專利名稱：清潔機(jī)及其路徑控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是有關(guān)于一種清潔機(jī)，且特別是有關(guān)于一種適于清潔一板件的清潔機(jī)及其路徑控制方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有住家門窗的清潔方式是以開(kāi)窗或拆窗清洗，而大樓門窗則由清潔公司以懸吊機(jī)架設(shè)于大樓外，利用馬達(dá)控制該懸吊機(jī)架升降，以毛刷或水柱清洗大樓外部門窗。然而， 懸吊機(jī)架常因重心不穩(wěn)而易受風(fēng)吹搖擺動(dòng)。為了避免對(duì)門窗的過(guò)度用力刷洗，導(dǎo)致人員發(fā)生滑倒或清洗器具掉落砸傷人等危險(xiǎn)意外，故僅對(duì)能門窗略為沖水以至于無(wú)法將門窗完全清洗干凈。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種清潔機(jī)，適于清除一板件上的微粒。本發(fā)明提供一種清潔機(jī)，適于清除一導(dǎo)磁性板件上的微粒。本發(fā)明提供一種清潔機(jī)的路徑控制方法，其適用于上述的清潔機(jī)。本發(fā)明提出一種清潔機(jī)，適于清除一板件上的微粒。清潔機(jī)包括一主動(dòng)機(jī)以及一從動(dòng)機(jī)。主動(dòng)機(jī)包括多個(gè)主動(dòng)清潔輪以及一控制系統(tǒng)。每一主動(dòng)清潔輪包括一第一磁鐵。 控制系統(tǒng)電性耦接上述的主動(dòng)清潔輪，以控制主動(dòng)清潔輪的旋轉(zhuǎn)。從動(dòng)機(jī)包括多個(gè)從動(dòng)清潔輪。每一從動(dòng)清潔輪包括一第二磁鐵。板件配置于主動(dòng)機(jī)與從動(dòng)機(jī)之間。上述的第二磁鐵配置于上述的第一磁鐵的對(duì)向，以使主動(dòng)清潔輪通過(guò)磁力帶動(dòng)從動(dòng)清潔輪的轉(zhuǎn)動(dòng)。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的第一磁鐵與第二磁鐵各具有多個(gè)磁極。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，清潔機(jī)還包括一主動(dòng)機(jī)殼以及一安全吊耳。安全吊耳配置于主動(dòng)機(jī)殼上。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，清潔機(jī)還包括一主動(dòng)機(jī)殼以及一噴水裝置。噴水裝置配置于主動(dòng)機(jī)殼上，且噴水裝置適于將液體噴向主動(dòng)清潔輪的邊緣。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，清潔機(jī)還包括一主動(dòng)機(jī)殼以及一邊緣感測(cè)器。邊緣感測(cè)器配置于主動(dòng)機(jī)殼上，且電連接控制系統(tǒng)，并感測(cè)清潔機(jī)是否接近板件的邊緣。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的邊緣感測(cè)器為一紅外線感測(cè)器、一超音波感測(cè)器、 一激光感測(cè)器、一極限開(kāi)關(guān)或一近接開(kāi)關(guān)。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的控制系統(tǒng)包括一處理系統(tǒng)以及一驅(qū)動(dòng)裝置。處理系統(tǒng)輸出一控制信號(hào)。驅(qū)動(dòng)裝置依據(jù)控制信號(hào)輸出多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)。清潔機(jī)還包括多個(gè)清潔馬達(dá)，對(duì)應(yīng)連接上述的主動(dòng)清潔輪，并依據(jù)上述的第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)分別控制主動(dòng)清潔輪的旋轉(zhuǎn)。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的驅(qū)動(dòng)裝置包括一脈波寬度調(diào)變單元以及多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元。脈波寬度調(diào)變單元依據(jù)控制信號(hào)輸出多個(gè)第一脈波寬度調(diào)變信號(hào)。第一驅(qū)動(dòng)單元依據(jù)第一脈波寬度調(diào)變信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)，以分別控制主動(dòng)清潔輪的旋轉(zhuǎn)。
在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的脈波寬度調(diào)變單元更依據(jù)控制信號(hào)輸出多個(gè)第二脈波寬度調(diào)變信號(hào)。驅(qū)動(dòng)裝置更依據(jù)第二脈波寬度調(diào)變信號(hào)輸出多個(gè)第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)。另外， 清潔機(jī)還包括多個(gè)磁鐵馬達(dá)。磁鐵馬達(dá)連接第一磁鐵，并依據(jù)第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)分別調(diào)整第一磁鐵對(duì)板件的磁力。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，清潔機(jī)還包括一磁力感測(cè)器。磁力感測(cè)器感測(cè)磁力的大小，并據(jù)以輸出一感測(cè)信號(hào)至控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)依據(jù)感測(cè)信號(hào)輸出第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，清潔機(jī)還包括一磁鐵馬達(dá)減速機(jī)以及一位移機(jī)構(gòu)。位移機(jī)構(gòu)連接磁鐵馬達(dá)減速機(jī)與上述的第一磁鐵的至少其一，并依據(jù)磁力的大小調(diào)整第一磁鐵的至少其一相對(duì)于板件的位置或改變第一磁鐵的至少其一的磁阻。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的第一磁鐵與第二磁鐵的至少其中之一為一固定式磁鐵。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，清潔機(jī)還包括一導(dǎo)電滑環(huán)。導(dǎo)電滑環(huán)電連接主動(dòng)清潔輪內(nèi)的一電源信號(hào)線。