一種利用物體移動(dòng)的標(biāo)簽二維定序方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種利用物體移動(dòng)的標(biāo)簽二維定序方法，目的在于，在不移動(dòng)標(biāo)簽和閱讀器的情況下對(duì)物品的二維次序進(jìn)行探測(cè)，方便用戶管理應(yīng)用，所采用的技術(shù)方案為：利用移動(dòng)物體通過(guò)影響區(qū)域重疊率的方法對(duì)物體移動(dòng)過(guò)程中所影響的標(biāo)簽信號(hào)兩兩進(jìn)行比較，確定處于同一列的標(biāo)簽，通過(guò)有向圖鄰接矩陣的方式對(duì)標(biāo)簽集合按列進(jìn)行分組，再通過(guò)放置參考標(biāo)簽，確定分組后的標(biāo)簽集合在空間中的實(shí)際位置，得到水平方向的相對(duì)順序；通過(guò)無(wú)物體移動(dòng)的靜止?fàn)顟B(tài)，獲取標(biāo)簽陣列相位值，并結(jié)合標(biāo)簽集合按列分組結(jié)果，對(duì)同一列標(biāo)簽構(gòu)建雙曲線，篩選可能點(diǎn)，并對(duì)可能點(diǎn)進(jìn)行線性規(guī)劃，得到豎直方向的相對(duì)順序，完成標(biāo)簽二維定序。
【專利說(shuō)明】
-種利用物體移動(dòng)的標(biāo)簽二維定序方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及物聯(lián)網(wǎng)無(wú)線感知領(lǐng)域，具體設(shè)及一種利用物體移動(dòng)的標(biāo)簽二維定序方 法。
【背景技術(shù)】
[0002] 在現(xiàn)今的物流、倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域，射頻識(shí)別技術(shù)已經(jīng)逐步廣泛應(yīng)用起來(lái)。相比于之前的二 維碼、條形碼等技術(shù)，射頻識(shí)別技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)在于：（1)除了能夠利用標(biāo)簽攜帶一定的信息，還 可W方便的利用閱讀器對(duì)信息進(jìn)行更改。（2)不拘泥于將標(biāo)簽放在指定方位，只要將標(biāo)簽至 于閱讀器的讀取范圍，便可進(jìn)行讀寫操作。
[0003] 在常見(jiàn)的物流、倉(cāng)儲(chǔ)、超市等系統(tǒng)中，往往需要確定標(biāo)簽在系統(tǒng)中的位置信息，來(lái) 更好的對(duì)商品和貨物進(jìn)行管理和存儲(chǔ)?，F(xiàn)有的標(biāo)簽定位算法精度在幾厘米到幾十厘米不 等，但運(yùn)些定位算法都各自具有各自的優(yōu)缺點(diǎn)。比如，有的定位算法需要部署大量的參考標(biāo) 簽;有的定位算法需要部署大量閱讀器天線;有的定位算法需要標(biāo)簽和閱讀器天線處于相 對(duì)運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)。但是在實(shí)際的環(huán)境中，有時(shí)并不需要對(duì)標(biāo)簽的準(zhǔn)確位置進(jìn)行定位。比如，在 機(jī)場(chǎng)的傳送帶上，標(biāo)簽貼在行李上通過(guò)傳送帶傳送到指定的位置;在超市的貨架上，標(biāo)簽貼 在商品上，整齊的擺在貨架上。在運(yùn)些情況中，獲取標(biāo)簽的順序信息就足W得知標(biāo)簽的位置 信息。并且，相比于標(biāo)簽的定位，標(biāo)簽的定序算法降低了對(duì)標(biāo)簽位置信息的完整性的要求， 一些既得信息可根據(jù)實(shí)際環(huán)境直接獲取或不影響系統(tǒng)的使用，因此，如果能夠進(jìn)行準(zhǔn)確的 定序，那么從系統(tǒng)復(fù)雜度、硬件需求等方面都優(yōu)于標(biāo)簽的定位方法。
[0004] 在物流、倉(cāng)儲(chǔ)和超市的環(huán)境內(nèi)，經(jīng)常需要對(duì)貨品進(jìn)行清點(diǎn)和管理，貨品的位置順序 至關(guān)重要。并且，在圖書館，超市運(yùn)類人流量大的環(huán)境中，還會(huì)出現(xiàn)用戶不斷改變貨品位置 的情況。在運(yùn)樣的情況下，利用人力逐個(gè)清點(diǎn)非常費(fèi)時(shí)費(fèi)力?，F(xiàn)有的物品二維定序的算法需 要閱讀器天線與標(biāo)簽有相對(duì)運(yùn)動(dòng)。如在機(jī)場(chǎng)的行李傳送帶上固定一個(gè)閱讀器天線，對(duì)傳送 帶上運(yùn)動(dòng)的每個(gè)貼標(biāo)簽的行李進(jìn)行排序。或在圖書館中，圖書管理員將閱讀器及閱讀器天 線放在手推車上，走過(guò)書架前方，在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中確定標(biāo)簽的順序。但是運(yùn)些方法需要閱讀 器天線和標(biāo)簽具有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)無(wú)疑加大了對(duì)系統(tǒng)部署環(huán)境和人力參與的要求。因此，利用 工作環(huán)境中任意移動(dòng)的物體來(lái)確定環(huán)境內(nèi)物品的二維順序具有十分重要的意義和作用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題，本發(fā)明提出一種利用物體移動(dòng)的標(biāo)簽二維定序方 法，在不移動(dòng)標(biāo)簽和閱讀器的情況下對(duì)物品的二維次序進(jìn)行探測(cè)，方便用戶管理應(yīng)用。
[0006] 為了實(shí)現(xiàn)W上目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為:包括W下步驟：
