正弦值、余弦值和步距角的大小，計(jì)算公式如下：
[0038] 本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思為:基于時(shí)間分割法裁刀切向跟隨控制的紙箱切割設(shè)備，所述 設(shè)備包括用于裁割紙板的機(jī)械控制平臺(tái)，用于控制裁割紙板的控制器和人機(jī)交互單元，用 于下發(fā)圖形的上位機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置;所述機(jī)械控制平臺(tái)包括X軸、Y軸、刀具的 旋轉(zhuǎn)軸C軸、刀具的上下軸D軸的控制電機(jī)，用于裁割紙板的刀具，用于位置反饋的位置傳感 器;所述控制器分別于上位機(jī)、人機(jī)交互單元、驅(qū)動(dòng)裝置、位置傳感器相連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置 分別與控制器的機(jī)械控制平臺(tái)的電機(jī)相連接，所述控制平臺(tái)的電機(jī)控制X、Y、C、D四個(gè)軸的 運(yùn)動(dòng)。
[0039] 確定了圓弧曲線切向跟隨的運(yùn)動(dòng)模型，采用圓弧時(shí)間分割法確定出每個(gè)插補(bǔ)周期 中X軸Y軸刀具旋轉(zhuǎn)軸的進(jìn)給量，從而保證在切割過(guò)程中裁刀的刀刃和裁刀前進(jìn)的方向一致 性，保證了圖形的切割精度和切割效率，同時(shí)減小裁刀的磨損。
[0040] 本發(fā)明的有效效果為:提升控制精度、穩(wěn)定性良好，有效保證裁割紙板的質(zhì)量和加 工效率。
【附圖說(shuō)明】
[0041] 圖1是紙箱切割設(shè)備架構(gòu)框圖。
[0042] 圖2是紙箱切割機(jī)控制器的結(jié)構(gòu)圖。
[0043]圖3是刀具旋轉(zhuǎn)控制示意圖。
[0044] 圖4是直線和直線轉(zhuǎn)接圖。
[0045] 圖5是直線和圓弧轉(zhuǎn)接圖。
[0046] 圖6是圓弧裁刀切向跟隨插補(bǔ)不意圖。
[0047] 圖7是圓弧插補(bǔ)流程圖。
[0048]圖8是紙箱切割設(shè)備控制流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0049]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明：
[0050] 參照?qǐng)D1~圖8,一種基于時(shí)間分割法裁刀切向跟隨控制的紙箱切割方法，實(shí)現(xiàn)該 方法的設(shè)備包括用于承載紙板的機(jī)械控制平臺(tái)，用于控制切割紙板并執(zhí)行切割命令的控制 器和人機(jī)交互單元，用于下發(fā)圖形的上位機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述機(jī)械控制平臺(tái) 包括各個(gè)軸的控制電機(jī)、用于切割紙板的裁刀、用于位置反饋的位置傳感器，所述上位機(jī)和 人機(jī)交互單元與控制器相連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置分別與控制器的機(jī)械控制平臺(tái)的電機(jī)相連 接，所述控制平臺(tái)的電機(jī)控制各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)。有圖1為整個(gè)紙箱切割設(shè)備的系統(tǒng)架構(gòu)，圖2為 運(yùn)動(dòng)控制器的架構(gòu)。圖8為整個(gè)設(shè)備總控制流程圖。
[0051] 所述基于時(shí)間分割法裁刀切向跟隨控制的紙箱切割方法，包括以下步驟：
[0052]第一步，由上位機(jī)下發(fā)PLT文件到控制器；
[0053]第二步，讀取PLT文件圖形信息，得到由若干條直線和圓弧曲線的坐標(biāo)信息。由圖3 可以看出裁刀各個(gè)軸的控制方向和方式。
[0054]第三步，判斷當(dāng)前圖形解析的內(nèi)容，即判斷當(dāng)前切割是直線還是圓弧曲線
[0055] 3.1)當(dāng)解析圖形為直線是，裁刀刀刃方向與裁刀運(yùn)動(dòng)方式向一致，在切割直線是， 裁刀的旋轉(zhuǎn)軸C軸不旋轉(zhuǎn)，由X軸和Y軸控制裁刀在平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)裁刀運(yùn)用到兩條直線的 連接點(diǎn)時(shí)，如圖4,判斷當(dāng)前直線兩條直線的夾角A 0，當(dāng)A 0大于預(yù)設(shè)定的角度時(shí)，要將刀 具抬起轉(zhuǎn)過(guò)A 0角度，然后將刀具落下；當(dāng)A 0小于預(yù)設(shè)定的角度時(shí)，將刀具直接轉(zhuǎn)過(guò)A 0角 度繼續(xù)切割，不需要將刀具抬起。
[0056] 3.2)當(dāng)解析的圖形為圓弧時(shí)，首先要判斷當(dāng)前的裁刀的起始角。如圖5,假設(shè)裁刀 由切割直線PzPa然后切向圓弧戶義，其中A為連切點(diǎn)，當(dāng)裁刀運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)Pa時(shí)，要將裁刀轉(zhuǎn)刀與 圓弧向切的方向，如圖5中點(diǎn)Pa處箭頭所示。