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，清潔機(jī)還包括一從動(dòng)機(jī)殼以及一安全吊耳。安全吊耳配置于從動(dòng)機(jī)殼上。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，清潔機(jī)還包括一從動(dòng)機(jī)殼以及一噴水裝置。噴水裝置配置于從動(dòng)機(jī)殼上，且適于將液體噴向從動(dòng)清潔輪的邊緣。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的主動(dòng)清潔輪與所述這些從動(dòng)清潔輪各具有一清潔材料。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，清潔機(jī)還包括一水平感測(cè)器。水平感測(cè)器感測(cè)清潔機(jī)的一水平角?？刂葡到y(tǒng)依據(jù)水平角調(diào)整清潔機(jī)的行走路徑。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的水平感測(cè)器為一陀螺儀或一水平儀。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，清潔機(jī)還包括一遙控接收器。遙控接收器接收一遙控信號(hào)?？刂葡到y(tǒng)依據(jù)遙控信號(hào)控制清潔機(jī)的行走路徑。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，清潔機(jī)還包括一刮水裝置。刮水裝置配置于主動(dòng)清潔輪或從動(dòng)清潔輪的一側(cè)。本發(fā)明還提出一種清潔機(jī)，適于清除一導(dǎo)磁性板件上的微粒。清潔機(jī)包括一主動(dòng)機(jī)。主動(dòng)機(jī)包括多個(gè)主動(dòng)清潔輪以及一控制系統(tǒng)。每一主動(dòng)清潔輪包括一第一磁鐵，其中主動(dòng)機(jī)是通過(guò)第一磁鐵吸附于導(dǎo)磁性板件上。控制系統(tǒng)電性耦接主動(dòng)清潔輪，以控制主動(dòng)清潔輪的旋轉(zhuǎn)。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，清潔機(jī)還包括兩主動(dòng)機(jī)殼，且主動(dòng)機(jī)殼彼此可轉(zhuǎn)動(dòng)連接
在一起。除此之外，本發(fā)明亦提出一種清潔機(jī)的路徑控制方法，其適用于一清潔機(jī)。清潔機(jī)包括一第一主動(dòng)清潔輪、一第二主動(dòng)清潔輪、以及一連接第一主動(dòng)清潔輪與第二主動(dòng)清潔輪的一連桿臂。上述方法包括以下步驟。首先，使第一主動(dòng)清潔輪固定不轉(zhuǎn)動(dòng)。接著，使第二主動(dòng)清潔輪沿一第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，以使第二主動(dòng)清潔輪與連桿臂間產(chǎn)生一第一扭力。 繼之，通過(guò)第一扭力使連桿臂往相反于第一旋轉(zhuǎn)方向的一第二旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，清潔機(jī)的路徑控制方法還包括施加一第二扭力于第一主動(dòng)清潔輪與連桿臂間。
在本發(fā)明的一實(shí)施例中，清潔機(jī)的路徑控制方法還包括以下步驟。首先，使第二主動(dòng)清潔輪固定不轉(zhuǎn)動(dòng)。繼之，使第一主動(dòng)清潔輪沿第二旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，以使第一主動(dòng)清潔輪與連桿臂間產(chǎn)生一第二扭力。接著，通過(guò)第二扭力使連桿臂往相反于第二旋轉(zhuǎn)方向的第一旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)，以使清潔機(jī)沿一第一方向前進(jìn)。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的第一旋轉(zhuǎn)方向?yàn)轫槙r(shí)針?lè)较颍业诙D(zhuǎn)方向?yàn)槟鏁r(shí)針?lè)较?。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的清潔機(jī)的行徑路線是依序沿第一方向、一第二方向及一第三方向移動(dòng)，其中第一方向與第三方向?qū)嵸|(zhì)上平行且方向相反，且第二方向與第一方向、第三方向?qū)嵸|(zhì)上垂直。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的清潔機(jī)于一板件上的行徑路線呈一螺旋狀，且清潔機(jī)是由板件的外圍往板件的中心移動(dòng)?；谏鲜?，由于本發(fā)明的清潔機(jī)利用主動(dòng)機(jī)與從動(dòng)機(jī)間的磁鐵吸引力使主動(dòng)機(jī)與從動(dòng)機(jī)分別吸附于板件的兩對(duì)向面，故能達(dá)成雙面清潔板件的功效。另外，本發(fā)明的清潔機(jī)利用磁力將主動(dòng)機(jī)直接吸附于導(dǎo)磁性板件上，亦可達(dá)到清潔導(dǎo)磁性板件的功效。


圖IA顯示為本發(fā)明第一實(shí)施例的清潔機(jī)的示意圖。圖IB至圖ID顯示為本發(fā)明另一實(shí)施例的第一磁鐵與第二磁鐵的示意圖。圖2顯示為圖IA的主動(dòng)機(jī)沿I-I剖面線的另一剖面示意圖。圖3A顯示為圖IA的清潔機(jī)的方塊圖。圖;3B為說(shuō)明清潔機(jī)的閉回路控制方法的方塊圖。圖4為說(shuō)明清潔機(jī)的路徑控制方法的示意圖。圖5為說(shuō)明清潔機(jī)相對(duì)于方向d3的前進(jìn)或后退的示意圖。圖6為說(shuō)明清潔機(jī)相對(duì)于方向d4的前進(jìn)或后退的示意圖。圖7為清潔機(jī)于門窗上的清潔路徑規(guī)畫(huà)示意圖。圖8顯示為本發(fā)明第二實(shí)施例的清潔機(jī)的示意圖。圖9顯示為本發(fā)明第三實(shí)施例的清潔機(jī)的示意圖。圖10示為本發(fā)明第四實(shí)施例的清潔機(jī)的示意圖。附圖標(biāo)號(hào)1000、3000、5000、7000 清潔機(jī)1100:主動(dòng)機(jī)1100a、5100a、5100b 主動(dòng)機(jī)殼1120、W1、W2 主動(dòng)清潔輪1120a 主動(dòng)清潔輪的本體1122:第一磁鐵1122a 1122c、1222a 1222c 磁極1124、1M4 清潔材料1130:控制系統(tǒng)1132:處理系統(tǒng)
6
