本發(fā)明涉及一種柑皮加工設(shè)備的使用方法，特別是一種專用剝柑皮的柑子剝皮機(jī)器人智能刀的使用方法。

背景技術(shù)：

一種中藥陳皮由柑子的柑皮曬干久陳后形成，尤其是新會(huì)陳皮，世界聞名；目前，每年新會(huì)的柑子收獲季節(jié)，有大量的柑子需要將其柑皮剝開，翻開的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互連接在一起，然后將柑皮曬干作為中藥陳皮之用；現(xiàn)在，柑子的剝皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割兩條切割線，柑皮切割兩條切割線后，再用手指插入柑皮與果肉之間的位置，將柑皮翻開出三花瓣，再將果肉取出；由于手工操作的效率較低，一種用于剝柑皮的柑子剝皮機(jī)器人以及柑子剝皮機(jī)器人智能刀的使用方法，已經(jīng)成為人們剝柑皮的需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種全新的柑子剝皮機(jī)器人智能刀的使用方法，用于剝開柑子的柑皮，提高剝開柑皮的效率。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：柑子剝皮機(jī)器人，包括有輸送機(jī)、進(jìn)料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手、出料機(jī)械手以及控制器；進(jìn)料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手以及出料機(jī)械手設(shè)置于輸送機(jī)的旁邊；輸送機(jī)包括有輸送帶、主動(dòng)輪、被動(dòng)輪、電機(jī)以及機(jī)架，主動(dòng)輪以及被動(dòng)輪安裝于機(jī)架上，電機(jī)與主動(dòng)輪連接，輸送帶與主動(dòng)輪以及被動(dòng)輪連接，輸送帶設(shè)有智能夾座；進(jìn)料機(jī)械手設(shè)有柑子抓爪，第一切割機(jī)械手由柑子剝皮機(jī)器人智能刀構(gòu)成，柑子剝皮機(jī)器人智能刀設(shè)有第一切割輪，第二切割機(jī)械手設(shè)有第二切割輪，第一剝皮機(jī)械手設(shè)有第一翻皮鉗，第二剝皮機(jī)械手設(shè)有第二翻皮鉗，第三剝皮機(jī)械手設(shè)有第三翻皮鉗，出料機(jī)械手設(shè)有果肉抓爪；控制器設(shè)有傳感器，傳感器安裝于機(jī)架上，傳感器位于柑子智能夾座的下方；控制器通過控制線與輸送機(jī)、進(jìn)料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手、出料機(jī)械手以及傳感器連接。

柑子剝皮機(jī)器人的使用方法是：利用柑子剝皮機(jī)器人于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出；工作時(shí)，將擺好柑子的輸送車送到設(shè)定的工位；利用控制器啟動(dòng)柑子剝皮機(jī)器人工作：控制器控制進(jìn)料機(jī)械手將輸送車的柑子抓到智能夾座上，輸送機(jī)將智能夾座上的柑子送到第一切割機(jī)械手的加工位置，第一切割機(jī)械手利用第一切割輪于該柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的切割線；兩條夾角互為120°角的切割線切割好后，輸送機(jī)將智能夾座上的柑子送到第二切割機(jī)械手的加工位置；智能夾座上的柑子送到第二切割機(jī)械手的加工位置后，第二切割機(jī)械手利用其第二切割輪于該柑子的柑皮切割出與上述兩條切割線互為120°角的第三條切割線；第三條切割線切割好后，輸送機(jī)將智能夾座上的柑子送到第一剝皮機(jī)械手的加工位置，第一剝皮機(jī)械手利用其第一翻皮鉗將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，輸送機(jī)將智能夾座上的柑子送到第二剝皮機(jī)械手的加工位置，第二剝皮機(jī)械手利用其第二翻皮鉗將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，輸送機(jī)將智能夾座上的柑子送到第三剝皮機(jī)械手的加工位置，第三剝皮機(jī)械手利用其第三翻皮鉗將其第三瓣柑皮剝開；第三瓣柑皮剝開剝開后，輸送機(jī)將智能夾座上的柑子送到出料機(jī)械手的加工位置，出料機(jī)械手利用其果肉抓爪將柑子的果肉抓到果肉箱內(nèi)；使柑皮與柑子的果肉分離，柑皮與果肉分離的柑皮分離后，輸送機(jī)帶動(dòng)智能夾座轉(zhuǎn)動(dòng)，使智能夾座的凹孔向下，使柑皮掉落到柑皮箱中。

柑子剝皮機(jī)器人的工作流程如下：抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮；如此不斷循環(huán)。

