機器人割草機及其電池檢測方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人割草機，特別是涉及一種能夠進行電池性能檢測的機器人割草機。本發(fā)明還涉及一種機器人割草機的電池檢測方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)在，城市綠化面積迅速擴大，草坪內(nèi)的綠草生長很快，必須及時打理、割草。因為綠化面積龐大，割草機就廣泛應用于草坪清理。由于交流電式割草機操作繁瑣和不便，可充電式電池包就開始應用于割草機上，隨著電池技術(shù)的迅速發(fā)展，可充電式割草機呈現(xiàn)出快速發(fā)展的趨勢。電池技術(shù)與人工智能技術(shù)相結(jié)合，出現(xiàn)了電池式機器人割草機，機器人割草機能夠在地面上自動行走、割草和返回充電，可充電式機器人割草機成為技術(shù)發(fā)展的新趨勢。
[0003]但是，可充電式電池包反復進行充電和放電過程后，電池的內(nèi)阻抗增加，可放電容量從其充滿電狀態(tài)逐漸退化，電池包充滿電后實際能夠提供的容量明顯降低，影響到割草機的工作效率，需要人工及時更換電池包。但是，人工更換電池包，不能夠?qū)崟r監(jiān)測電池包滿充的電量，會導致電池更換不及時，影響割草機的工作效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于此，提供一種能夠及時檢測電池老化狀態(tài)的機器人割草機。另外還提出了一種機器人割草機電池檢測方法。
[0005]一種機器人割草機用于在地面上自動行走、割草和返回充電，包括:
[0006]殼體，殼體內(nèi)中空形成收容腔，殼體包括在切割時靠近地面的殼體底部和相對的殼體頂部；
[0007]切割馬達，安裝在收容腔中；
[0008]行走馬達，安裝在收容腔中；
[0009]切割件，安裝于殼體底部，被所述切割馬達驅(qū)動進行旋轉(zhuǎn)切割工作；
[0010]輪組，連接于殼體上，被所述行走馬達驅(qū)動，帶動割草機行走；
[0011]電池包，為機器人割草機提供能量；
[0012]還包括與電池包電連接的電池檢測系統(tǒng)，
[0013]所述電池檢測系統(tǒng)包括:
[0014]檢測模塊，用以檢測充電完成后的電池包的狀態(tài)值；
[0015]判斷模塊，用以讀取充電完成后的電池包的狀態(tài)值，將電池包的狀態(tài)值與預設的定義值比較；
[0016]提示單元，當所述電池包狀態(tài)值達到預設的定義值時,提示單元進行提示。
[0017]在其中一個實施例中，所述檢測模塊包括電池電量檢測儀。
[0018]在其中一個實施例中，所述檢測模塊包括電壓降計算裝置、電壓比較器、預備電源電路和導線。
[0019]在其中一個實施例中，所述殼體外設置有電池倉，所述電池倉位于所述殼體底部或頂部，電池包安裝系統(tǒng)將電池包固定于所述電池倉中。
[0020]在其中一個實施例中，其特征在于，還包括充電電極，所述充電電極的一端能夠連接外部充電電源，另一端連接電池包，為電池包充電。
[0021]在其中一個實施例中，還包括連接切割馬達和行走馬達的智能控制系統(tǒng)，所述智能控制系統(tǒng)包括控制器和存儲器，所述控制器根據(jù)預置于存儲器中的程序控制切割馬達和行走馬達動作。
[0022]一種機器人割草機電池檢測方法，包括以下步驟:
[0023]電池包充電完成后，檢測電池包的狀態(tài)值；
[0024]讀取所述電池包的狀態(tài)值，將電池包的狀態(tài)值與預設的定義值比較；
[0025]當所述電池包狀態(tài)值達到預設的定義值時，進行提示。
[0026]在其中一個實施例中，所述電池包的狀態(tài)值為電池包的滿電容量或端電壓的電壓降。
[0027]在其中一個實施例中，所述預設的定義值為預設的滿電容量，預設的滿電容量為電池包為新的時滿電容量的80%。
[0028]在其中一個實施例中，所述預設的定義值為預設的端電壓的電壓降，預設的端電壓的電壓降為超過電池包為新的時端電壓的電壓降的10%。
[0029]上述機器人割草機，由檢測模塊檢測電池狀態(tài)，并由判斷模塊判斷電池包老化與否，從而能夠及時提醒電池包更換，不會因為電池包狀況不佳而造成割草機割草效率降低。
[0030]電池包設于殼體外的電池倉內(nèi)，使得電池包拆裝方便，連接穩(wěn)定，布局緊湊。