1132a:中央處理單元113 :隨機(jī)存取存儲(chǔ)器Il32C:只讀存儲(chǔ)器1134:驅(qū)動(dòng)裝置1134a:脈波寬度調(diào)變單元ll34b、ll34c 驅(qū)動(dòng)單元1138:數(shù)字輸入1139:數(shù)字輸出1140:邊緣感測(cè)器1142:磁力感測(cè)器1143:水平感測(cè)器1150:數(shù)字感測(cè)器1152:數(shù)字控制單元1160、1260 安全吊耳1170、1270 噴水裝置1172、1272:噴嘴1174、1274 水管接頭1176、1276 外接小型水管1180a:清潔輪馬達(dá)減速機(jī)1180b 磁鐵馬達(dá)減速機(jī)1200 從動(dòng)機(jī)1200a 從動(dòng)機(jī)殼1220 從動(dòng)清潔輪1222:第二磁鐵1182a、1182b 齒輪組ll84a:清潔馬達(dá)1184b:磁鐵馬達(dá)1190:位移機(jī)構(gòu)1400:導(dǎo)電滑環(huán)2000 板件2000a、2000b 門窗4000、6000 導(dǎo)磁性板件5200 鉸鏈裝置7100a、7100b 刮水裝置A、2A:擺蕩角ARM 連桿臂B 底端dl、d2:旋轉(zhuǎn)方向d3 d7:方向
f 邊框L 液體MF1、MF2:磁力Pl P6:位置Rl 遙控接收器R2 搖控發(fā)射器S1、S2:表面Sc 控制信號(hào)Sdl、Sd2:驅(qū)動(dòng)信號(hào)Ss 感測(cè)信號(hào)SP1、SP2 脈波寬度調(diào)變信號(hào)Sw:遙控信號(hào)T1、T2:扭力
具體實(shí)施例方式為讓本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉實(shí)施例，并配合所附附圖作詳細(xì)說(shuō)明如下。第一實(shí)施例圖IA顯示為本發(fā)明第一實(shí)施例的清潔機(jī)的示意圖，其中右圖為左圖沿I-I剖面線的剖面示意圖。本實(shí)施例的清潔機(jī)1000適于清除一板件2000上的微粒，其中板件2000 例如為玻璃或非導(dǎo)磁性板件。請(qǐng)參照?qǐng)D1Α，清潔機(jī)1000包括一主動(dòng)機(jī)1100以及一從動(dòng)機(jī) 1200。主動(dòng)機(jī)1100包括多個(gè)主動(dòng)清潔輪1120以及一控制系統(tǒng)1130，其中控制系統(tǒng)1130例如包括電路板。每一主動(dòng)清潔輪1120包括一第一磁鐵1122?？刂葡到y(tǒng)1130電性耦接主動(dòng)清潔輪1120，以控制主動(dòng)清潔輪1120的旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施例中，第一磁鐵1122具有多個(gè)磁極 1122a、1122b。舉例來(lái)說(shuō)，磁極1122a、1122b的個(gè)數(shù)例如為偶數(shù)個(gè)(圖IA僅示意地顯示兩個(gè))，且磁極1122a、1122b的磁性例如分別為N極與S極。另外，從動(dòng)機(jī)1200包括多個(gè)從動(dòng)清潔輪1220。每一從動(dòng)清潔輪1220包括一第二磁鐵1222，且第二磁鐵1222配置于第一磁鐵1122的對(duì)向。除此之外，本實(shí)施例的第二磁鐵1222亦具有多個(gè)磁極(未顯示)，其中第二磁鐵1222的磁極的位置與第一磁鐵1122的磁極1122a、1122b的位置相對(duì)應(yīng)，且第二磁鐵1222的磁極與第一磁鐵1122的磁極1122a、 1122b具有相反的磁性。也就是，在本實(shí)施例中，對(duì)應(yīng)磁極112 的第二磁鐵1222的磁極例如為S極，且對(duì)應(yīng)磁極1122b的第二磁鐵1222的磁極例如為N極。如圖IA所示，板件2000配置于主動(dòng)機(jī)1100與從動(dòng)機(jī)1200之間，且第二磁鐵1222 配置于第一磁鐵1122的對(duì)向，以使主動(dòng)清潔輪1120通過(guò)磁力帶動(dòng)從動(dòng)清潔輪1220的轉(zhuǎn)動(dòng)。也就是，主動(dòng)機(jī)1100與從動(dòng)機(jī)1200是分別配置于板件2000的兩對(duì)向面。詳細(xì)來(lái)說(shuō)，本實(shí)施例的主動(dòng)機(jī)1100及從動(dòng)機(jī)1200例如各自具有兩個(gè)清潔輪(也就是，主動(dòng)清潔輪1120與從動(dòng)清潔輪1220)。主動(dòng)機(jī)1100的清潔輪1120內(nèi)的第一磁鐵1122 和從動(dòng)機(jī)1200內(nèi)的第二磁鐵1222隔著板件2000借著磁力彼此相吸，致使清潔機(jī)1000不會(huì)掉落。除此之外，由于第一磁鐵1122和第二磁鐵1222具有多個(gè)磁極，故主動(dòng)機(jī)1100的
8清潔輪1120可通過(guò)磁力帶著從動(dòng)機(jī)1200的清潔輪1220同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而達(dá)到同時(shí)擦拭板件 2000的雙面的效果。進(jìn)一步而言，第一磁鐵1122的磁極1122a、1122b與對(duì)向的第二磁鐵 1222的磁極(未顯示)構(gòu)成封閉磁路，故能提供帶動(dòng)從動(dòng)清潔輪1220旋轉(zhuǎn)的切線方向的磁力。應(yīng)注意的是，在本實(shí)施例中，第一磁鐵1122的磁極與第二磁鐵1222的磁極的個(gè)數(shù)雖為兩個(gè)，然而在其他實(shí)施例中，第一磁鐵1122與第二磁鐵1222的磁極的個(gè)數(shù)不限于兩個(gè)。舉例來(lái)說(shuō)，如圖IB所示，第一磁鐵1122的磁極1122a、1122b的總個(gè)數(shù)與第二磁鐵1222 的磁極1122a、1122b的總個(gè)數(shù)例如為四個(gè)，其中磁極1122a的磁性與磁極1222a的磁性彼此相反，且磁極1122b的磁性與磁極1222b的磁性彼此相反。除此之外，第一磁鐵1122與第二磁極1222的磁極的個(gè)數(shù)亦不限于是偶數(shù)個(gè)或奇數(shù)個(gè)。請(qǐng)參照?qǐng)DIC與圖1D，第一磁鐵1122與第二磁極1222的磁極的個(gè)數(shù)例如分別為三個(gè)或五個(gè)。詳細(xì)而言，圖IC與圖ID的第一磁鐵1122具有磁極112 1122c，且第二磁鐵 1222具有磁極1222a 1222c。其中配置于第一磁鐵1122周圍的磁極1122a、1122b與第二磁鐵1222周圍的磁極1122a、1222b能提供扭轉(zhuǎn)的帶動(dòng)力，使主動(dòng)清潔輪1120帶動(dòng)從動(dòng)清潔輪1220做旋轉(zhuǎn)。另一方面，配置于中央的磁極1122c則可增加第一磁鐵1122與第二磁鐵1222之間的吸引力。如圖IC與圖ID所示，磁極1122c的磁性例如為N極或S極，且磁極1222c的磁性例如為S極或N極。另外，對(duì)應(yīng)相同位置的磁極1122a與122 具有相反極性，且對(duì)應(yīng)相同位置的磁極1122b與1222b具有相反極性。