[0007] 1)設(shè)置兩個(gè)豎直放置且緊鄰的閱讀器天線，貨架上的物體貼有標(biāo)簽，閱讀器天線 接收標(biāo)簽信號(hào)，根據(jù)標(biāo)簽信號(hào)是否有擾動(dòng)來(lái)判斷閱讀器天線與標(biāo)簽的通訊范圍內(nèi)有無(wú)物體 正在移動(dòng)；
[000引2)若存在移動(dòng)物體，通過(guò)影響區(qū)域重疊率的方法對(duì)物體移動(dòng)過(guò)程中所影響的標(biāo)簽 信號(hào)兩兩進(jìn)行比較，確定處于同一列的標(biāo)簽，通過(guò)有向圖鄰接矩陣的方式對(duì)標(biāo)簽集合按列 進(jìn)行分組;通過(guò)在標(biāo)簽集合中放置參考標(biāo)簽，確定分組后的標(biāo)簽集合在空間中的實(shí)際位置， 從而得到標(biāo)簽集合在水平方向的相對(duì)順序；
[0009] 3)若不存在移動(dòng)物體，通過(guò)兩個(gè)閱讀器天線接收標(biāo)簽信號(hào)，獲取標(biāo)簽陣列相位值；
[0010] 4)根據(jù)步驟2)中標(biāo)簽集合按列分組結(jié)果和步驟3)中的標(biāo)簽陣列相位值，對(duì)同一列 標(biāo)簽構(gòu)建雙曲線，篩選可能點(diǎn)，并對(duì)可能點(diǎn)進(jìn)行線性規(guī)劃，從而得到標(biāo)簽集合在豎直方向的 相對(duì)順序，標(biāo)簽集合在水平方向和豎直方向的相對(duì)順序構(gòu)成標(biāo)簽的二維序列，完成標(biāo)簽二 維定序。
[0011] 所述步驟2)中兩兩標(biāo)簽信號(hào)的影響區(qū)域重疊率的計(jì)算公式如下：
[0012] (1)
[0013] i和j分別表示兩個(gè)標(biāo)簽的編號(hào)，S(ti)和S(tj)表示兩個(gè)標(biāo)簽影響區(qū)域歸一化后和 時(shí)間軸所圍成的區(qū)域，Rate(i，j)表示了兩個(gè)標(biāo)簽共同影響區(qū)域的面積與總共影響區(qū)域的 面積之比；
[0014] 對(duì)于每一個(gè)標(biāo)簽i，選擇與其重疊率最大的Μ個(gè)標(biāo)簽，作為與其同一列的候選標(biāo)簽， 運(yùn)些標(biāo)簽構(gòu)成的集合稱為Φ (i)，在標(biāo)簽關(guān)系矩陣Anxn中，將所有符合條件j e Φ (i)的元素 (i，j)置為1，N為標(biāo)簽陣列的標(biāo)簽個(gè)數(shù)，公式如下：
[0015] |· (2)
[0016] aij為矩陣A的第i行第j列的元素，在標(biāo)簽關(guān)系矩陣A中，對(duì)于每一行，都有Μ個(gè)元素 置為1，其余的元素置為0，置為1的元素表示著編號(hào)為其行和列的兩個(gè)標(biāo)簽處于同一列中。
[0017] 所述標(biāo)簽關(guān)系矩陣A與其轉(zhuǎn)置矩陣AT進(jìn)行矩陣相乘，當(dāng)矩陣A中第i行第j列的元素 (1^'）為1，且矩陣4了中第1'行第^''列的元素。'^'）為1時(shí)，矩陣相乘的結(jié)果為1，相乘得到 的矩陣為權(quán)重矩陣R，即R = A · AT，權(quán)重矩陣R中第P行第q列的元素 rpq代表了編號(hào)為P和q的 兩個(gè)標(biāo)簽所共同認(rèn)定為同列標(biāo)簽的個(gè)數(shù)，表達(dá)式如下：
[001 引 rpq= I Φ (P) η Φ (q) I (3)
[0019] 元素 rpq越大，那么p和q所在同一列的可能性越高，通過(guò)判斷rpq與闊值thre的大小 關(guān)系，最終判定P和q是否處在同一列。
[0020] 所述步驟4)中構(gòu)建雙曲線的步驟如下：
[0021] 標(biāo)簽T到兩個(gè)閱讀器天線Ai和A2的距離AiT和A2T滿足下列限制條件：
[0022] A1T-A2TI <AiA2 (4)
[002引 AiA2的距離已知，AiA2 = d，d為兩個(gè)閱讀器天線之間的垂直距離，AiT和A2T的大小由 標(biāo)簽T在閱讀器天線Ai和A2處收到的相位值計(jì)算，公式如下：
[0024]
[0025]
(5)
[00%]其中，ki和k2分別是標(biāo)簽Τ到達(dá)閱讀器天線Ai和A2時(shí)所經(jīng)過(guò)的整數(shù)周期的個(gè)數(shù)，θι和 曰2分別是標(biāo)簽Τ在閱讀器天線Ai和Α2處收到的相位值，Θ*是標(biāo)簽自身的初始相位值，λ為閱讀 器天線的電磁波波長(zhǎng)；
[0027]將公式(5)代入公式(4)中得到：
[002引 (6)
[0029] 其中，k = lu-k2，Δ Θ =目廣目2，目1，目2滿足目1，目2 e (0，231)，則A Θ滿足條件Δ Θ e (-化，2 3I)，將Δ目E(-化，23I)代入到公式(6)中，得至化的取值范圍為k = 0，±l，±2;
[0030] W閱讀器天線Ai，A2為雙曲線的焦點(diǎn)，構(gòu)建雙曲線，雙曲線上的點(diǎn)到雙曲線兩個(gè)焦 點(diǎn)的差值2a相同，根據(jù)k的取值，WA1T-A2T的值作為2a的取值畫出雙曲線，雙曲線與距離閱 讀器天線為D的直線的交點(diǎn)，就是標(biāo)簽T的位置，D為貨架相對(duì)天線的距離。
[0031] 所述標(biāo)簽T位于貨架的最底部時(shí)，標(biāo)簽T到兩個(gè)閱讀器天線的距離AiT和A2T滿足下 列公式：
[0034] 當(dāng)標(biāo)簽T位于貨架的最高處時(shí)，標(biāo)簽T到兩個(gè)天線的距離AiT和A2T滿足下列公式：
[0035]
[0036]
[0037] D為貨架相對(duì)閱讀器天線的距離，h為貨架的高度，d為兩個(gè)閱讀器天線之間的垂直 距離，ant為閱讀器天線的長(zhǎng)度，在標(biāo)簽位于貨架最底部時(shí)A1T-A2T取到最大值，表示為max; 在標(biāo)簽位于貨架最高處時(shí)A1T-A2T取到最小值，表示為min,符合下列限制條件：