為了控制料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手、出料機(jī)械手作業(yè)的自由度，依據(jù)抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮流程的空間位置以及加工的需要，通過控制器編制出料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手、出料機(jī)械手的作業(yè)軌跡程序；工作時(shí)，通過控制器控制出料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手、出料機(jī)械手按設(shè)置的作業(yè)軌跡移動(dòng)。

柑子剝皮機(jī)器人智能刀包括有第一機(jī)座、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)臂座、第一擺臂、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)、第二擺臂、第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)、切割傳感器、第一切割輪、切割電機(jī)以及導(dǎo)向輪；轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的機(jī)座與第一機(jī)座連接，第一機(jī)座與機(jī)架連接，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸與轉(zhuǎn)臂座固定連接，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)的電機(jī)座與轉(zhuǎn)臂座固定連接，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)的電機(jī)軸與第一擺臂固定連接，第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)的電機(jī)座與第一擺臂固定連接，第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)的電機(jī)軸與第二擺臂固定連接，切割電機(jī)的電機(jī)座與第二擺臂固定連接，第一切割輪與切割電機(jī)的電機(jī)軸固定連接，導(dǎo)向輪與第二擺臂動(dòng)配合連接；轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的軸線與水平線垂直，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)、第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)、以及切割電機(jī)的軸線與水平線平行，切割傳感器安裝于第二擺臂；轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)、第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)、切割電機(jī)以及切割傳感器通過切割控制線與控制器連接。

柑子剝皮機(jī)器人智能刀的使用方法是：使用時(shí)，柑子放入智能夾座后，重量傳感器、第一智能傳感器和第二智能傳感器將檢測(cè)柑子的數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇刂破鳎刂破鞯碾娔X根據(jù)重量傳感器檢測(cè)柑子的重量數(shù)據(jù)以及第一智能傳感器和第二智能傳感器檢測(cè)柑子的大小數(shù)據(jù)進(jìn)行智能運(yùn)算，計(jì)算出柑子的大小形狀；電腦計(jì)算出柑子的大小形狀后，電腦根據(jù)柑子的大小形狀計(jì)算出柑子切割的坐標(biāo)曲線；切割柑皮時(shí)，控制器依據(jù)上述坐標(biāo)曲線控制轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、控制第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)以及第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)擺轉(zhuǎn)，控制切割電機(jī)帶動(dòng)第一切割輪按上述坐標(biāo)曲線的軌跡切割柑子的柑皮。

本發(fā)明的有益效果是：柑子剝皮機(jī)器人，實(shí)施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮與果肉分離的智能化流水線自動(dòng)加工，提高了柑子剝皮的加工效率；柑子剝皮機(jī)器人智能刀，使用工作時(shí)，電腦根據(jù)柑子的大小形狀計(jì)算出柑子切割的坐標(biāo)曲線；柑子剝皮機(jī)器人智能刀切割柑皮時(shí)，控制器依據(jù)上述坐標(biāo)曲線控制轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、控制第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)以及第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)擺轉(zhuǎn)，控制切割電機(jī)帶動(dòng)第一切割輪按上述坐標(biāo)曲線的軌跡切割柑子的柑皮。

附圖說明

圖1是柑子剝皮機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是柑子剝皮機(jī)器人智能刀的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的說明：