請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D1A，主動(dòng)清潔輪1120與從動(dòng)清潔輪1220上還具各有一清潔材料 1124,1224.清潔材料1124、12M例如為盤狀，且其材質(zhì)可為海綿、布料、棉料、毛料或紙類。另外，清潔機(jī)1100還包括一清潔輪馬達(dá)減速機(jī)1180a，清潔輪馬達(dá)減速機(jī)1180a用以帶動(dòng)主動(dòng)清潔輪1100轉(zhuǎn)動(dòng)。除此之外，本實(shí)施例的清潔機(jī)1000還包括一導(dǎo)電滑環(huán)(slip ring) 1400，其電連接主動(dòng)清潔輪1120內(nèi)的一電源信號(hào)線(未顯示)?？刂葡到y(tǒng)1130的控制電源可經(jīng)由導(dǎo)電滑環(huán)1400傳送至轉(zhuǎn)動(dòng)中主動(dòng)清潔輪1100內(nèi)部的第一磁鐵1122。同時(shí)， 主動(dòng)清潔輪1120內(nèi)部的感測(cè)信號(hào)可經(jīng)過(guò)導(dǎo)電滑環(huán)1400連接回控制系統(tǒng)1130。除此之外，本實(shí)施例的清潔機(jī)1000還包括一主動(dòng)機(jī)殼1100a、一邊緣感測(cè)器1140 以及一數(shù)字感測(cè)器1150。如圖IA所示，主動(dòng)機(jī)殼IlOOa覆蓋導(dǎo)電滑環(huán)1400與清潔輪馬達(dá)減速機(jī)1180a，且位于主動(dòng)清潔輪1120的相對(duì)于板件2000的一側(cè)。邊緣感測(cè)器1140配置于主動(dòng)機(jī)殼IlOOa上，且電連接控制系統(tǒng)1130。邊緣感測(cè)器1140感測(cè)清潔機(jī)1000是否接近板件2000的邊緣，其中板件2000例如為玻璃或門窗。詳細(xì)而言，邊緣感測(cè)器1140例如朝向玻璃或門窗的表面，并可感測(cè)玻璃的邊緣或門窗框。另外，邊緣感測(cè)器1140可為光反射式元件，其例如為一紅外線感測(cè)器、或一超音波感測(cè)器或一激光感測(cè)器。舉例來(lái)說(shuō)，在板件 2000本身為玻璃材質(zhì)，且其邊緣具有門窗框結(jié)構(gòu)的情況下，當(dāng)清潔機(jī)1000接近門窗框時(shí)， 邊緣感測(cè)器1140會(huì)感測(cè)到被門窗框反射的較強(qiáng)的反射信號(hào)。另一方面，在板件2000本身為玻璃材質(zhì)，且其邊緣不具有門窗框結(jié)構(gòu)的情況下，當(dāng)清潔機(jī)1000接近邊緣時(shí)，邊緣感測(cè)器1140將感測(cè)不到被板件2000所反射的反射信號(hào)。由此可知，通過(guò)加設(shè)邊緣感測(cè)器1140 于主動(dòng)機(jī)殼IlOOa上，有助于清潔機(jī)1000的所在位置的判斷。數(shù)字感測(cè)器1150配置于主動(dòng)機(jī)殼IlOOa上，且電連接控制系統(tǒng)1130。數(shù)字感測(cè)器 1150適于感測(cè)清潔機(jī)1000是否接近板件2000的一邊框或一異物。詳細(xì)而言，數(shù)字感測(cè)器1150適于垂直照向窗框方向，以偵測(cè)窗框或異物。在本實(shí)施例中，數(shù)字感測(cè)器1150可為一光反射式元件、一極限開(kāi)關(guān)(limit switch)或一近接開(kāi)關(guān)(proximity switch)。本實(shí)施例的邊緣感測(cè)器1140與數(shù)字感測(cè)器1150例如為多個(gè)(圖IA僅示意地各顯示六個(gè))，且分布在主動(dòng)機(jī)1100的周邊，然而，在其他實(shí)施例中，邊緣感測(cè)器1140與數(shù)字感測(cè)器1150的個(gè)數(shù)并不限于本實(shí)施例的個(gè)數(shù)。另外，控制系統(tǒng)1130可接收所有感測(cè)信號(hào)以及驅(qū)動(dòng)兩個(gè)主動(dòng)清潔輪1120，或控制主動(dòng)清潔輪1120內(nèi)的第一磁鐵1122。請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D1A，本實(shí)施例的主動(dòng)機(jī)1100還包括一安全吊耳1160以及一噴水裝置1170。安全吊耳1160配置于主動(dòng)機(jī)殼IlOOa上，以供綁安全線(未顯示)用。舉例而言，安全線的另一端可扣在建筑物上以防掉落。噴水裝置1170配置于主動(dòng)機(jī)殼IlOOa上， 且適于將液體L噴向主動(dòng)清潔輪1120的邊緣，其中液體L例如為噴霧水。在本實(shí)施例中， 噴水裝置1170包括一噴嘴1172、一水管接頭1174以及一外接小型水管1176。如圖IA所示，外接小型水管1176接到水管接頭1174，再接到噴嘴1172，以將水噴向清潔材料IlM的邊緣。另外，本實(shí)施例的噴嘴1172例如為多個(gè)(圖IA僅示意地顯示四個(gè))，且各分布在主動(dòng)清潔輪1120的周圍，以方便將液體L噴向主動(dòng)清潔輪1120的邊緣。然而，在其他實(shí)施例中，噴嘴1172亦可為一個(gè)，并不限于本實(shí)施例的個(gè)數(shù)。另一方面，本實(shí)施例的從動(dòng)機(jī)1200包括兩個(gè)從動(dòng)清潔輪1122。從動(dòng)清潔輪的第二磁鐵1222例如為固定磁鐵。從動(dòng)清潔輪1220靠主動(dòng)機(jī)1100的磁力所帶動(dòng)，且亦掛有清潔材料12M。類似地，從動(dòng)機(jī)1200亦包括一從動(dòng)機(jī)殼1200a、一安全吊耳1260以及一噴水裝置1270。從動(dòng)機(jī)殼1200a位于從動(dòng)清潔輪1220的相對(duì)于板件2000的一側(cè)。安全吊耳1260 以及一噴水裝置1270皆配置于從動(dòng)機(jī)殼1200a上。安全吊耳1260供綁安全線(未顯示) 用，且安全線的另一端可扣在建筑物上以防掉落。噴水裝置1270包括噴嘴1272、水管接頭1274以及外接小型水管1276。外接小型水管1276接到水管接頭1274，再接到噴嘴1272將液體L噴向清潔材料12 的邊緣。另夕卜，本實(shí)施例的噴嘴1272例如為四個(gè)，且各分布在從動(dòng)清潔輪1220的周圍，以方便將液體 L噴向從動(dòng)清潔輪1220的邊緣。圖2顯示為圖IA的主動(dòng)機(jī)1100沿1_1剖面線的另一剖面示意圖。如圖2所示， 本實(shí)施例的主動(dòng)機(jī)1100還包括清潔輪馬達(dá)減速機(jī)1180a。主動(dòng)清潔輪1120受清潔輪馬達(dá)減速機(jī)1180a驅(qū)動(dòng)。清潔輪馬達(dá)減速機(jī)1180a含有齒輪組118 和清潔馬達(dá)1184a。