[003引 min《AiT-A2T《max,
(9)。[0040] 所述限制條件公式(9)采用線性規(guī)劃法用目標(biāo)函數(shù)表示為：
[0039]
[0041]
[0042] 其中，和Μ j)分別是待定標(biāo)簽和錯(cuò)標(biāo)簽在貨架上的高度，nil和叫分別是待定標(biāo) 簽和錯(cuò)標(biāo)簽在貨架上的層數(shù)，錯(cuò)標(biāo)簽是k只有一個(gè)確定的取值的標(biāo)簽。
[0043] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明利用閱讀器天線接收標(biāo)簽信號(hào)，通過(guò)標(biāo)簽信號(hào)是否有擾 動(dòng)來(lái)判斷是否有物體在移動(dòng)，利用移動(dòng)物體通過(guò)影響區(qū)域重疊率的方法對(duì)物體移動(dòng)過(guò)程中 所影響的標(biāo)簽信號(hào)兩兩進(jìn)行比較，確定處于同一列的標(biāo)簽，通過(guò)有向圖鄰接矩陣的方式對(duì) 標(biāo)簽集合按列進(jìn)行分組，再通過(guò)在標(biāo)簽集合中放置參考標(biāo)簽，確定分組后的標(biāo)簽集合在空 間中的實(shí)際位置，從而得到標(biāo)簽集合在水平方向的相對(duì)順序;通過(guò)無(wú)物體移動(dòng)的靜止?fàn)顟B(tài)， 獲取標(biāo)簽陣列相位值，并結(jié)合標(biāo)簽集合按列分組結(jié)果，對(duì)同一列標(biāo)簽構(gòu)建雙曲線，篩選可能 點(diǎn)，并對(duì)可能點(diǎn)進(jìn)行線性規(guī)劃，從而得到標(biāo)簽集合在豎直方向的相對(duì)順序，標(biāo)簽集合在水平 方向和豎直方向的相對(duì)順序構(gòu)成標(biāo)簽的二維序列，完成標(biāo)簽二維定序，本發(fā)明利用了移動(dòng) 的物體對(duì)標(biāo)簽陣列的遮擋，與目前的定序方法相比，減少了勞動(dòng)力投入，可靠性強(qiáng)，并具有 較高的準(zhǔn)確率。
[0044] 進(jìn)一步，當(dāng)兩個(gè)標(biāo)簽位于同一列時(shí)，物體的移動(dòng)對(duì)其的影響時(shí)間是非常接近的；當(dāng) 兩個(gè)標(biāo)簽位于不同列時(shí)，物體的移動(dòng)對(duì)其影響的時(shí)間差距會(huì)隨著標(biāo)簽之間的水平距離增大 而增大，基于運(yùn)個(gè)現(xiàn)象，將標(biāo)簽受物體影響的信號(hào)做歸一化后，計(jì)算兩兩標(biāo)簽的影響區(qū)域的 重疊率，當(dāng)兩個(gè)標(biāo)簽位于同一列時(shí)，移動(dòng)的物體對(duì)同一列上的標(biāo)簽影響區(qū)域非常接近，因此 重疊率較大;兩個(gè)當(dāng)標(biāo)簽位于不同列時(shí)，標(biāo)簽影響區(qū)域在時(shí)間軸上的位置隨著標(biāo)簽距離的 增大而增大，因此重疊部分小，重疊率也較同列標(biāo)簽對(duì)小，利用計(jì)算影響區(qū)域重疊率Rate， 能夠較準(zhǔn)確的計(jì)算出兩個(gè)標(biāo)簽影響區(qū)域的相似度。對(duì)于每一個(gè)標(biāo)簽，選擇與其重疊率最大 的Μ個(gè)標(biāo)簽，作為與其同一列的候選標(biāo)簽，運(yùn)些標(biāo)簽構(gòu)成候選集合，在標(biāo)簽關(guān)系矩陣A中，對(duì) 于每一行，都有Μ個(gè)元素置為1，其余的元素置為0,置為1的元素表示著編號(hào)為其行和列的兩 個(gè)標(biāo)簽，很可能處于同一列中。
[0045] 更進(jìn)一步，由于在實(shí)際環(huán)境中容易出現(xiàn)誤差，臨近的列上的標(biāo)簽可能與該列上的 標(biāo)簽會(huì)出現(xiàn)比較大的重疊率，為了避免運(yùn)些偶然誤差對(duì)整體結(jié)果帶來(lái)的影響，需要對(duì)標(biāo)簽 關(guān)系矩陣進(jìn)行相應(yīng)的處理。當(dāng)兩個(gè)標(biāo)簽位于同一列時(shí)，那么運(yùn)兩個(gè)標(biāo)簽通常互相都認(rèn)定對(duì) 方為可能位于同一列的標(biāo)簽；當(dāng)兩個(gè)標(biāo)簽位于不同的列，出現(xiàn)偶然錯(cuò)誤時(shí)，那么往往只有一 個(gè)標(biāo)簽認(rèn)定另一個(gè)標(biāo)簽為同列標(biāo)簽。
[0046] 進(jìn)一步，由于移動(dòng)物體在貨架前的移動(dòng)是任意的、方向不明的，因此，對(duì)貨架上標(biāo) 簽的影響順序取決于物體在貨架前移動(dòng)的方向，為了獲取物體在貨架前移動(dòng)的實(shí)際方向， 我們?cè)谪浖苌纤椒胖靡慌艆⒖紭?biāo)簽，根據(jù)參考標(biāo)簽的影響順序，確定物體在水平方向移 動(dòng)的方向，進(jìn)而確定出每一列標(biāo)簽在實(shí)際中的水平順序。
[0047] 進(jìn)一步，貨架相對(duì)閱讀器天線的距離，貨架的高度等真實(shí)環(huán)境的部署對(duì)k的取值有 一定的限制，根據(jù)Ξ角形勾股定理，當(dāng)標(biāo)簽位于貨架的最底部時(shí)，標(biāo)簽到兩個(gè)天線的距離差 取到最大值，當(dāng)標(biāo)簽位于貨架的最高處時(shí)，標(biāo)簽到兩個(gè)天線的距離差取到最小值，引入限制 條件，根據(jù)貨架和天線的實(shí)際部署，將標(biāo)簽到兩個(gè)閱讀器天線的距離差縮小到一個(gè)更小的 范圍內(nèi)，能夠大大的減少了k的可能值的個(gè)數(shù)，進(jìn)一步減少了計(jì)算量。