[0057] 計(jì)算圓弧的切向的起始角即前裁刀與X軸的角度，方式如下：
[0058] 設(shè)圓弧的起點(diǎn)為?4(13,73，(33)終點(diǎn)為?[3^，71 )，(^)，圓心坐標(biāo)為?()(1()，7())圓弧 為逆圓弧。其中起始角c為圓弧切線與X軸正向的夾角。圓弧曲線的參數(shù)方程為 .V - R cos 6
[0059] - 1' -- Rs\n0 (2)： c = 9 +wj2
[0060] 其中，9是當(dāng)前點(diǎn)和圓心連接與X軸所成的夾角，R為圓弧的半徑；
[0061 ]在圓弧切割過(guò)程中，C軸要和X軸Y軸聯(lián)動(dòng)，使得刀刃的方向和圓弧切線的方向相 同，計(jì)算順時(shí)針圓弧和逆時(shí)針圓弧的刀具的起始角c度。
[0062]計(jì)算出一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)X軸Y軸和裁刀旋轉(zhuǎn)軸C軸一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)的增量。如圖6所 示，點(diǎn)PiS圓弧上當(dāng)前的插補(bǔ)點(diǎn)，點(diǎn)p1+1是下一個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)，根據(jù)時(shí)間分割法采用等步距角切 向跟隨算法，設(shè)插補(bǔ)周期為T(mén)s進(jìn)給的速度為Vs，步長(zhǎng)為L(zhǎng) = Vs ? Ts即圖中PiPw的距離。由幾何 關(guān)系可知，在一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)PiPi+1，裁刀轉(zhuǎn)過(guò)的角度與PiPi +1對(duì)應(yīng)的圓心角相等A 0 = a。
[0063] 以逆圓弧為例，設(shè)當(dāng)前插補(bǔ)點(diǎn)為？1(11，71，(31)，經(jīng)過(guò)一個(gè)插補(bǔ)周期后到達(dá)點(diǎn)？ 1+1 (xi+i ,yi+i, Ci+i) .V； ,t= R cos(0; + a) = x. cos a - v； sin a
[0064] ^ v, | = /? sin(6^. + a) = v;. cos a + .v, sin a C5 ) ci：^ =Ci+a
[0065] 同理當(dāng)為順圓弧時(shí) .v.,, = /? c〇s(0. - a) = x, cos a + v,. sin a
[0066] v; , ~ /? s i n (0. - a) - \) cos a - .v,. s i n a (6) cfH =ct-a
[0067] 在一個(gè)插補(bǔ)周期加工過(guò)程中，步長(zhǎng)對(duì)應(yīng)的步距角是一定的，根據(jù)步長(zhǎng)L和圓弧半徑 R得到步距角的正弦值、余弦值和步距角的大小。計(jì)算公式如下：
[0070] 則根據(jù)上式可以求出，然后可計(jì)算出一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)A x，Ay的值： Ar = x;+1 - ,r;.
[0071] < Av = - v； Ac = a
[0072] 求出圓弧的一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)各個(gè)脈沖軸發(fā)送的脈沖個(gè)數(shù)和周期：
[0073] X軸的脈沖個(gè)數(shù)為
[0074] Y軸的脈沖個(gè)數(shù)為
[0075] A軸的脈沖個(gè)數(shù)為
[0076]其中Step是電機(jī)的步距角，a是裁刀轉(zhuǎn)過(guò)的角度，K為切轉(zhuǎn)刀一圈所需的脈沖數(shù)，A 軸所需發(fā)送的脈沖個(gè)數(shù)為riu;
[0077] 各個(gè)脈沖軸的周期可以根據(jù)插補(bǔ)周期Ts和發(fā)送的脈個(gè)數(shù)確定即：
[0078] X軸的脈沖周期為
[0079] Y軸的脈沖周期為
[0080] A軸的脈沖周期為
[0081] 由此可計(jì)算得出切割圓弧時(shí)，每個(gè)插補(bǔ)周期裁刀旋轉(zhuǎn)控制軸發(fā)送的脈沖數(shù)。其流 程圖如圖7所不。
[0082]第四步:重復(fù)第三步，直至所有的圖形切割點(diǎn)完成切割。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于時(shí)間分割法裁刀切向跟隨控制的紙箱切割方法，其特征在于:包括以下步 驟： 第一步，由上位機(jī)將PLT文件下發(fā)給控制器； 第二步，控制器讀取PLT文件圖形信息，所述PLT文件圖形信息由若干直線和圓弧曲線 組成； 第三步，判斷當(dāng)前切割是直線還是圓弧曲線： 3.1) 如果當(dāng)切割為直線，將裁刀刀刃與刀具行進(jìn)方向一致，此時(shí)X軸和Y軸聯(lián)動(dòng)，裁刀刀 刃運(yùn)動(dòng)方向一致，不需要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；當(dāng)裁刀運(yùn)動(dòng)到兩直線的連接點(diǎn)時(shí)，判斷當(dāng)前兩條直線的 