在本實(shí)施例中，每一清潔輪馬達(dá)減速機(jī)1180a對(duì)應(yīng)一清潔馬達(dá)1184a。除此之外，本實(shí)施例的主動(dòng)機(jī)1100還包括一位移機(jī)構(gòu)1190，且磁鐵馬達(dá)減速機(jī) 1180b還包括一齒輪組1182b以及一磁鐵馬達(dá)1184b。位移機(jī)構(gòu)1190連接磁鐵馬達(dá)減速機(jī) 1180b與第一磁鐵1122的至少其一。位移機(jī)構(gòu)1190例如為一螺桿，并依據(jù)目前的磁力大小調(diào)整第一磁鐵1122相對(duì)于圖IA的板件2000的位置，或改變第一磁鐵1122的磁阻。詳細(xì)來(lái)說(shuō)，齒輪組1182b連接位移機(jī)構(gòu)1190。磁鐵馬達(dá)1184b連接齒輪組1182b 以及電連接控制系統(tǒng)1130。磁鐵馬達(dá)1184b適于帶動(dòng)位移機(jī)構(gòu)1190調(diào)整第一磁鐵1122的至少其中之一相對(duì)于圖IA的板件2000的位置，或改變第一磁鐵1122的至少其中之一的磁阻。換言之，本實(shí)施例的磁鐵馬達(dá)1184b用以驅(qū)動(dòng)磁鐵馬達(dá)減速機(jī)1180b，再傳動(dòng)至位移機(jī)構(gòu)1190，以移動(dòng)第一磁鐵1122相對(duì)于圖IA的板件的2000位置。除此之外，本實(shí)施例的主動(dòng)機(jī)1100還包括一磁力感測(cè)器1142，其例如為一霍爾感測(cè)器(hall sensor)。磁力感測(cè)器
101142固定于主動(dòng)清潔輪1120的本體1120a上，以感測(cè)磁力的大小，進(jìn)而使磁鐵馬達(dá)減速機(jī) 1180b可依據(jù)感測(cè)磁力的大小調(diào)整第一磁鐵1122相對(duì)于圖IA的板件的2000位置。由上述可知，本實(shí)施例的清潔機(jī)1000為一可控制磁力型清潔機(jī)。另外，導(dǎo)電滑環(huán)1400的外殼固定在清潔輪馬達(dá)減速機(jī)1180a的外殼上。導(dǎo)電滑環(huán) 1400包括轉(zhuǎn)子1410，其與主動(dòng)清潔輪1120連結(jié)。磁鐵馬達(dá)1184b的電線1184b，和磁力感測(cè)器1142的信號(hào)線(未顯示)可通過(guò)導(dǎo)電滑環(huán)1400傳遞到外面，并經(jīng)由電線1420連至控制系統(tǒng)1130。應(yīng)注意的是，在其他實(shí)施例中，主動(dòng)機(jī)1100亦可不需設(shè)置磁力感測(cè)器1142及磁鐵馬達(dá)減速機(jī)1180b。也就是，在其他實(shí)施例中，第一磁鐵1122相對(duì)于板件2000的位置并不會(huì)隨著目前的磁力大小而有所調(diào)整。也就是說(shuō)，在其他實(shí)施例中，第一磁鐵1122與第二磁鐵可為固定磁鐵。圖3A顯示為圖IA的清潔機(jī)1000的方塊圖。請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)DIA至圖3A，控制系統(tǒng) 1130包括一處理系統(tǒng)1132以及一驅(qū)動(dòng)裝置1134。處理系統(tǒng)1132輸出一控制信號(hào)&。驅(qū)動(dòng)裝置1Π4依據(jù)控制信號(hào)&輸出多個(gè)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sdl。清潔機(jī)1000內(nèi)的清潔馬達(dá)118 對(duì)應(yīng)連接主動(dòng)清潔輪1120，并依據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sdl分別控制主動(dòng)清潔輪1120的旋轉(zhuǎn)。詳細(xì)而言， 驅(qū)動(dòng)裝置 1134包括一脈波寬度調(diào)變單元(pulse width modulation unit,PWM unit) 1134a 以及多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元1134b。脈波寬度調(diào)變單元113 依據(jù)控制信號(hào)Sc輸出多個(gè)脈波寬度調(diào)變信號(hào)SP1。驅(qū)動(dòng)單元1134b依據(jù)脈波寬度調(diào)變信號(hào)SPl對(duì)應(yīng)輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sdl至清潔馬達(dá)1184a，以分別控制主動(dòng)清潔輪1120的旋轉(zhuǎn)。除此之外，本實(shí)施例的脈波寬度調(diào)變單元113 更依據(jù)控制信號(hào)Sc輸出多個(gè)脈波寬度調(diào)變信號(hào)SP2。驅(qū)動(dòng)裝置1134更依據(jù)脈波寬度調(diào)變信號(hào)SP2輸出多個(gè)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sd2， 以使連接第一磁鐵1122的磁鐵馬達(dá)1184b依據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sd2分別調(diào)整第一磁鐵1122對(duì)板件2000的磁力。舉例而言，驅(qū)動(dòng)裝置1134例如是利用多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元113 來(lái)接收脈波寬度調(diào)變信號(hào)SP2，并據(jù)以輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sd2至磁鐵馬達(dá)1184b。換句話說(shuō)，本實(shí)施例的脈波寬度調(diào)變單元113 與驅(qū)動(dòng)單元1134b、113 為控制清潔馬達(dá)118 與磁鐵馬達(dá)1184b的驅(qū)動(dòng)力的模塊。進(jìn)一步而言，清潔輪馬達(dá)118 與磁鐵馬達(dá)1184b分別控制主動(dòng)清潔輪1120的轉(zhuǎn)動(dòng)與第一磁鐵1122對(duì)板件2000的吸力。另一方面，本實(shí)施例的處理系統(tǒng)1132例如包括中央處理單元(central processing unit，CPU) 1132a、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM) 1132b 與只讀存儲(chǔ)器(ROM) 1132c。中央處理單元(central processing unit, CPU) 1132a、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM) 1132b與只讀存儲(chǔ)器(ROM) 1132c作為微電腦運(yùn)算與存儲(chǔ)的基本模塊，其中只讀存儲(chǔ)器1132c亦可以是快閃存儲(chǔ)器(flash memory)，且程序代碼可儲(chǔ)存于只讀存儲(chǔ)器1132c內(nèi)。