[0048] 更進(jìn)一步，將只有一個(gè)確定的k的取值的標(biāo)簽作為錯(cuò)標(biāo)簽，具有多個(gè)可能的k的標(biāo) 簽稱之為待定標(biāo)簽，錯(cuò)標(biāo)簽的位置是唯一確定的，每一列標(biāo)簽都均勻分布于貨架的每一排 上，且貨架的橫排之間的間距是已知的，利用線性規(guī)劃化P)算法，將上述的兩個(gè)限制條件用 目標(biāo)函數(shù)的形式表示，目標(biāo)函數(shù)是比較計(jì)算所得的標(biāo)簽位置與按貨架高度估計(jì)所得的標(biāo)簽 位置之間的差距，只有當(dāng)估計(jì)的待定標(biāo)簽位置全部正確時(shí)，運(yùn)個(gè)差距才是最小的，從而確定 標(biāo)簽的最終位置。
【附圖說(shuō)明】
[0049] 圖1是本發(fā)明的方法流程圖；
[0050] 圖2是重疊率計(jì)算結(jié)果圖；
[0051 ]圖3是豎直方向定序閱讀器天線部署圖；
[0化2] 圖4是D = 1.2m~2.4m，h = 2m時(shí)的A1T-A2T的值域范圍圖；
[0化3] 圖5是D = 1.8m，h = 2m時(shí)的k可能解個(gè)數(shù)圖；
[0054] 圖6是未加限制條件的不同取值的k構(gòu)建的雙曲線圖；
[0055] 圖7是增加限制條件的不同取值的k構(gòu)建的雙曲線圖；
[0056] 圖8通過(guò)雙曲線+線性規(guī)劃確定標(biāo)簽縱坐標(biāo)的結(jié)果圖。
【具體實(shí)施方式】
[0057] 下面結(jié)合具體的實(shí)施例和說(shuō)明書附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的解釋說(shuō)明。
[005引參見(jiàn)圖1，本發(fā)明包括W下步驟：
[0059] 1)首先通過(guò)標(biāo)簽信號(hào)是否有擾動(dòng)來(lái)判斷閱讀器與標(biāo)簽的通訊范圍內(nèi)有無(wú)物體正 在移動(dòng)；
[0060] 2)對(duì)于有物體移動(dòng)的情況，首先將標(biāo)簽按列為單位分組，按照影響時(shí)間的接近程 度確定哪些標(biāo)簽處于同一列，對(duì)物體移動(dòng)過(guò)程中所影響的標(biāo)簽信號(hào)兩兩進(jìn)行比較，通過(guò)計(jì) 算影響區(qū)域重疊率的方法，對(duì)每個(gè)標(biāo)簽確定與其可能所處同一列的其他標(biāo)簽集合，通過(guò)有 向圖鄰接矩陣的乘法確定標(biāo)簽集合的劃分，每個(gè)標(biāo)簽集合代表貨架中的一列；
[0061] 3)通過(guò)放置參考標(biāo)簽，確定標(biāo)簽集合(一列標(biāo)簽)在實(shí)際空間中的實(shí)際位置，得到 水平方向的相對(duì)順序；
[0062] 4)當(dāng)無(wú)物體移動(dòng)時(shí)，部署兩個(gè)緊挨的豎直擺放的閱讀器天線，獲取標(biāo)簽陣列相位 值；
[0063] 5)結(jié)合無(wú)物體移動(dòng)時(shí)的標(biāo)簽陣列相位值和有物體移動(dòng)時(shí)確定的同列標(biāo)簽分類結(jié) 果，確定垂直方向的標(biāo)簽順序，對(duì)同一列標(biāo)簽構(gòu)建雙曲線，篩選可能點(diǎn)，對(duì)可能點(diǎn)進(jìn)行線性 規(guī)劃，得到同一列標(biāo)簽豎直方向的相對(duì)順序，標(biāo)簽集合在水平方向和豎直方向的相對(duì)順序 構(gòu)成標(biāo)簽的二維序列，完成標(biāo)簽二維定序。
[0064] 步驟1)中，利用標(biāo)簽信號(hào)有無(wú)強(qiáng)烈波動(dòng)來(lái)判斷工作區(qū)域內(nèi)是否有物體移動(dòng)。
[0065] 步驟2)中，對(duì)于有物體移動(dòng)的情況，首先確定水平方向標(biāo)簽順序。對(duì)標(biāo)簽陣列中所 有的標(biāo)簽信號(hào)進(jìn)行兩兩比較。通常來(lái)說(shuō)，當(dāng)兩個(gè)標(biāo)簽位于同一列時(shí)，物體的移動(dòng)對(duì)其的影響 時(shí)間是非常接近的；當(dāng)兩個(gè)標(biāo)簽位于不同列時(shí)，物體的移動(dòng)對(duì)其影響的時(shí)間差距會(huì)隨著標(biāo) 簽之間的水平距離增大而增大?；谶\(yùn)個(gè)現(xiàn)象，將標(biāo)簽受物體影響的信號(hào)做歸一化后，計(jì)算 兩兩標(biāo)簽的影響區(qū)域的重疊率。如公式(1)所示：
[0066]
[0067] 其中，i和j分別表示兩個(gè)標(biāo)簽的編號(hào)，S(i)與S(j)表示兩個(gè)標(biāo)簽影響區(qū)域歸一化 后和時(shí)間軸所圍成的區(qū)域。Rate(i，j)表示了兩個(gè)標(biāo)簽共同影響區(qū)域的面積與總共影響區(qū) 域的面積之比。根據(jù)前面的設(shè)想，當(dāng)標(biāo)簽i和j位于同一列時(shí)，移動(dòng)的物體對(duì)同一列上的標(biāo)簽 影響區(qū)域非常接近，因此重疊率較大；當(dāng)標(biāo)簽i和j位于不同列時(shí)，標(biāo)簽影響區(qū)域在時(shí)間軸上 的位置隨著標(biāo)簽距離的增大而增大，因此重疊部分小，重疊率也較同列標(biāo)簽對(duì)小。利用計(jì)算 影響區(qū)域重疊率Rate,可W較準(zhǔn)確的計(jì)算出兩個(gè)標(biāo)簽影響區(qū)域的相似度。具體效果如圖2a 和圖化所示，其中，經(jīng)處理的標(biāo)簽信號(hào)強(qiáng)度為圖中的折線，折線與X軸所圍成的部分即為影 響區(qū)域，兩個(gè)標(biāo)簽影響區(qū)域交的部分面積的大小為s(ti)ns(tj)(圖中陰影區(qū)域），兩個(gè)標(biāo)簽 影響區(qū)域并的面積大小為S(ti)US(tj)，圖2(a)為同列標(biāo)簽，圖2(b)為不同列的標(biāo)簽，當(dāng)兩 個(gè)標(biāo)簽處于同一列時(shí)，其重疊部分占總的影響區(qū)域的面積更大，即Rate更大。