如圖1所示的柑子剝皮機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖以及圖2所示的柑子剝皮機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；柑子剝皮機(jī)器人，包括有輸送機(jī)1、進(jìn)料機(jī)械手2、第一切割機(jī)械手3、第二切割機(jī)械手4、第一剝皮機(jī)械手5、第二剝皮機(jī)械手6、第三剝皮機(jī)械手7、出料機(jī)械手8以及控制器9；進(jìn)料機(jī)械手2、第一切割機(jī)械手3、第二切割機(jī)械手4、第一剝皮機(jī)械手5、第二剝皮機(jī)械手6、第三剝皮機(jī)械手7以及出料機(jī)械手8設(shè)置于輸送機(jī)1的旁邊；輸送機(jī)1包括有輸送帶10、主動(dòng)輪11、被動(dòng)輪12、電機(jī)13以及機(jī)架14，主動(dòng)輪11以及被動(dòng)輪12安裝于機(jī)架14上，主動(dòng)輪11以及被動(dòng)輪12與機(jī)架14動(dòng)配合連接，電機(jī)13的機(jī)座與機(jī)架14固定連接，電機(jī)13的電機(jī)軸與主動(dòng)輪11連接。輸送帶10與主動(dòng)輪11以及被動(dòng)輪12連接，輸送帶10設(shè)有智能夾座15，智能夾座15設(shè)有多個(gè)，智能夾座15均布于輸送帶10帶面上，每個(gè)智能夾座15設(shè)有凹孔31，凹孔31內(nèi)設(shè)有彈性網(wǎng)32，以適合柑子進(jìn)行剝皮加工；每個(gè)智能夾座15之間的距離相等；智能夾座15設(shè)有傳感孔33，智能夾座15的傳感孔33對(duì)應(yīng)的輸送帶10上設(shè)有感應(yīng)孔34，傳感孔33對(duì)著感應(yīng)孔34，傳感孔33的中心線與感應(yīng)孔34的中心線相同；進(jìn)料機(jī)械手2設(shè)有柑子抓爪16，第一切割機(jī)械手3由柑子剝皮機(jī)器人智能刀構(gòu)成，柑子剝皮機(jī)器人智能刀設(shè)有第一切割輪17，第二切割機(jī)械手4設(shè)有第二切割輪18，第一剝皮機(jī)械手5設(shè)有第一翻皮鉗19，第二剝皮機(jī)械手6設(shè)有第二翻皮鉗20，第三剝皮機(jī)械手7設(shè)有第三翻皮鉗21，出料機(jī)械手8設(shè)有果肉抓爪22；控制器9設(shè)有傳感器23，傳感器23安裝于機(jī)架14上，傳感器23位于柑子智能夾座15的下方；傳感器23通過控制線與輸送機(jī)1、進(jìn)料機(jī)械手2、第一切割機(jī)械手3、第二切割機(jī)械手4、第一剝皮機(jī)械手5、第二剝皮機(jī)械手6、第三剝皮機(jī)械手7、出料機(jī)械手8以及傳感器23連接。

為了實(shí)施柑皮的智能化加工，進(jìn)料機(jī)械手2、第一切割機(jī)械手3、第二切割機(jī)械手4、第一剝皮機(jī)械手5、第二剝皮機(jī)械手6、第三剝皮機(jī)械手7以及出料機(jī)械手8，按上述順序設(shè)置于輸送帶10的旁邊；傳感器23包括有第一傳感器24、第二傳感器25、第三傳感器26、第四傳感器27、第五傳感器28、第六傳感器29以及第七傳感器30；第一傳感器24位于料機(jī)械手2的作業(yè)工位對(duì)應(yīng)的位置，第二傳感器25位于第一切割機(jī)械手3的作業(yè)工位對(duì)應(yīng)的位置，第三傳感器26位于第二切割機(jī)械手4的作業(yè)工位對(duì)應(yīng)的位置，第四傳感器27位于第一剝皮機(jī)械手5的作業(yè)工位對(duì)應(yīng)的位置，第五傳感器28位于第二剝皮機(jī)械手6的作業(yè)工位對(duì)應(yīng)的位置，第六傳感器29位于第三剝皮機(jī)械手7的作業(yè)工位對(duì)應(yīng)的位置，第七傳感器30位于出料機(jī)械手8的作業(yè)工位對(duì)應(yīng)的位置。

智能夾座15包括有座導(dǎo)槽44、左夾座45、右夾座46、左電動(dòng)推桿47、右電動(dòng)推桿48以及重量傳感器49；左夾座45設(shè)有左導(dǎo)軌50，右夾座46設(shè)有右導(dǎo)軌51，左導(dǎo)軌50以及右導(dǎo)軌51與座導(dǎo)槽44動(dòng)配合連接，左電動(dòng)推桿47的外殼以及右電動(dòng)推桿48的外殼與座導(dǎo)槽44固定連接，左電動(dòng)推桿47的左動(dòng)力頭52與左夾座45固定連接，右電動(dòng)推桿48的右動(dòng)力頭53與右夾座46固定連接，座導(dǎo)槽44與輸送帶10固定連接；重量傳感器49位于彈性網(wǎng)32的下方，重量傳感器49與彈性網(wǎng)32接觸，重量傳感器49通過重量傳感線與控制器9連接，控制器9設(shè)有電腦54。