夾角的Θ，當(dāng)Θ角大于設(shè)定的角度時(shí)，將裁刀抬起，轉(zhuǎn)過(guò)Θ，將刀具落下，繼續(xù)切割；當(dāng)Θ角小于 設(shè)定的角度時(shí)，不需要將裁刀抬起，直接轉(zhuǎn)過(guò)相應(yīng)的角度繼續(xù)切割； 3.2) 當(dāng)切割圓弧曲線時(shí)，首先將裁刀旋轉(zhuǎn)到與圓弧起始點(diǎn)向切的位置，確定裁刀的起 始角度;設(shè)圓弧恩^的起點(diǎn)為PA(x a，ya，ca)終點(diǎn)為PB(Xb，y b，cb)，紙箱切割機(jī)由點(diǎn)PA運(yùn)動(dòng)到點(diǎn) Pb，其X軸、Y軸、裁刀的旋轉(zhuǎn)軸C三軸聯(lián)動(dòng)，保證裁刀與圓弧相切，根據(jù)基于時(shí)間分割法的圓 弧裁刀切向運(yùn)動(dòng)模型，確定每個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)X軸、Y軸、C軸的進(jìn)給量，根據(jù)當(dāng)前插補(bǔ)周期和電 機(jī)的步距角確定每個(gè)軸的脈沖周期和脈沖數(shù)：其中，nxl是X軸發(fā)送的脈沖數(shù)，nyl是Y軸發(fā)送的脈沖數(shù)，Δχ，Ay分別為一個(gè)周期內(nèi)X軸和 Y軸的移動(dòng)量，St印為電機(jī)的步距角。 裁刀的旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)過(guò)的脈沖個(gè)數(shù) ％為裁刀轉(zhuǎn)過(guò)的角度，K為切轉(zhuǎn)刀一圈所 需的脈沖數(shù)，則A軸所需發(fā)送的脈沖個(gè)數(shù)為nu; 各個(gè)脈沖軸的周期根據(jù)插補(bǔ)周期Ts和發(fā)送的脈個(gè)數(shù)確定，即：實(shí)現(xiàn)裁刀的切向跟隨。2. 如權(quán)利要求1所述的一種基于時(shí)間分割法裁刀切向跟隨控制的紙箱切割方法，其特 征在于:所述步驟3.2)中，首先確定當(dāng)前裁刀與X軸的起始角度，方式如下： 設(shè)圓弧戶i:恩的起點(diǎn)為Pa(xa，ya，ca)終點(diǎn)為Pb(xb，yb，cb)，圓心坐標(biāo)為Po(xq，y〇)圓弧為逆 圓弧，其中，起始角c為圓弧切線與X軸正向的夾角，圓弧曲線的參數(shù)方程為其中，Θ是當(dāng)前點(diǎn)和圓心連接與X軸所成的夾角，R為圓弧的半徑； 起始角c度的計(jì)算公式如下： 當(dāng)圓弧為逆圓弧時(shí)：當(dāng)圓弧為順圓弧時(shí)：3.如權(quán)利要求1或2所述的一種基于時(shí)間分割法裁刀切向跟隨控制的紙箱切割方法，其 特征在于:所述步驟3.2)中，計(jì)算出一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)X軸Y軸和裁刀旋轉(zhuǎn)軸C軸一個(gè)插補(bǔ)周期 內(nèi)的增量，過(guò)程如下： 在切割圓弧時(shí)，在一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)，裁刀跟隨X軸Y軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，根據(jù)時(shí)間分割法采 用等步距角切向跟隨算法，設(shè)插補(bǔ)周期為T(mén)s進(jìn)給的速度為Vs，則步長(zhǎng)為L(zhǎng) = VS · Ts;旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn) 過(guò)的角度Δβ = α，圓弧半徑和每個(gè)插補(bǔ)周期的步長(zhǎng)確定每個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)所走的步距角α，計(jì) 算出每個(gè)插補(bǔ)周期中各個(gè)軸的進(jìn)給量； 當(dāng)圓弧為逆圓弧時(shí)，設(shè)當(dāng)前插補(bǔ)點(diǎn)為？1(^，71，(：1)，經(jīng)過(guò)一個(gè)插補(bǔ)周期后到達(dá)點(diǎn)？ 1+1 (xi+i ,yi+i, Ci+i)：當(dāng)圓弧為逆圓弧時(shí)，設(shè)當(dāng)前插補(bǔ)點(diǎn)為？1(^，71，(31)，經(jīng)過(guò)一個(gè)插補(bǔ)周期后到達(dá)點(diǎn)？ 1 + 1 (xi+i ,yi+i, Ci+i)：在一個(gè)插補(bǔ)周期加工過(guò)程中，步長(zhǎng)對(duì)應(yīng)的步距角是一定的，根據(jù)步長(zhǎng)L和圓弧半徑R得 到步距角的正弦值、余弦值和步距角的大小，計(jì)算公式如下：
【文檔編號(hào)】G05B19/414GK105929795SQ201610257772
【公開(kāi)日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年4月22日
【發(fā)明人】董輝, 李穎, 崔玉啟, 宋文超, 江麗林
【申請(qǐng)人】浙江工業(yè)大學(xué)義烏科學(xué)技術(shù)研究院有限公司