[0068] 對(duì)于每一個(gè)標(biāo)簽i，選擇與其重疊率最大的Μ個(gè)標(biāo)簽，作為與其同一列的候選標(biāo)簽， 運(yùn)些標(biāo)簽構(gòu)成的集合稱為Φα)。在標(biāo)簽關(guān)系矩陣Ανχν(Ν為標(biāo)簽陣列的標(biāo)簽個(gè)數(shù)）中，將所有 符合條件^εφα)的元素(i，j)置為1。如公式(2)所示：
[0069]
[0070] au為矩陣A的第i行第j列的元素。運(yùn)樣，在標(biāo)簽關(guān)系矩陣A中，對(duì)于每一行，都有Μ個(gè) 元素置為1，其余的元素置為0。置為1的元素表示著編號(hào)為其行和列的兩個(gè)標(biāo)簽，很可能處 于同一列中。
[0071] 但是，由于在實(shí)際環(huán)境中容易出現(xiàn)誤差，比如，臨近的列上的標(biāo)簽可能與該列上的 標(biāo)簽會(huì)出現(xiàn)比較大的重疊率。為了避免運(yùn)些偶然誤差對(duì)整體結(jié)果帶來(lái)的影響，需要對(duì)標(biāo)簽 關(guān)系矩陣A進(jìn)行相應(yīng)的處理。通過(guò)觀察發(fā)現(xiàn)，當(dāng)兩個(gè)標(biāo)簽位于同一列時(shí)，那么運(yùn)兩個(gè)標(biāo)簽通 常互相都認(rèn)定對(duì)方為可能位于同一列的標(biāo)簽，即je Φα)且ie ΦΟ);當(dāng)兩個(gè)標(biāo)簽位于不 同的列，出現(xiàn)偶然錯(cuò)誤時(shí)，那么往往只有一個(gè)標(biāo)簽認(rèn)定另一個(gè)標(biāo)簽為同列標(biāo)簽，如je Φ (i) 但z'狂抑/)。因此，為了利用運(yùn)種性質(zhì)去除一些偶然誤差，我們將A與其轉(zhuǎn)置AT進(jìn)行矩陣相乘， 只有當(dāng)矩陣A中第i行第j列的元素（i，j)為1，且矩陣AT中第i'行第j'列的元素（i'J'）也為 1時(shí)，其相乘的結(jié)果才為1。相乘得到的矩陣稱為權(quán)重矩陣R，即R = A · AT。矩陣R中第P行第q 列的的元素 rpq代表了編號(hào)為P和q的兩個(gè)標(biāo)簽所共同認(rèn)定為同列標(biāo)簽的個(gè)數(shù)。例如，標(biāo)簽P認(rèn) 定1，2,3標(biāo)簽為與其同列的標(biāo)簽，標(biāo)簽q認(rèn)定2,3,4號(hào)標(biāo)簽為與其同列的標(biāo)簽，那么r(p，q) = 2。其表達(dá)式如公式(3)所示：
[007^ rpq= I Φ (P) η Φ (q) I (3)
[0073] 直觀來(lái)說(shuō)，當(dāng)標(biāo)簽p和q處在同一列時(shí)，其認(rèn)定為同列的標(biāo)簽重疊的個(gè)數(shù)會(huì)較大;反 之，如果標(biāo)簽P和q不處在同一列，那么其認(rèn)定為同列的標(biāo)簽重疊個(gè)數(shù)會(huì)較少。因此，矩陣R可 W看做一個(gè)權(quán)重矩陣，矩陣中的元素 rpq越大，那么P和q所在同一列的可能性越高。通過(guò)判斷 rpq與闊值thre的大小關(guān)系，可W最終判定P和q是否在同一列。rpq最大值為M，按照用戶需 求，可W設(shè)置合適的闊值thre大小。
[0074] 步驟3)中，由于移動(dòng)物體在貨架前的移動(dòng)是任意的、方向不明的，因此，對(duì)貨架上 標(biāo)簽的影響順序取決于物體在貨架前移動(dòng)的方向。為了獲取物體在貨架前移動(dòng)的實(shí)際方 向，我們?cè)谪浖苌纤椒胖靡慌艆⒖紭?biāo)簽，根據(jù)參考標(biāo)簽的影響順序，確定物體在水平方向 移動(dòng)的方向，進(jìn)而確定出每一列標(biāo)簽在實(shí)際中的水平順序。例如，經(jīng)過(guò)步驟2)后，我們已經(jīng) 將整個(gè)標(biāo)簽陣列分為不同的集合，每個(gè)集合中的標(biāo)簽為同一列的標(biāo)簽，將運(yùn)些集合隨機(jī)進(jìn) 行編號(hào)呆 當(dāng)參考標(biāo)簽檢測(cè)到移動(dòng)物體是從貨架最右側(cè)移動(dòng)到最左側(cè)
0 時(shí)，假設(shè)影響的標(biāo)簽集合依次為3,2,4,6,8-，，那么，可^認(rèn)為標(biāo)簽集合在實(shí)際環(huán)境內(nèi)的部 署從右至左分別為L(zhǎng)3，L2，L4，L6，Ls· · ·。
[0075] 步驟4)中，由于根據(jù)物體的移動(dòng)很難確定標(biāo)簽的豎直順序，因此，采用兩個(gè)垂直距 離為d的豎直擺放的天線，見(jiàn)附圖3,在無(wú)物體移動(dòng)時(shí)收集標(biāo)簽陣列的相位值。運(yùn)樣，同一個(gè) 標(biāo)簽在兩個(gè)天線處可采集到兩個(gè)相位θι和02。
[0076] 步驟5)中，結(jié)合步驟3)中將標(biāo)簽分為不同的列的分類結(jié)果，利用步驟4)所采集到 的相位值信息，構(gòu)建空間雙曲線，其具體過(guò)程如下：
[0077] 由于標(biāo)簽Τ和兩個(gè)天線Αι，Α2之間構(gòu)成的Ξ角形Α1Α2Τ需要滿足"Ξ角形兩邊之差小 于第Ξ邊"的設(shè)定，因此，標(biāo)簽Τ到兩個(gè)天線的距離AiT和Α2Τ需要滿足下面的限制條件：
[007引 IA1T-A2T I <AiA2 (4)
[0079] A1A2的距離已知，即AiA2 = cLAiT，A2T的大小可由標(biāo)簽T在天線Ai，A2處收到的相位粗 略的估計(jì)，其表達(dá)式如公式(5)所示：