為了實(shí)施每個(gè)流程的智能控制以及操作，進(jìn)料機(jī)械手2機(jī)座到第一切割機(jī)械手3機(jī)座的距離與第一切割機(jī)械手3機(jī)座到第二切割機(jī)械手4機(jī)座的距離、第二切割機(jī)械手4機(jī)座到第一剝皮機(jī)械手5機(jī)座的距離、第一剝皮機(jī)械手5機(jī)座到第二剝皮機(jī)械手6機(jī)座的距離、第二剝皮機(jī)械手6機(jī)座到第三剝皮機(jī)械手7機(jī)座的距離以及第三剝皮機(jī)械手7機(jī)座到出料機(jī)械手8機(jī)座的距離相等；每個(gè)智能夾座15之間的距離與進(jìn)料機(jī)械手2機(jī)座到第一切割機(jī)械手3機(jī)座的距離相等；柑子剝皮機(jī)器人智能刀初始狀態(tài)是：第一傳感器24、第二傳感器25、第三傳感器26、第四傳感器27、第五傳感器28、第六傳感器29以及第七傳感器30上面的輸送帶10上均設(shè)有一個(gè)智能夾座15；智能夾座15包括有第一智能夾座37、第二智能夾座38、第三智能夾座39、第四智能夾座40、第五智能夾座41、第六智能夾座42以及第七智能夾座43。

為了實(shí)施將柑子對(duì)的果肉于柑皮內(nèi)取出，出料機(jī)械手8設(shè)有壓皮手35，利用壓皮手35柑皮，以便其果肉抓爪22將柑子的果肉抓出；根據(jù)傳統(tǒng)的工藝，柑子皮作為陳皮使用時(shí)，切割的柑子的柑皮需要分成三瓣，每瓣互為120°角，每瓣相互連接在一起；其三瓣柑皮包括有第一瓣柑皮、第二瓣柑皮以及第三瓣柑皮。

柑子剝皮機(jī)器人的使用方法是：利用柑子剝皮機(jī)器人于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出；工作時(shí)，將擺好柑子的輸送車36送到設(shè)定的工位；利用控制器9啟動(dòng)柑子剝皮機(jī)器人智能刀工作：控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2將輸送車36的柑子抓到智能夾座15上，輸送機(jī)1將智能夾座15上的柑子送到第一切割機(jī)械手3的加工位置，第一切割機(jī)械手3利用第一切割輪17于該柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線切割好后，輸送機(jī)1將智能夾座15上的柑子送到第二切割機(jī)械手4的加工位置；智能夾座15上的柑子送到第二切割機(jī)械手4的加工位置后，第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于該柑子的柑皮切割出與上述兩條切割線互為120°角的第三切割線；第三切割線切割好后，輸送機(jī)1將智能夾座15上的柑子送到第一剝皮機(jī)械手5的加工位置，第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，輸送機(jī)1將智能夾座15上的柑子送到第二剝皮機(jī)械手6的加工位置，第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，輸送機(jī)1將智能夾座15上的柑子送到第三剝皮機(jī)械手7的加工位置，第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將其第三瓣柑皮剝開；第三瓣柑皮剝開剝開后，輸送機(jī)1將智能夾座15上的柑子送到出料機(jī)械手8的加工位置，出料機(jī)械手8利用其果肉抓爪22將柑子的果肉抓到果肉箱81內(nèi)；使柑皮與柑子的果肉分離，柑皮與果肉分離的柑皮分離后，輸送機(jī)1帶動(dòng)智能夾座15轉(zhuǎn)動(dòng)，使智能夾座15的凹孔31向下，使柑皮掉落到柑皮箱82中；柑子剝皮機(jī)器人的工作流程如下：抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮；如此不斷循環(huán)。

柑子剝皮機(jī)器人的工作流程具體如下：

抓柑：控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第一個(gè)柑子抓到輸送帶10上的第一智能夾座37上；第一智能夾座37放入第一個(gè)柑子后，第一智能夾座37下面對(duì)應(yīng)的第一傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動(dòng)，柑子跟隨第一智能夾座37移動(dòng)；

第一切割線以及第二切割線加工：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，第二傳感器25將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1停止；輸送機(jī)1停止后，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于該柑子的柑皮切割出夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第一切割線以及第二切割線切割好后，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動(dòng)，切割好二條互為120°角的切割線的柑子跟隨第一智能夾座37移動(dòng)；

第三切割線加工：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動(dòng)到第三傳感器26上面對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，第三傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止后，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第一智能夾座37上柑子的柑皮切割出與第一切割線以及第二切割線互為120°角的第三切割線；第三切割線切割好后，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動(dòng)，切割好三條互為120°角的切割線的柑子跟隨第一智能夾座37移動(dòng)；

第一瓣柑皮翻皮：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動(dòng)到第四傳感器27上面對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，第四傳感器27將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止后，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動(dòng)，被剝開第一瓣柑皮的柑子跟隨第一智能夾座37移動(dòng)；

