本發(fā)明涉及智慧交通，更具體地說(shuō)是指城市路口視頻檢測(cè)車輛軌跡丟失修復(fù)方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、在城市道路路口停車時(shí)，基于毫米波雷達(dá)與視頻的全息感知面臨一些挑戰(zhàn)。首先，雷達(dá)通常通過(guò)算法推測(cè)停止的目標(biāo)車輛，但在道路上遇到大型車輛如公交車或貨車時(shí)，這些車輛可能會(huì)遮擋前面的小型轎車，導(dǎo)致視頻檢測(cè)無(wú)法看到被遮擋的車輛。這種情況下，即使毫米波雷達(dá)能夠檢測(cè)到車輛的存在，但其精度可能會(huì)受到影響，特別是在停車時(shí)雷達(dá)對(duì)目標(biāo)的檢測(cè)比較不穩(wěn)定。另外，城市路口的攝像機(jī)覆蓋范圍通常設(shè)計(jì)為超過(guò)8米，這意味著攝像機(jī)可以感知到進(jìn)口道內(nèi)的車輛，但是當(dāng)大型車輛擋住第一個(gè)等紅燈的小車時(shí)，視頻感知可能會(huì)失去這些被遮擋的目標(biāo)車輛。這種情況下，即使毫米波雷達(dá)可以繼續(xù)檢測(cè)到其他車輛，但視頻感知系統(tǒng)仍然會(huì)出現(xiàn)空缺，無(wú)法準(zhǔn)確追蹤所有的車輛軌跡。

2、因此，有必要設(shè)計(jì)一種新的方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛軌跡丟失情況的修復(fù)，準(zhǔn)確地推測(cè)出車輛的位置和狀態(tài)，以應(yīng)對(duì)城市路口復(fù)雜的停車場(chǎng)景和各種車輛遮擋帶來(lái)的挑戰(zhàn)。

3、

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供城市路口視頻檢測(cè)車輛軌跡丟失修復(fù)方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：城市路口視頻檢測(cè)車輛軌跡丟失修復(fù)方法，包括：

3、獲取路口的雷達(dá)檢測(cè)信息以及攝像頭拍攝的路口視頻；

4、根據(jù)所述雷達(dá)檢測(cè)信息以及路口視頻確定雷達(dá)目標(biāo)車輛信息；

5、獲取路口對(duì)應(yīng)的信號(hào)燈信息；

6、判斷所述信號(hào)燈信息是否為紅燈；

7、若所述信號(hào)燈信息為紅燈，則獲取當(dāng)前視頻，并確定視頻內(nèi)的目標(biāo)車輛信息，以確定丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息；

8、再次獲取路口的雷達(dá)檢測(cè)信息；

9、當(dāng)所述雷達(dá)檢測(cè)信息與丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息符合設(shè)定要求，則將所述雷達(dá)檢測(cè)信息記錄到丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息中。

10、其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述根據(jù)所述雷達(dá)檢測(cè)信息以及路口視頻確定雷達(dá)目標(biāo)車輛信息，包括：

11、對(duì)所述視頻進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，以得到視頻檢測(cè)結(jié)果；

12、將所述述雷達(dá)檢測(cè)信息與所述視頻檢測(cè)結(jié)果從位置信息與時(shí)間信息維度進(jìn)行目標(biāo)匹配，以得到雷達(dá)目標(biāo)車輛信息。

13、其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述雷達(dá)目標(biāo)車輛信息包括車輛id、車輛位置以及對(duì)應(yīng)的時(shí)間信息。

14、其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述判斷所述信號(hào)燈信息是否為紅燈之后，還包括：

15、若所述信號(hào)燈信息為綠燈，則進(jìn)入結(jié)束步驟。

16、其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述當(dāng)所述雷達(dá)檢測(cè)信息與丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息符合設(shè)定要求，則將所述雷達(dá)檢測(cè)信息記錄到丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息中，包括：

17、當(dāng)所述雷達(dá)檢測(cè)信息與丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息的距離滿足設(shè)定閾值，將所述雷達(dá)檢測(cè)信息記錄到丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息中。

18、其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述獲取當(dāng)前視頻，并確定視頻內(nèi)的目標(biāo)車輛信息，以確定丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息，包括：

19、獲取當(dāng)前視頻，并確定視頻內(nèi)的目標(biāo)車輛信息，將所述目標(biāo)車輛信息與所述雷達(dá)目標(biāo)車輛信息進(jìn)行對(duì)比，以確定息與所述雷達(dá)目標(biāo)車輛信息不一致的目標(biāo)車輛信息，得到丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息。

20、本發(fā)明還提供了城市路口視頻檢測(cè)車輛軌跡丟失修復(fù)裝置，包括：

21、獲取單元，用于獲取路口的雷達(dá)檢測(cè)信息以及攝像頭拍攝的路口視頻；

22、信息確定單元，用于根據(jù)所述雷達(dá)檢測(cè)信息以及路口視頻確定雷達(dá)目標(biāo)車輛信息；

23、信號(hào)燈信息獲取單元，用于獲取路口對(duì)應(yīng)的信號(hào)燈信息；

24、判斷單元，用于判斷所述信號(hào)燈信息是否為紅燈；

25、丟失目標(biāo)確定單元，用于若所述信號(hào)燈信息為紅燈，則獲取當(dāng)前視頻，并確定視頻內(nèi)的目標(biāo)車輛信息，以確定丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息；