[0082] 其中，kl和k2分別是標(biāo)簽T到達(dá)天線Ai，A2時(shí)所經(jīng)過(guò)的整數(shù)周期的個(gè)數(shù)，θ?和θ2分別 是標(biāo)簽Τ在天線Αι，Α2處收到的相位大小。0t是標(biāo)簽自身硬件所造成的初始相位值。λ為該應(yīng) 用頻率下電磁波波長(zhǎng)。因此，標(biāo)簽Τ到兩個(gè)天線的距離就可W通過(guò)收到的相位值和中間經(jīng)過(guò) 的整周期與波長(zhǎng)的乘積估計(jì)出來(lái)。公式(5)中，共有Ξ個(gè)未知數(shù)，即ki，k2和Θ*。將公式(5)代 入公式(4)，可得：
[0083]
[0084] 公式(6)中，將未知數(shù)Θ*經(jīng)消減法去除，只留下一個(gè)未知數(shù)k = ki-k2。通過(guò)確定k的 大小，即可獲得立角形邊關(guān)系。由于標(biāo)簽T在天線Ai，A2處收到的相位大小θι，θ2是 觀測(cè)值，因此滿足θι，θ2Ε [0,231)，運(yùn)樣，ΔΘ需滿足條件Δθε (-231,231)。將運(yùn)個(gè)限制條件代 入到公式(6)中，可得未知數(shù)k的取值范圍為k = 0，±l，±2。
[0085] 除此之外，由于標(biāo)簽所標(biāo)識(shí)的物品放置在距離閱讀器天線距離為D的貨架上，見(jiàn)附 圖3。貨架相對(duì)天線的距離D，貨架的高度h等真實(shí)環(huán)境的部署對(duì)未知數(shù)k的取值有一定的限 審IJ。根據(jù)Ξ角形勾股定理，ant為閱讀器天線的長(zhǎng)度，閱讀器天線采用正方體的天線，當(dāng)標(biāo)簽 T位于貨架的最底部，那么，標(biāo)簽T到兩個(gè)天線的距離AiT和A2T應(yīng)符合下面的公式：
[0086]
[0087]
(7)
[0088] 而當(dāng)標(biāo)簽Τ位于貨架的最高處，那么，標(biāo)簽Τ到兩個(gè)天線的距離AiT和A2T應(yīng)符合下面 的公式：
[0091]變換標(biāo)簽的位置，可W獲得標(biāo)簽到兩個(gè)天線的距離差A(yù)1T-A2T。比如，當(dāng)貨架相對(duì)于 天線的距離為D = 1.2m~2.4m，貨架的高度h = 2m時(shí)，標(biāo)簽到兩個(gè)天線的距離差A(yù)1T-A2T如附 圖4所示。我們發(fā)現(xiàn)，距離差A(yù)1T-A2T呈單調(diào)遞減的趨勢(shì)，在標(biāo)簽位于貨架最底層時(shí)取到最大 值，將其表示為max;在標(biāo)簽位于貨架最上層時(shí)取到最小值，將其表示為min。因此，標(biāo)簽到兩 個(gè)天線的距離差A(yù)1T-A2T應(yīng)當(dāng)符合下面的限制條件：
[0094]因此，根據(jù)貨架和天線的實(shí)際部署，可將兩個(gè)天線的距離差A(yù)1T-A2T縮小到一個(gè)更 小的范圍內(nèi)。將公式(9)解出，可大大的減少未知數(shù)k可能值的個(gè)數(shù)。
[00M]為了說(shuō)明上面的方法，我們舉一個(gè)具體實(shí)例來(lái)說(shuō)明。例如，在系統(tǒng)部署時(shí)，已知貨 架到天線的距離為1.8米，貨架的高度為2米。通過(guò)計(jì)算，距離差A(yù)1T-A2T的取值范圍是[- 0.1742,0.0343]，也就是-2.1731《（沈π+ΔΘ)《0.4331，未知數(shù)k的可能取值范圍可見(jiàn)附圖5。 當(dāng)標(biāo)簽T在兩個(gè)天線處收到的相位差Δ Θ落在區(qū)間（-1.5731，-0.1731) U (0.4331，1.8331)時(shí)，只 存在一個(gè)可能的k值。而當(dāng)相位差ΔΘ落在除運(yùn)個(gè)區(qū)間之外的范圍時(shí)，只存在兩個(gè)可能的k 值。通過(guò)運(yùn)樣的方法，即可將公式(6)中5個(gè)可能的k值減少的不超過(guò)2個(gè)。通過(guò)雙曲線定理， W天線Ai，A2為雙曲線的焦點(diǎn)，構(gòu)建雙曲線。由于雙曲線上的點(diǎn)到雙曲線兩個(gè)焦點(diǎn)的差值2a 是一樣的。因此，每確定一個(gè)k的取值時(shí)，A1T-A2T就確定下來(lái)，將A1T-A2T的值作為2a的取值， 畫出一條雙曲線，雙曲線與距離閱讀器天線為D的直線的交點(diǎn)，就是標(biāo)簽的位置。如附圖6所 示，未加限制條件時(shí)，k有5個(gè)可能解（k = 2的情況不滿足構(gòu)建雙曲線條件，故未顯示在圖 中），因此有多條雙曲線。而當(dāng)增加實(shí)際部署時(shí)的限制條件時(shí)，如附圖7a和7b所示，k只有1~ 2個(gè)可能解，只有1~2個(gè)雙曲線滿足限制條件。我們發(fā)現(xiàn)，標(biāo)簽在貨架上的實(shí)際位置和雙曲 線與貨架位置的某個(gè)交點(diǎn)十分接近。因此，利用構(gòu)建空間雙曲線的方法來(lái)判斷標(biāo)簽所處的 可能位置是十分有效的。
[0096]由于現(xiàn)在仍然存在不能確定的k的取值，因此標(biāo)簽的位置還沒(méi)有唯一確定。我們觀 察整個(gè)貨架的標(biāo)簽分布情況發(fā)現(xiàn)，每一列的標(biāo)簽在貨架上都均勻分布于貨架的每一橫排 上。且貨架橫排之間的距離是確定的，并且可W通過(guò)提前測(cè)量得知的。并且，在上述的舉例 中發(fā)現(xiàn)，有些標(biāo)簽只有一個(gè)確定的k的取值，我們將運(yùn)樣的標(biāo)簽稱之為"錯(cuò)標(biāo)簽"；而那些具 有多個(gè)可能的k的標(biāo)簽稱之為"待定標(biāo)簽"。錯(cuò)標(biāo)簽的位置是確定的。因此，我們可W利用上 面兩個(gè)限定條件來(lái)唯一確定標(biāo)簽位置的可能取值，即（1)錯(cuò)標(biāo)簽的位置時(shí)唯一確定的；（2) 每一列標(biāo)簽都均勻分布于貨架的每一排上，且貨架的橫排之間的間距是已知的。利用線性 規(guī)劃(LP)算法，可將上述的兩個(gè)限制條件用目標(biāo)函數(shù)的形式表達(dá)出來(lái)：