【附圖說明】
[0031]圖1是本發(fā)明的【具體實施方式】的機器人割草機的整體立體圖；
[0032]圖2是本發(fā)明的【具體實施方式】的機器人割草機的剖視圖；
[0033]圖3是本發(fā)明的【具體實施方式】的機器人割草機的底部立體圖；
[0034]圖4是本發(fā)明的【具體實施方式】的機器人割草機的電池包和收容腔的分解示意圖；
[0035]圖5是本發(fā)明的【具體實施方式】的機器人割草機的未安裝電池包的底部立體圖；
[0036]圖6是圖5中A部分的放大圖；
[0037]圖7是本發(fā)明的【具體實施方式】的機器人割草機的電池包立體圖；
[0038]圖8為本發(fā)明的【具體實施方式】的機器人割草機電池檢測系統(tǒng)基本架構(gòu)模塊示意圖；
[0039]圖9為本發(fā)明的【具體實施方式】的機器人割草機電池檢測方法的流程圖。
[0040]其中:
[0041]1外殼 25電池包主體46螺孔
[0042]3輪組 26安裝孔 49殼體電極
[0043]5充電電極27螺柱 51密封槽
[0044]7殼體 31密封肋 100電池檢測系統(tǒng)
[0045]9切割馬達33提手 110電池管理模塊
[0046]11切割件39電池包電極120檢測模塊
[0047]15殼體底部41電池倉 130判斷模塊
[0048]21電池包43安裝臺面 140提示單元
[0049]23安裝板45提手槽
【具體實施方式】
[0050]本實施方式的機器人割草機包含提供工作能量的電池包、智能控制系統(tǒng)。智能控制系統(tǒng)包括控制器和存儲器，控制器根據(jù)預置于存儲器中的程序控制切割馬達和行走馬達動作?，F(xiàn)有技術(shù)中公開了機器人割草機通過控制系統(tǒng)來實現(xiàn)全自動、無人值守的方式在預定邊界范圍內(nèi)的草坪上行走割草，并在電池包電壓降低到預定值后自動返回充電站充電，在此不再贅述。
[0051]如圖1和圖2所割草機包括殼體，殼體具有殼體壁。殼體包括在切割時靠近地面的殼體底部15 (參見圖3)和相對的殼體頂部。割草機還包括蓋在殼體的殼體頂部的外殼1，安裝在外殼1上的充電電極5，安裝在殼體上的輪組3，安裝在殼體的殼體底部15 (參見圖3)的切割件11，安裝在殼體外的電池包21。殼體由上下兩個半殼對接而成，其內(nèi)部中空形成收容腔，收容腔位于殼體壁內(nèi)部。收容腔內(nèi)容納有多個互相支持的部件，共同支撐割草機的各個功能的實現(xiàn)。
[0052]外殼1上還設有充電電極5，充電電極5電連接收容腔內(nèi)的工作部件，傳遞能量和/或信號，主要用于給割草機的電池包21充電。
[0053]需要指出，外殼1并非必須設置的部件，殼體上直接設置充電電極、操作區(qū)域也是可行的。設置外殼1可以以較簡單的形式為割草機提供更好的物理防護，而取消外殼1則可以使得割草機更加小巧緊湊，但需要更好的密封性。
[0054]殼體的收容腔中設有切割馬達9、行走馬達(圖未示)以及智能控制系統(tǒng)。
[0055]切割馬達9連接切割件11，能夠驅(qū)動切割件11旋轉(zhuǎn)以割草，切割馬達9的馬達軸可以直接連接和驅(qū)動切割件11，也可以通過傳動裝置，如皮帶輪、減速齒輪等間接連接和驅(qū)動切割件11。參照圖3，切割件11包括一個被馬達驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的刀盤和可樞轉(zhuǎn)的安裝在刀盤上的多個刀片組成，切割件11也可以為其它形式，如單獨的條形刀片等。
[0056]行走馬達連接輪組3，用于驅(qū)動割草機在草坪或其它表面上行走。在本實施例中，輪組3包括兩個前輪和兩個后輪，兩個后輪上各自連接有一個獨立的行走馬達，這樣，通過控制兩個行走馬達的速度差，可以控制割草機在原地方便的轉(zhuǎn)向。
[0057]如圖3,電池包21安裝于殼體的殼體底部15上,位于殼體壁外或者收容腔外，即電池包21和殼體是分體式設置。通過這樣的設置，成功地解決了割草機，尤其是智能割草機上，電池包21的易更換性和割草機的其他設計要求之間的矛盾。設置在殼體壁外使得更換或維修電池包無需打開殼體，只需將割草機翻轉(zhuǎn)即可拆下電池包21，極大的方便了操作。電池包21設置在殼體底部15則使得電池包的安裝系統(tǒng)不會占用割草機上方的、供操作者直接操作的