第二瓣柑皮翻皮：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動(dòng)到第五傳感器28上面對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，第五傳感器28將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止后，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動(dòng)，被剝開第二瓣柑皮的柑子跟隨第一智能夾座37移動(dòng)；

第三瓣柑皮翻皮：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動(dòng)到第六傳感器29上面對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，第六傳感器29將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止后，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將柑子的第三瓣柑皮剝開；柑子的第三瓣柑皮剝開后，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動(dòng)，被剝開第三瓣柑皮的柑子跟隨第一智能夾座37移動(dòng)；

分離柑皮：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動(dòng)到第七傳感器30上面對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，第七傳感器30將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止后，控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第一智能夾座37上，然后利用其果肉抓爪22將柑子的果肉抓到果肉箱81內(nèi)。

為了不斷循環(huán)利用進(jìn)料機(jī)械手2將輸送車34上的柑子抓到輸送帶10上的智能夾座15上；第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置的同時(shí)，第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第一傳感器24上面對(duì)應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第二個(gè)柑子抓到輸送帶10上的第二智能夾座38上；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置的同時(shí)，第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第一傳感器24上面對(duì)應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第三個(gè)柑子抓到輸送帶10上的第三智能夾座39上；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置的同時(shí)，第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第一傳感器24上面對(duì)應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第四個(gè)柑子抓到輸送帶10上的第四智能夾座40上；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置的同時(shí)，第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第一傳感器24上面對(duì)應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第五個(gè)柑子抓到輸送帶10上的第五智能夾座41上；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置的同時(shí)，第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第一傳感器24上面對(duì)應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第六個(gè)柑子抓到輸送帶10上的第六智能夾座42上；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置的同時(shí)，第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動(dòng)到第一傳感器24上面對(duì)應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第七個(gè)柑子抓到輸送帶10上的第七智能夾座43上；如此不斷循環(huán)。

為了循環(huán)利用第一切割機(jī)械手3對(duì)智能夾座15上柑子的柑皮進(jìn)行第一切割線以及第二切割線切割；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第二智能夾座38上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第三智能夾座39上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第四智能夾座40上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第五智能夾座41上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第六智能夾座42上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第七智能夾座43上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；如此不斷循環(huán)。

為了循環(huán)利用第二切割機(jī)械手4對(duì)智能夾座15上柑子的柑皮進(jìn)行第三切割線切割；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第三傳感器26上面對(duì)應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第二智能夾座38上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第三傳感器26上面對(duì)應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第三智能夾座39上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第三傳感器26上面對(duì)應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第四智能夾座40上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第三傳感器26上面對(duì)應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第五智能夾座41上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第三傳感器26上面對(duì)應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第六智能夾座42上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動(dòng)到第三傳感器26上面對(duì)應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第七智能夾座43上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；如此不斷循環(huán)。

為了循環(huán)利用第一剝皮機(jī)械手5對(duì)智能夾座15上柑子的柑皮進(jìn)行三瓣剝皮；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第四傳感器27上面對(duì)應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第二智能夾座38上柑子的第一瓣柑皮剝開；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第五傳感器28上面對(duì)應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第二智能夾座38上柑子的第二瓣柑皮剝開；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第六傳感器29上面對(duì)應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第二智能夾座38上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第四傳感器27上面對(duì)應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第三智能夾座39上柑子的第一瓣柑皮剝開；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第五傳感器28上面對(duì)應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第三智能夾座39上柑子的第二瓣柑皮剝開；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第六傳感器29上面對(duì)應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第三智能夾座39上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第四傳感器27上面對(duì)應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第四智能夾座40上柑子的第一瓣柑皮剝開；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第五傳感器28上面對(duì)應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第四智能夾座40上柑子的第二瓣柑皮剝開；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第六傳感器29上面對(duì)應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第四智能夾座40上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第四傳感器27上面對(duì)應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第五智能夾座41上柑子的第一瓣柑皮剝開；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第五傳感器28上面對(duì)應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第五智能夾座41上柑子的第二瓣柑皮剝開；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第六傳感器29上面對(duì)應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第五智能夾座41上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第四傳感器27上面對(duì)應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第六智能夾座42上柑子的第一瓣柑皮剝開；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第五傳感器28上面對(duì)應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第六智能夾座42上柑子的第二瓣柑皮剝開；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第六傳感器29上面對(duì)應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第六智能夾座42上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動(dòng)到第四傳感器27上面對(duì)應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第七智能夾座43上柑子的第一瓣柑皮剝開；第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動(dòng)到第五傳感器28上面對(duì)應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第七智能夾座43上柑子的第二瓣柑皮剝開；第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動(dòng)到第六傳感器29上面對(duì)應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第七智能夾座43上柑子的第三瓣柑皮剝開；如此不斷循環(huán)。