如圖2至圖3A所示，磁力感測(cè)器1142放置在主動(dòng)清潔輪1120內(nèi)第一磁鐵 1122的前端，以感測(cè)磁力大小，并據(jù)以輸出一感測(cè)信號(hào)^至控制系統(tǒng)1130?？刂葡到y(tǒng) 1130依據(jù)感測(cè)信號(hào)&輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sd2。詳細(xì)而言，處理系統(tǒng)1132由模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器 (analog-to-digitalconverter, ADC) 1136讀取磁力感測(cè)器1142的感側(cè)信號(hào)Ss，并配合磁鐵馬達(dá)1184b形作成閉回路磁力控制，以控制第一磁鐵1122的磁力大小。圖;3B為說(shuō)明清潔機(jī)1000的閉回路控制方法的方塊圖，其中N、M、P、Q為大于0的正整數(shù)。請(qǐng)參照?qǐng)D3A與圖3B，換句話說(shuō)，本實(shí)施例的處理系統(tǒng)1132例如經(jīng)負(fù)回授運(yùn)算后，送出脈波寬度調(diào)變信號(hào)P2到驅(qū)動(dòng)單元113 以驅(qū)動(dòng)磁鐵馬達(dá)1184b，其中圖;3B的回授值即為圖3A的感測(cè)信號(hào)&。接著，再利用圖2的齒輪組1182b控制第一磁鐵1122與板件2000 的間隙，或磁路阻抗的大小。依據(jù)回授控制理論，磁力感測(cè)器1142的回授值會(huì)影響設(shè)定值的調(diào)整，以達(dá)成控制磁鐵吸力的目的。另外，利用上述方法，處理系統(tǒng)1132亦能依據(jù)目前磁力的大小，判斷清潔機(jī)1000是否有脫落的危險(xiǎn)性，并做出保護(hù)措施。應(yīng)注意的是，在其他實(shí)施例中，清潔機(jī)1000亦可采用開(kāi)回路的方法來(lái)控制第一磁鐵1122與圖IA的板件2000的間隙。舉例來(lái)說(shuō)，通過(guò)采用步進(jìn)馬達(dá)并控制步進(jìn)馬達(dá)的步進(jìn)數(shù)，便能調(diào)整上述間隙或磁路阻抗的大小，進(jìn)而達(dá)到控制磁力大小的功效。請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D3A，另一方面，清潔機(jī)1000偵測(cè)門窗邊緣的方法可利用邊緣感測(cè)器 1140來(lái)偵測(cè)。邊緣感測(cè)器1140可為模擬型感測(cè)器，且例如為可為紅外線、激光、超音波等距離感測(cè)器。另外，邊緣感測(cè)器亦可例如是極限開(kāi)關(guān)或一近接開(kāi)關(guān)?？刂葡到y(tǒng)1130可經(jīng)由模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器1136讀取邊緣感測(cè)器1140的感測(cè)值，并據(jù)以判斷清潔機(jī)與板件2000邊緣的距離。詳細(xì)而言，若板件2000為無(wú)門窗框的玻璃，且當(dāng)感側(cè)值低于一低門檻值時(shí)，則表示目前未接收到玻璃的反射感側(cè)值，也就是，清潔機(jī)1000目前已接近玻璃邊緣。另一方面， 若板件2000為邊緣具有門窗框的玻璃，且當(dāng)感側(cè)值高于高門檻值設(shè)定值時(shí)，則表示清潔機(jī) 1000目前已接近門窗框，故會(huì)接收到強(qiáng)度較高的反射感側(cè)值。另外，數(shù)字感測(cè)器1150則是以機(jī)構(gòu)觸動(dòng)到門窗邊緣的方法感測(cè)門窗框架，且數(shù)字感測(cè)器1150例如為極限開(kāi)關(guān)或近接開(kāi)關(guān)。數(shù)字輸入1138可為按鈕輸入或數(shù)字感測(cè)器1150 的輸入。數(shù)字輸出1139與數(shù)字控制單元1152電連接。數(shù)字控制單元1152例如為發(fā)光二極管(lightemitting diode, LED)燈號(hào)、水閥控制單元或空氣閥。除此之外，本實(shí)施例的清潔機(jī)1000還包括一水平感測(cè)器1143。水平感測(cè)器1143 電連接控制系統(tǒng)1130，并感測(cè)清潔機(jī)1000的一水平角?？刂葡到y(tǒng)1130依據(jù)水平角調(diào)整清潔機(jī)1000的行走路徑。水平角為規(guī)劃清潔行進(jìn)的重要的依據(jù)，例如清潔機(jī)1000的直線前進(jìn)或后退以及路徑規(guī)劃等。在本實(shí)施例中，水平感測(cè)器1143例如為陀螺儀(gyro)或水平儀等任何功能為感測(cè)清潔機(jī)的絕對(duì)水平角的裝置。另外，本實(shí)施例的清潔機(jī)1000還可包括一遙控接收器R1。遙控接收器Rl接收搖控發(fā)射器R2的一遙控信號(hào)Sw，以使控制系統(tǒng)1130依據(jù)遙控信號(hào)Sw控制清潔機(jī)1000的行走路徑。遙控接收器Rl與遙控發(fā)射器R2的信號(hào)傳輸方式例如為紅外線傳輸或無(wú)線傳輸， 其中無(wú)線傳輸例如為ZigBee、藍(lán)牙(bluetooth)、RFI0、Wi-Fi等。清潔機(jī)1000的遙控功能例如包括系統(tǒng)重置(system reset)、自動(dòng)歸復(fù)、完整啟動(dòng) (start)、就地啟動(dòng)以及手動(dòng)模式，以下將對(duì)上述功能做進(jìn)一步的描述。自動(dòng)歸復(fù)表示清潔機(jī)1000在完成清潔后會(huì)自動(dòng)移往方便使用者取下的位置，其例如為板件2000的中下位置。 完整啟動(dòng)表示當(dāng)清潔機(jī)1000行進(jìn)至板件2000頂端后，會(huì)自頂端開(kāi)始由左至右(或由右至左)，再由上而下執(zhí)行清潔動(dòng)作。就地啟動(dòng)則表示清潔機(jī)會(huì)就原地由左至右(或由右至左)， 再由上而下執(zhí)行清潔動(dòng)作。手動(dòng)模式則包括控制清潔機(jī)的原地清潔或控制清潔機(jī)1000上下左右移動(dòng)的功能。圖4為說(shuō)明清潔機(jī)的路徑控制方法的示意圖，其中主動(dòng)清潔輪Wl、W2相當(dāng)于圖2 的主動(dòng)清潔輪1120。請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)D2與圖4，當(dāng)欲移動(dòng)主動(dòng)清潔輪W2時(shí)，可使主動(dòng)清潔輪Wl固定不轉(zhuǎn)動(dòng)，并使主動(dòng)清潔輪W2沿一旋轉(zhuǎn)方向dl旋轉(zhuǎn)，以使主動(dòng)清潔輪W2與連桿臂ARM 間產(chǎn)生一扭力(torque)!!。