[0097]
[0098] 其中，/；(〇和Μ j)分別是待定標(biāo)簽和錯(cuò)標(biāo)簽在貨架上的高度，nil和叫分別是待定標(biāo) 簽和錯(cuò)標(biāo)簽在貨架上的層數(shù)。目標(biāo)函數(shù)是比較計(jì)算所得的標(biāo)簽位置與按貨架高度估計(jì)所得 的標(biāo)簽位置之間的差距。只有當(dāng)估計(jì)的待定標(biāo)簽位置全部正確時(shí)，運(yùn)個(gè)差距才是最小的。通 過(guò)線性規(guī)劃所得的結(jié)果見(jiàn)附圖8,發(fā)現(xiàn)利用構(gòu)建雙曲線，篩選可能點(diǎn)的方法具有很好的準(zhǔn)確 度。
[0099 ]本發(fā)明的方法流程分為水平方向定位和豎直方向定位：
[0100] 水平方向定位模塊：
[0101] 對(duì)于水平方向定位模塊，可分為2個(gè)解決步驟，分別為：（1)將標(biāo)簽按列分組；（2)將 分組后的列與實(shí)際位置一一對(duì)應(yīng)。在步驟(1)中，將移動(dòng)的物體對(duì)每個(gè)標(biāo)簽影響的區(qū)域截取 出來(lái)，計(jì)算兩兩標(biāo)簽的影響區(qū)域重疊率rate,由于同一列的標(biāo)簽具有更接近的影響時(shí)間，故 影響區(qū)域的重疊面積更大，重疊率rate更大。參見(jiàn)附圖2曰，兩個(gè)同列標(biāo)簽的重疊率rate = 0.974,參見(jiàn)圖化，而兩個(gè)不同列標(biāo)簽的重疊率為rate = 0.688。通過(guò)計(jì)算重疊率，將整個(gè)標(biāo) 簽陣列按列分組。
[0102] 在步驟(2)中，通過(guò)部署參考標(biāo)簽，獲取移動(dòng)物體在貨架前移動(dòng)的水平方向，將按 列分組后的標(biāo)簽與實(shí)際的相對(duì)位置一一對(duì)應(yīng)起來(lái)。
[0103] 豎直方向定位模塊：
[0104] 對(duì)于豎直方向定位模塊，也可分為2個(gè)解決步驟，分別為：（1)構(gòu)建空間雙曲線，篩 選可能解；（2)利用線性規(guī)劃方法，確定同列標(biāo)簽的上下順序。實(shí)驗(yàn)部署參見(jiàn)圖3,將兩個(gè)閱 讀器天線垂直疊加放置與與貨架距離為D的地面上。
[0105] 在步驟（1)中，利用實(shí)際環(huán)境內(nèi)貨架的高度hW及貨架與閱讀器天線的距離D對(duì)標(biāo) 簽實(shí)際可能位置的限制，確定k的取值。參見(jiàn)圖4和5,經(jīng)過(guò)上述的限制，標(biāo)簽到兩個(gè)天線之間 的距離A1T-A2T限定在一定的范圍內(nèi)，且k的取值也減少到不超過(guò)2個(gè)。參見(jiàn)圖7a和7b，增加限 制條件后，根據(jù)k值的大小，可構(gòu)建1~2條雙曲線，雙曲線與距離為D的貨架的交點(diǎn)，就是標(biāo) 簽在貨架上可能的位置。
[0106] 在步驟(2)中，利用線性規(guī)劃的方法，構(gòu)建目標(biāo)函數(shù)，篩選所有的可能解，當(dāng)標(biāo)簽順 序估計(jì)正確時(shí)，目標(biāo)函數(shù)會(huì)取得最優(yōu)解，實(shí)驗(yàn)效果參見(jiàn)附圖8,其中a~e為貨架的橫排編號(hào)， 從圖8可W看出，利用線性規(guī)劃，構(gòu)建目標(biāo)函數(shù)的方法可W有效地排除錯(cuò)誤解，找到標(biāo)簽位 置的可能解，具有較好的正確率。
[0107] 本發(fā)明出了一種可靠性強(qiáng)，準(zhǔn)確度高的標(biāo)簽陣列二維定序方法，與之前的定序方 法相比，利用了移動(dòng)的物體對(duì)標(biāo)簽陣列的遮擋，減少了勞動(dòng)力投入，并具有較高的準(zhǔn)確率， 本發(fā)明是一種可靠的且有效的標(biāo)簽陣列二維定序方法。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種利用物體移動(dòng)的標(biāo)簽二維定序方法，其特征在于，包括以下步驟： 1) 設(shè)置兩個(gè)豎直放置且緊鄰的閱讀器天線，貨架上的物體貼有標(biāo)簽，閱讀器天線接收 標(biāo)簽信號(hào)，根據(jù)標(biāo)簽信號(hào)是否有擾動(dòng)來(lái)判斷閱讀器天線與標(biāo)簽的通訊范圍內(nèi)有無(wú)物體正在 移動(dòng)； 2) 若存在移動(dòng)物體，通過(guò)影響區(qū)域重疊率的方法對(duì)物體移動(dòng)過(guò)程中所影響的標(biāo)簽信號(hào) 兩兩進(jìn)行比較，確定處于同一列的標(biāo)簽，通過(guò)有向圖鄰接矩陣的方式對(duì)標(biāo)簽集合按列進(jìn)行 分組;通過(guò)在標(biāo)簽集合中放置參考標(biāo)簽，確定分組后的標(biāo)簽集合在空間中的實(shí)際位置，從而 得到標(biāo)簽集合在水平方向的相對(duì)順序； 3) 若不存在移動(dòng)物體，通過(guò)兩個(gè)閱讀器天線接收標(biāo)簽信號(hào)，獲取標(biāo)簽陣列相位值； 4) 根據(jù)步驟2)中標(biāo)簽集合按列分組結(jié)果和步驟3)中的標(biāo)簽陣列相位值，對(duì)同一列標(biāo)簽 構(gòu)建雙曲線，篩選可能點(diǎn)，并對(duì)可能點(diǎn)進(jìn)行線性規(guī)劃，從而得到標(biāo)簽集合在豎直方向的相對(duì) 順序，標(biāo)簽集合在水平方向和豎直方向的相對(duì)順序構(gòu)成標(biāo)簽的二維序列，完成標(biāo)簽二維定 序。