為了循環(huán)利用出料機(jī)械手8將智能夾座15上柑子的果肉抓到果肉箱81內(nèi)；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第七傳感器30上面對(duì)應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第二智能夾座38上，然后利用其果肉抓爪22將第二智能夾座38上柑子的果肉抓到果肉箱81內(nèi)；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第七傳感器30上面對(duì)應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第三智能夾座39上，然后利用其果肉抓爪22將第三智能夾座39上柑子的果肉抓到果肉箱81內(nèi)；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第七傳感器30上面對(duì)應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第四智能夾座40上，然后利用其果肉抓爪22將第四智能夾座40上柑子的果肉抓到果肉箱81內(nèi)；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第七傳感器30上面對(duì)應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第五智能夾座41上，然后利用其果肉抓爪22將第五智能夾座41上柑子的果肉抓到果肉箱81內(nèi)；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第七傳感器30上面對(duì)應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第六智能夾座42上，然后利用其果肉抓爪22將第六智能夾座42上柑子的果肉抓到果肉箱81內(nèi)；第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動(dòng)到第七傳感器30上面對(duì)應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第七智能夾座43上，然后利用其果肉抓爪22將第七智能夾座43上柑子的果肉抓到果肉箱81內(nèi)；如此不斷循環(huán)。

智能夾座15使用時(shí)，進(jìn)料機(jī)械手2將柑子抓入到智能夾座15的彈性網(wǎng)32后，柑子被放到重量傳感器49上，重量傳感器49將其重量信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9根據(jù)柑子的重量數(shù)據(jù)計(jì)算出柑子的大小形狀；控制器9計(jì)算出柑子的大小形狀后，控制器9控制左電動(dòng)推桿47以及右電動(dòng)推桿48工作，左電動(dòng)推桿47帶動(dòng)左夾座45向柑子移動(dòng)，右電動(dòng)推桿48帶動(dòng)右夾座46向柑子移動(dòng)，利用左夾座45以及右夾座46，將放于彈性網(wǎng)32的柑子夾緊于智能夾座15上；柑子夾緊于智能夾座15后，智能夾座15下面對(duì)應(yīng)的傳感器23將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1驅(qū)動(dòng)輸送帶10轉(zhuǎn)動(dòng)，將被智能夾座15夾緊的柑子送到第一切割機(jī)械手3的加工位置。

為了將柑子夾緊于智能夾座15，同時(shí)也避免柑子被夾傷，左夾座45設(shè)有左懸勾55，右夾座46設(shè)有右懸勾56，彈性網(wǎng)32懸掛于左夾座45的左懸勾55以及右夾座46的右懸勾56上；為了避免阻礙左夾座45與右夾座46的相向移動(dòng)，左夾座45與右夾座46設(shè)有座間隙57，左夾座45與右夾座46的座間隙57的距離大于左夾座45以及右夾座46的行程，使左夾座45以及右夾座46由足夠的移動(dòng)空間，將柑子夾緊；左夾座45設(shè)有左型腔58，右夾座46設(shè)有右型腔59，彈性網(wǎng)32位于左型腔58以及右型腔59內(nèi)；凹孔31由左型腔58以及右型腔59構(gòu)成；彈性網(wǎng)32的表面積為半球形，彈性網(wǎng)32半球形的體積小于左型腔58與右型腔59合計(jì)的容積。

為了控制放于智能夾座15柑子的高度位置，以滿足切割出三分之二的柑皮瓣的要求，智能夾座15設(shè)有智能夾頂60，智能夾頂60由電動(dòng)頂桿61與智能夾62構(gòu)成，智能夾62與彈性網(wǎng)32的底部接觸，智能夾62與電動(dòng)頂桿61的動(dòng)力頭連接，電動(dòng)頂桿61的外殼與座導(dǎo)槽44固定連接。

為了更加準(zhǔn)確檢測(cè)柑子的大小，智能夾座15設(shè)于第一智能傳感器63以及第二智能傳感器64，第一智能傳感器63設(shè)于左夾座45的上部，第二智能傳感器64設(shè)于右夾座46的上部；第一智能傳感器63以及第二智能傳感器64通過測(cè)距傳感線與控制器9連接；進(jìn)料機(jī)械手2將柑子抓入到智能夾座15的彈性網(wǎng)32后，控制器9的電腦54根據(jù)重量傳感器49檢測(cè)柑子的重量數(shù)據(jù)以及第一智能傳感器63和第二智能傳感器64檢測(cè)柑子的大小數(shù)據(jù)進(jìn)行智能運(yùn)算，計(jì)算出柑子的大小形狀。