接著，通過(guò)扭力Tl使連桿臂ARM往相反于旋轉(zhuǎn)方向dl的旋轉(zhuǎn)方向d2擺動(dòng)。除此之外，上述路徑控制方法可包括施加一扭力T2于主動(dòng)清潔輪Wl與連桿臂ARM間。舉例而言，當(dāng)欲移動(dòng)主動(dòng)清潔輪W2時(shí)，可先減低主動(dòng)清潔輪W2內(nèi)的第一磁鐵1122 的磁力MF2，以方便主動(dòng)清潔輪W2的轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，增強(qiáng)主動(dòng)清潔輪Wl內(nèi)的磁力MF1，以提升增加主動(dòng)清潔輪Wl與連桿臂ARM的靜摩擦力以便增加吸附力。接著，在主動(dòng)清潔輪W2上施以扭力Tl以讓主動(dòng)清潔輪W2旋轉(zhuǎn)，其中通過(guò)調(diào)整主動(dòng)清潔輪W2內(nèi)的磁力MF2可以改變主動(dòng)清潔輪W2的扭力Tl。依據(jù)牛頓的作用力與反作用力原理，此時(shí)連桿臂ARM上會(huì)有反作用力，且反作用力的大小相當(dāng)于扭力Tl。如此一來(lái)，連桿臂ARM便會(huì)往相反于主動(dòng)清潔輪W2的旋轉(zhuǎn)方向dl的旋轉(zhuǎn)方向d2擺動(dòng)。另一方面，為了增加或減少連桿臂ARM的總扭力Tarm，在主動(dòng)清潔輪Wl上可施加一個(gè)與主動(dòng)清潔輪W2同向或反向的扭力T2，但此扭力T2不足以讓主動(dòng)清潔輪Wl克服靜摩擦力而開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)，連桿臂上的總扭力Tarm表示為Tarm = T2+T1。另外，控制連桿臂ARM的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的方法可依清潔機(jī)1000的水平感測(cè)器1143的回授控制定位。當(dāng)?shù)竭_(dá)定位之后，便可除去扭力Tl、T2，并將主動(dòng)清潔輪Wl、W2內(nèi)的磁力 MFU MF2恢復(fù)為正常吸力。類似地，當(dāng)欲移動(dòng)主動(dòng)清潔輪Wl時(shí)，可使主動(dòng)清潔輪W2固定不轉(zhuǎn)動(dòng)，并使主動(dòng)清潔輪Wl沿旋轉(zhuǎn)方向d2旋轉(zhuǎn)，以使主動(dòng)清潔輪Wl與連桿臂ARM間產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的扭力。接著， 通過(guò)上述扭力使連桿臂ARM往相反于旋轉(zhuǎn)方向d2的旋轉(zhuǎn)方向dl擺動(dòng)，以使清潔機(jī)1000沿一方向d3前進(jìn)。在本實(shí)施例，其中旋轉(zhuǎn)方向dl為順時(shí)針?lè)较?，且旋轉(zhuǎn)方向d2為逆時(shí)針?lè)较?。以此類推，通過(guò)控制主動(dòng)清潔輪Wl的扭力T2的大小與方向、磁力MFl的大小、主動(dòng)清潔輪W2的扭力Tl的大小與方向以及磁力MF2的大小，可讓清潔機(jī)1000前進(jìn)或后退。圖5為說(shuō)明清潔機(jī)相對(duì)于方向d3的前進(jìn)或后退的示意圖，其中方向d3例如為χ 軸。依據(jù)上述控制主動(dòng)清潔輪Wl、W2的前進(jìn)或后退的方法后，控制清潔機(jī)朝固定的一個(gè)方向直線前進(jìn)或后退的方法包括以下步驟。首先，利用前述方法將主動(dòng)清潔輪W2擺蕩至位置 P1，其中擺蕩角例如為A。接著，將主動(dòng)清潔輪Wl擺蕩至位置P2，其中擺蕩角例如為2A。繼之，將主動(dòng)清潔輪W2擺蕩至位置P3，其中擺蕩角例如為2A。最后，反復(fù)最后兩個(gè)步驟，便可使清潔機(jī)1000沿方向d3直線前進(jìn)。另外，以相反的順序重復(fù)最后兩個(gè)步驟，則可使清潔機(jī) 1000方向d3直線后退。也就是，清潔機(jī)1000會(huì)往相反于方向d3的方向直線前進(jìn)。圖6為說(shuō)明清潔機(jī)相對(duì)于方向d4的前進(jìn)或后退的示意圖，其中方向d4垂直方向 d3，且例如為y軸?？刂魄鍧崣C(jī)朝固定的方向d4前進(jìn)或后退的方法包括以下步驟。首先， 將主動(dòng)清潔輪W2擺蕩至位置P4。接著，將主動(dòng)清潔輪Wl擺蕩至位置P5。再來(lái)，將主動(dòng)清潔輪W2擺蕩至位置P6。繼之，將主動(dòng)清潔輪Wl擺蕩至位置P7。最后，反復(fù)前述四個(gè)步驟， 便能使清潔機(jī)1000沿方向d4直線前進(jìn)。另外，以相反的順序重復(fù)上述四個(gè)步驟，則可使清潔機(jī)1000沿方向d4直線后退。也就是，清潔機(jī)1000會(huì)往相反于方向d4的方向直線前進(jìn)。圖7為清潔機(jī)1000于門窗上的清潔路徑規(guī)畫(huà)示意圖。一般而言，門窗2000a、2000b 通常為直立式的擺置，其形狀為長(zhǎng)方形(即門窗2000a)或是不規(guī)則型(即門窗2000b)。如圖7所示，當(dāng)使用者將清潔機(jī)1000放置在門窗2000a、2000b中的位置，并啟動(dòng)清潔機(jī)1000 后，清潔機(jī)1000會(huì)自動(dòng)往上移動(dòng)。當(dāng)清潔機(jī)1000內(nèi)的邊緣感測(cè)器1140或1150感測(cè)到邊框f時(shí)，清潔機(jī)1000會(huì)開(kāi)始由右至左(或由左至右)、再由上而下清潔門窗2000a、2000b， 直到碰到門窗2000a、2000b的底端時(shí)，再作最后一次的由右至左或由左至右清潔。等到清潔終了，清潔機(jī)1000還可發(fā)出表示清潔完畢的提示音。如圖7所示，詳細(xì)來(lái)說(shuō)，清潔機(jī)1000的行徑路線例如是依序沿方向d3、方向d5及方向d6移動(dòng)，其中方向d3與方向d6實(shí)質(zhì)上平行且方向相反，且方向d5與方向d3、方向d6 實(shí)質(zhì)上垂直。另外，在另一實(shí)施例中，清潔機(jī)1000于板件2000(例如為門窗2000a、2000b) 上的行徑路線亦可呈一螺旋狀，且清潔機(jī)1000是由板件2000的外圍往板件2000的中心移動(dòng)。除此之外，于其他實(shí)施例中，清潔機(jī)1000于板件2000的行徑路線亦可是當(dāng)清潔機(jī)1000 碰到邊框f后，清潔機(jī)1000隨機(jī)往任一方向移動(dòng)。第二實(shí)施例圖8顯示為本發(fā)明第二實(shí)施例的清潔機(jī)的示意圖，其中右圖為左圖沿II-II剖面線的剖面示意圖。本實(shí)施例的清潔機(jī)3000與第一實(shí)施例的清潔機(jī)1000類似，只是二者主要差異之處在于清潔機(jī)3000適于清除一導(dǎo)磁性板件4000上的微粒，且清潔機(jī)3000不需要采用圖IA中的從動(dòng)機(jī)1200。