26、再次獲取單元，用于再次獲取路口的雷達(dá)檢測(cè)信息；

27、保持使用單元，用于當(dāng)所述雷達(dá)檢測(cè)信息與丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息符合設(shè)定要求，則將所述雷達(dá)檢測(cè)信息記錄到丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息中。

28、其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述信息確定單元包括：

29、目標(biāo)檢測(cè)子單元，用于對(duì)所述視頻進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，以得到視頻檢測(cè)結(jié)果；

30、目標(biāo)匹配子單元，用于將所述述雷達(dá)檢測(cè)信息與所述視頻檢測(cè)結(jié)果從位置信息與時(shí)間信息維度進(jìn)行目標(biāo)匹配，以得到雷達(dá)目標(biāo)車輛信息。

31、其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述保持使用單元，用于當(dāng)所述雷達(dá)檢測(cè)信息與丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息的距離滿足設(shè)定閾值，將所述雷達(dá)檢測(cè)信息記錄到丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息中。

32、本發(fā)明還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲(chǔ)器及處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的方法。

33、本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是：本發(fā)明通過(guò)雷達(dá)檢測(cè)信息和路口視頻確定目標(biāo)車輛信息，結(jié)合信號(hào)燈狀態(tài)判斷是否為紅燈，若是則利用視頻確認(rèn)丟失的目標(biāo)車輛信息，并根據(jù)新的雷達(dá)檢測(cè)信息修復(fù)丟失的目標(biāo)車輛軌跡數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛軌跡丟失情況的修復(fù)，準(zhǔn)確地推測(cè)出車輛的位置和狀態(tài)，以應(yīng)對(duì)城市路口復(fù)雜的停車場(chǎng)景和各種車輛遮擋帶來(lái)的挑戰(zhàn)。

34、下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

35、

技術(shù)特征：

1.城市路口視頻檢測(cè)車輛軌跡丟失修復(fù)方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的城市路口視頻檢測(cè)車輛軌跡丟失修復(fù)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述雷達(dá)檢測(cè)信息以及路口視頻確定雷達(dá)目標(biāo)車輛信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的城市路口視頻檢測(cè)車輛軌跡丟失修復(fù)方法，其特征在于，所述雷達(dá)目標(biāo)車輛信息包括車輛id、車輛位置以及對(duì)應(yīng)的時(shí)間信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的城市路口視頻檢測(cè)車輛軌跡丟失修復(fù)方法，其特征在于，所述判斷所述信號(hào)燈信息是否為紅燈之后，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的城市路口視頻檢測(cè)車輛軌跡丟失修復(fù)方法，其特征在于，所述當(dāng)所述雷達(dá)檢測(cè)信息與丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息符合設(shè)定要求，則將所述雷達(dá)檢測(cè)信息記錄到丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息中，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的城市路口視頻檢測(cè)車輛軌跡丟失修復(fù)方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前視頻，并確定視頻內(nèi)的目標(biāo)車輛信息，以確定丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息，包括：

7.城市路口視頻檢測(cè)車輛軌跡丟失修復(fù)裝置，其特征在于，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的城市路口視頻檢測(cè)車輛軌跡丟失修復(fù)裝置，其特征在于，所述信息確定單元包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的城市路口視頻檢測(cè)車輛軌跡丟失修復(fù)裝置，其特征在于，所述保持使用單元，用于當(dāng)所述雷達(dá)檢測(cè)信息與丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息的距離滿足設(shè)定閾值，將所述雷達(dá)檢測(cè)信息記錄到丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息中。

10.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲(chǔ)器及處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了城市路口視頻檢測(cè)車輛軌跡丟失修復(fù)方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備。所述方法包括：獲取路口的雷達(dá)檢測(cè)信息以及攝像頭拍攝的路口視頻；確定雷達(dá)目標(biāo)車輛信息；獲取路口對(duì)應(yīng)的信號(hào)燈信息；判斷信號(hào)燈信息是否為紅燈；若是，則獲取當(dāng)前視頻，并確定視頻內(nèi)的目標(biāo)車輛信息，以確定丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息；再次獲取路口的雷達(dá)檢測(cè)信息；當(dāng)所述雷達(dá)檢測(cè)信息與丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息符合設(shè)定要求，則將所述雷達(dá)檢測(cè)信息記錄到丟失的雷達(dá)目標(biāo)車輛信息中。通過(guò)實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的方法可實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛軌跡丟失情況的修復(fù)，準(zhǔn)確地推測(cè)出車輛的位置和狀態(tài)，以應(yīng)對(duì)城市路口復(fù)雜的停車場(chǎng)景和各種車輛遮擋帶來(lái)的挑戰(zhàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：李博塬,周正錦,張成,韋錦裕,楊文平,張瑞芳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市金溢科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21