為了實(shí)施將三分之二的柑皮切割翻開，放于智能夾座15的柑子的需要露出三分之二的柑皮，露出于智能夾座15的上座面65的柑皮小于整個(gè)柑子柑皮的三分之二時(shí)，控制器6控制電動(dòng)頂桿61的智能夾62上升，彈性網(wǎng)32和柑子跟隨智能夾62上升，露出于智能夾座15的上座面65的柑皮增加；電動(dòng)頂桿61上升的行程由控制器9的電腦54根據(jù)柑子的重量以及大小來控制；露出于智能夾座15的上座面65的柑皮大于整個(gè)柑子柑皮的三分之二時(shí)，控制器6控制電動(dòng)頂桿61的智能夾62下降，彈性網(wǎng)32和柑子跟隨智能夾62下降，露出于智能夾座15的上座面65的柑皮減少；電動(dòng)頂桿61下降的行程由控制器9的電腦54根據(jù)柑子的重量以及大小來控制。

為了避免柑子被彈性網(wǎng)32吊住，影響重量傳感器49檢測(cè)柑子的重量，彈性網(wǎng)32的垂直距離大于電動(dòng)頂桿61的智能夾62到智能夾座15的上座面65的距離，使彈性網(wǎng)32處于松動(dòng)的狀態(tài)；控制器9控制左電動(dòng)推桿47以及右電動(dòng)推桿48工作時(shí)，左電動(dòng)推桿47驅(qū)動(dòng)左夾座45沿座導(dǎo)槽44向右夾座46移動(dòng)，右電動(dòng)推桿48驅(qū)動(dòng)右夾座46沿座導(dǎo)槽44向左夾座45移動(dòng)，左夾座45與右夾座46沿座導(dǎo)槽44相向移動(dòng)；

智能夾座15上的柑子的果肉被出料機(jī)械手8抓到果肉箱81后，控制器9控制左電動(dòng)推桿47帶動(dòng)左夾座45以及右電動(dòng)推桿48帶動(dòng)右夾座46復(fù)位，左夾座45與右夾座46沿座導(dǎo)槽44背向移動(dòng)。

柑子剝皮機(jī)器人智能刀包括有第一機(jī)座66、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)67、轉(zhuǎn)臂座68、第一擺臂69、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70、第二擺臂71、第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72、切割傳感器73、第一切割輪17、切割電機(jī)74以及導(dǎo)向輪75；轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)67的機(jī)座與第一機(jī)座66連接，第一機(jī)座66與機(jī)架14連接，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)67的電機(jī)軸與轉(zhuǎn)臂座68固定連接，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70的電機(jī)座與轉(zhuǎn)臂座68固定連接，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70的電機(jī)軸與第一擺臂69固定連接，第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72的電機(jī)座與第一擺臂69固定連接，第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72的電機(jī)軸與第二擺臂71固定連接，切割電機(jī)74的電機(jī)座與第二擺臂71固定連接，第一切割輪17與切割電機(jī)74的電機(jī)軸固定連接，導(dǎo)向輪75與第二擺臂71動(dòng)配合連接；轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)67的軸線與水平線垂直，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70、第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72、以及切割電機(jī)74的軸線與水平線平行，切割傳感器73安裝于第二擺臂71；轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)67、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70、第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72、切割電機(jī)74以及切割傳感器73通過切割控制線與控制器9連接。

柑子剝皮機(jī)器人智能刀的使用方法是：使用時(shí)，柑子放入智能夾座15后，重量傳感器49、第一智能傳感器63和第二智能傳感器64將檢測(cè)柑子的數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇刂破?，控制器9的電腦54根據(jù)重量傳感器49檢測(cè)柑子的重量數(shù)據(jù)以及第一智能傳感器63和第二智能傳感器64檢測(cè)柑子的大小數(shù)據(jù)進(jìn)行智能運(yùn)算，計(jì)算出柑子的大小形狀；電腦54計(jì)算出柑子的大小形狀后，電腦54根據(jù)柑子的大小形狀計(jì)算出柑子切割的坐標(biāo)曲線；切割柑皮時(shí)，控制器9依據(jù)上述坐標(biāo)曲線控制轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)67、控制第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70以及第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72擺轉(zhuǎn)，控制切割電機(jī)74帶動(dòng)第一切割輪17按上述坐標(biāo)曲線的軌跡切割柑子的柑皮。