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用物體移動(dòng)的標(biāo)簽二維定序方法，其特征在于，所述步 驟2)中兩兩標(biāo)簽信號(hào)的影響區(qū)域重疊率的計(jì)算公式如下：i和j分別表示兩個(gè)標(biāo)簽的編號(hào)，S(t〇和S(k)表示兩個(gè)標(biāo)簽影響區(qū)域歸一化后和時(shí)間 軸所圍成的區(qū)域，Rate(iJ)表示了兩個(gè)標(biāo)簽共同影響區(qū)域的面積與總共影響區(qū)域的面積 之比； 對(duì)于每一個(gè)標(biāo)簽i，選擇與其重疊率最大的Μ個(gè)標(biāo)簽，作為與其同一列的候選標(biāo)簽，這些 標(biāo)簽構(gòu)成的集合稱為Φ (i)，在標(biāo)簽關(guān)系矩陣ΑΝΧΝ中，將所有符合條件j G φ (i)的元素(i，j) 置為1，N為標(biāo)簽陣列的標(biāo)簽個(gè)數(shù)，公式如下： ^ j I ./ G φ(?)師I 彐卩·)} y 1〇減〇 叭」(2) 為矩陣A的第i行第j列的元素，在標(biāo)簽關(guān)系矩陣A中，對(duì)于每一行，都有M個(gè)元素置為 1，其余的元素置為0，置為1的元素表示著編號(hào)為其行和列的兩個(gè)標(biāo)簽處于同一列中。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種利用物體移動(dòng)的標(biāo)簽二維定序方法，其特征在于，所述標(biāo) 簽關(guān)系矩陣Α與其轉(zhuǎn)置矩陣Ατ進(jìn)行矩陣相乘，當(dāng)矩陣Α中第i行第j列的元素（i，j)為1，且矩 陣八 1中第i'行第j'列的元素為1時(shí)，矩陣相乘的結(jié)果為1，相乘得到的矩陣為權(quán)重矩 陣R，即R = A · Ατ，權(quán)重矩陣!^中第p行第q列的元素rpq代表了編號(hào)為 p和q的兩個(gè)標(biāo)簽所共同 認(rèn)定為同列標(biāo)簽的個(gè)數(shù)，表達(dá)式如下： rPq= | Φ (ρ) (? φ (q) (3) 元素越大，那么p和q所在同一列的可能性越高，通過(guò)判斷與閾值thre的大小關(guān)系， 最終判定ρ和q是否處在同一列。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用物體移動(dòng)的標(biāo)簽二維定序方法，其特征在于，所述步 驟4)中構(gòu)建雙曲線的步驟如下： 標(biāo)簽T到兩個(gè)閱讀器天線AdPA2的距離AiT和A2T滿足下列限制條件： A1T-A2T | <AiA2 (4) A1A2的距離已知，AiA2 = d，d為兩個(gè)閱讀器天線之間的垂直距離，ΑιΤ和A2T的大小由標(biāo)簽 T在閱讀器天線Αι和A2處收到的相位值計(jì)算，公式如下：其中，k#Pk2分別是標(biāo)簽T到達(dá)閱讀器天線六:和知時(shí)所經(jīng)過(guò)的整數(shù)周期的個(gè)數(shù)，Θ#ΡΘ2* 別是標(biāo)簽Τ在閱讀器天線AdPA2處收到的相位值，0t是標(biāo)簽自身的初始相位值，λ為閱讀器天 線的電磁波波長(zhǎng)； 將公式(5)代入公式(4)中得到：其中，k = lu-k2, Δ 0 = 滿足 0^02^(0,231),則 ΔΘ滿足條件 Δθε (-231,231)， 將Δ θε (-231,231)代入到公式(6)中，得到k的取值范圍為k=0, ±1，±2; 以閱讀器天線^，如為雙曲線的焦點(diǎn)，構(gòu)建雙曲線，雙曲線上的點(diǎn)到雙曲線兩個(gè)焦點(diǎn)的 差值2a相同，根據(jù)k的取值，以值作為2a的取值畫出雙曲線，雙曲線與距離閱讀器 天線為D的直線的交點(diǎn)，就是標(biāo)簽T的位置，D為貨架相對(duì)天線的距離。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種利用物體移動(dòng)的標(biāo)簽二維定序方法，其特征在于，所述標(biāo) 簽T位于貨架的最底部時(shí)，標(biāo)簽T到兩個(gè)閱讀器天線的距離MT和A 2T滿足下列公式：當(dāng)標(biāo)簽T位于貨架的最高處時(shí)，標(biāo)簽T到兩個(gè)天線的距離MT和A2T滿足下列公式：D為貨架相對(duì)閱讀器天線的距離，h為貨架的高度，d為兩個(gè)閱讀器天線之間的垂直距 離，ant為閱讀器天線的長(zhǎng)度，在標(biāo)簽位于貨架最底部時(shí)A1T-A2T取到最大值，表示為max;在 標(biāo)簽位于貨架最高處時(shí)紐-知!'取到最小值，表示為min，符合下列限制條件：6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種利用物體移動(dòng)的標(biāo)簽二維定序方法，其特征在于，所述限 制條件公式(9)采用線性規(guī)劃法用目標(biāo)函數(shù)表示為： min；,(i) <Σ ^ ~ mi - + Σ ~ mi' 1" ^ (10) 其中，和h( j)分別是待定標(biāo)簽和錨標(biāo)簽在貨架上的高度，mi和mj分別是待定標(biāo)簽和 錨標(biāo)簽在貨架上的層數(shù)，錨標(biāo)簽是k只有一個(gè)確定的取值的標(biāo)簽。
【文檔編號(hào)】G06K7/00GK106066977SQ201610409005
【公開(kāi)日】2016年11月2日
【申請(qǐng)日】2016年6月12日 公開(kāi)號(hào)201610409005.9, CN 106066977 A, CN 106066977A, CN 201610409005, CN-A-106066977, CN106066977 A, CN106066977A, CN201610409005, CN201610409005.9
【發(fā)明人】韓勁松, 王鴿, 丁菡, 惠維, 趙季中
【申請(qǐng)人】西安交通大學(xué)