柑子剝皮機(jī)器人智能刀使用時(shí)，控制器9控制轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)67帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂座68水平轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)臂座68帶動(dòng)第一擺臂69以及第二擺臂71水平擺轉(zhuǎn)、控制第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70帶動(dòng)第一擺臂69垂直擺動(dòng)、第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72帶動(dòng)第二擺臂71垂直擺動(dòng)，使第一切割輪17按電腦54計(jì)算出切割柑子的坐標(biāo)曲線切割柑子的柑皮。

為了控制第一切割輪17切割柑皮的深度，導(dǎo)向輪75的軸線與第一切割輪17的軸線相同，第一切割輪17的外徑大于導(dǎo)向輪75的外徑，導(dǎo)向輪75位于第一切割輪17的旁邊,第一切割輪17設(shè)有不同的規(guī)格,用于切割不同厚度的柑皮；第一切割輪17切割柑皮的深度由第一切割輪17的半徑與導(dǎo)向輪75的半徑來決定，第一切割輪17切割柑皮的深度等于第一切割輪17的半徑與導(dǎo)向輪75的半徑只差；切割柑皮時(shí)，依據(jù)柑子皮的厚度更換不同規(guī)格的第一切割輪17；第一切割輪17切割柑皮時(shí)，導(dǎo)向輪75貼著柑子的柑皮旋轉(zhuǎn)。

為了實(shí)施柑子剝皮機(jī)器人智能刀按按電腦54計(jì)算出切割柑子的坐標(biāo)曲線切割柑子的柑皮；第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70在轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)67的上方，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70的軸線與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)67軸線的夾角為90°角；第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70的軸線與第一擺臂69垂直；轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)67的電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)67的電機(jī)軸擺動(dòng)，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70擺動(dòng)的角度與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)67電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度相同；第一擺臂69跟隨第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70擺動(dòng)，第一擺臂69擺動(dòng)的角度與第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70擺動(dòng)的角度相同；轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)67轉(zhuǎn)動(dòng)的角度小于360°角。

為了實(shí)施對(duì)第一擺臂69、第二擺臂71不同擺幅的控制，第一擺臂69的長(zhǎng)度大于第二擺臂71的長(zhǎng)度，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70的軸線到第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72的軸線的距離大于第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72的軸線的到切割電機(jī)75的軸線的距離；第一切割輪17切割柑皮時(shí)，控制器9控制第一擺臂69擺動(dòng)，帶動(dòng)第一切割輪17跟隨第一擺臂69的擺動(dòng)而移動(dòng)，利用第一擺臂69控制第一切割輪17作基礎(chǔ)移動(dòng)；控制器9控制第二擺臂71擺動(dòng)，帶動(dòng)第一切割輪17跟隨第二擺臂71的擺動(dòng)而移動(dòng)，利用第一擺臂69控制第一切割輪17作微調(diào)移動(dòng)。

為了利用切割傳感器73檢測(cè)智能夾座15是否有柑子，切割電機(jī)75以及切割傳感器73安裝于第二擺臂71的尾端76，切割傳感器73與第二擺臂71的尾端76動(dòng)配合連接；第二擺臂71的尾端76設(shè)有球座77，切割傳感器73設(shè)有球頭78，切割傳感器73的球頭78的球面與第二擺臂71的球座77的球面動(dòng)配合連接；切割傳感器73在其重力的作用下，使切割傳感器73的下感應(yīng)面79朝下，以用于檢測(cè)智能夾座15是否有柑子。

切割傳感器73接觸到柑子或者接近到柑子的檢測(cè)范圍時(shí)，將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制切割電機(jī)75轉(zhuǎn)動(dòng)，切割電機(jī)75帶動(dòng)第一切割輪17轉(zhuǎn)動(dòng)，切割柑子的柑皮；切割電機(jī)75帶動(dòng)第一切割輪17切割柑皮時(shí)，控制器9控制第一切割機(jī)械手3帶動(dòng)第一切割輪17于柑子的柑皮切割出兩條有夾角的弧形切割線，兩條弧形切割線的俯視夾角為120°角。

第一切割機(jī)械手3帶動(dòng)第一切割輪17于柑子的柑皮切割出兩條有夾角的弧形切割線后，控制器9控制第二切割機(jī)械手4帶動(dòng)第二切割輪18于柑子的柑皮切割出一條的弧形切割線，該條弧形切割線與上述兩條弧形切割線的俯視夾角互為120°角。