導(dǎo)磁性板件4000例如為鐵、大型船只、輪船、飛機(jī)表面或其他以任何導(dǎo)磁性材料做成的板件。如圖8所示，本實(shí)施例的清潔機(jī)3000包括主動(dòng)機(jī)1100以及多個(gè)主動(dòng)清潔輪1120。 每一主動(dòng)清潔輪1120包括第一磁鐵1122，其中主動(dòng)機(jī)1100是通過(guò)第一磁鐵1122直接吸附于導(dǎo)磁性板件4000上。另外，本實(shí)施例的第一磁鐵1122可具有單一磁極112 或1122b，其中磁極112加、1122b例如為N極與S極。應(yīng)注意的是，在其他實(shí)施例中，磁極1122a、1122b 亦可分別為S極與N極，或皆為N極或皆為S極。除此之外，在另一實(shí)施例中，第一磁鐵1122 亦可具有多個(gè)磁極，并不限于僅有單一個(gè)磁極。如圖8所示，本實(shí)施例的控制系統(tǒng)1130電性耦接主動(dòng)清潔輪1120，以控制主動(dòng)清潔輪1120的旋轉(zhuǎn)。由于主動(dòng)機(jī)1100的構(gòu)造可參照第一實(shí)施例，故在此不加贅述。第三實(shí)施例圖9顯示為本發(fā)明第三實(shí)施例的清潔機(jī)的示意圖，其中上圖為下圖沿III-III剖面線的剖面示意圖。本實(shí)施例的清潔機(jī)5000與第二實(shí)施例的清潔機(jī)3000類似，只是二者主要差異之處在于清潔機(jī)5000包括兩主動(dòng)機(jī)殼5100a與5100b，且主動(dòng)機(jī)殼5100a與5100a 彼此可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一起，以使主動(dòng)清潔輪1120可隨導(dǎo)磁性板件6000的曲面改變夾角，進(jìn)而能清潔具有弧度的導(dǎo)磁性板件6000。詳細(xì)來(lái)說(shuō)，如圖9所示，主動(dòng)機(jī)殼5100a與5100b分別覆蓋導(dǎo)電滑環(huán)1400與清潔輪馬達(dá)減速機(jī)1180a，且位于主動(dòng)清潔輪1120的相對(duì)于導(dǎo)磁性板件6000的一側(cè)。主動(dòng)機(jī)殼 5100a與5100b例如可通過(guò)一鉸鏈裝置5200可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一起，且鉸鏈裝置5200例如為可撓性材料。類似地，在其他實(shí)施例中，圖IA的清潔機(jī)1000的結(jié)構(gòu)亦可設(shè)計(jì)與清潔機(jī)5000 的結(jié)構(gòu)相同，以使清潔機(jī)1000能夠清潔具有弧度的板件。由于主動(dòng)機(jī)1100的構(gòu)造可參照第一實(shí)施例，故在此不加贅述。第四實(shí)施例圖10顯示為本發(fā)明第四實(shí)施例的清潔機(jī)的示意圖，其中右圖為左圖沿IV-IV剖面線的剖面示意圖。本實(shí)施例的清潔機(jī)7000與第一實(shí)施例的清潔機(jī)1000類似，只是二者主要差異之處在于清潔機(jī)7000還包括一刮水裝置7100a，且刮水裝置7100a配置于主動(dòng)清潔輪1120或從動(dòng)清潔輪1220的一側(cè)。如圖8所示，在本實(shí)施例中，刮水裝置7100a配置于主動(dòng)清潔輪1120的外側(cè)，且位于主動(dòng)清潔輪1120的相對(duì)于噴水裝置1170的一側(cè)，如此一來(lái)刮水裝置6100a便能刮除板件2000表面Sl的液體L?；蛘?，亦可將刮水裝置7100a配置于行進(jìn)方向(例如方向d7)的尾側(cè)。除此之外，本實(shí)施例的清潔機(jī)7000還包括一刮水裝置7100b，且刮水裝置7100b配置于從動(dòng)清潔輪1220的一側(cè)。詳細(xì)來(lái)說(shuō)，刮水裝置7100a配置于從動(dòng)清潔輪1220的外側(cè)，且位于從動(dòng)清潔輪1220的相對(duì)于噴水裝置1270的一側(cè)，以便于刮除板件2000表面S2的液體L?；蛘?，刮水裝置7100b亦可配置于行進(jìn)方向(例如方向d7)的尾側(cè)。由于本實(shí)施例的清潔輪7000可以由第一實(shí)施例的敘述中獲致足夠的教示、建議與實(shí)施說(shuō)明，因此不再贅述。綜上所述，由于本發(fā)明的清潔機(jī)利用主動(dòng)機(jī)與從動(dòng)機(jī)間的磁鐵吸引力使主動(dòng)機(jī)與從動(dòng)機(jī)分別吸附于板件的兩對(duì)向面，故不需通過(guò)人力便能達(dá)成雙面清潔板件的功效。另外， 本發(fā)明的清潔機(jī)利用磁力將主動(dòng)機(jī)直接吸附于導(dǎo)磁性板件上，亦可達(dá)到清潔導(dǎo)磁性板件的功效。雖然本發(fā)明已以實(shí)施例揭露如上，然其并非用以限定本發(fā)明，任何所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作些許的更動(dòng)與潤(rùn)飾，故本發(fā)明的保護(hù)范圍當(dāng)以權(quán)利要求所界定范圍為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種清潔機(jī)，其特征在于，適于清除一板件上的微粒，所述清潔機(jī)包括 一主動(dòng)機(jī)，包括多個(gè)主動(dòng)清潔輪，每一主動(dòng)清潔輪包括一第一磁鐵；以及一控制系統(tǒng)，電性耦接所述主動(dòng)清潔輪，以控制所述主動(dòng)清潔輪的旋轉(zhuǎn)；以及一從動(dòng)機(jī)，包括多個(gè)從動(dòng)清潔輪，每一從動(dòng)清潔輪包括一第二磁鐵，其中所述板件配置于所述主動(dòng)機(jī)與所述從動(dòng)機(jī)之間，且所述第二磁鐵配置于所述第一磁鐵的對(duì)向，以使所述主動(dòng)清潔輪通過(guò)磁力帶動(dòng)所述從動(dòng)清潔輪的轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述第一磁鐵與所述第二磁鐵各具有多個(gè)磁極。
3.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述清潔機(jī)還包括 一主動(dòng)機(jī)殼；以及一安全吊耳，配置于所述主動(dòng)機(jī)殼上。
4.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述清潔機(jī)還包括 一主動(dòng)機(jī)殼；以及一噴水裝置，配置于所述主動(dòng)機(jī)殼上，所述噴水裝置適于將液體噴向所述主動(dòng)清潔輪的邊緣。
5.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述清潔機(jī)還包括 一主動(dòng)機(jī)殼；以及一邊緣感測(cè)器，配置于所述主動(dòng)機(jī)殼上，且電連接所述控制系統(tǒng)，并感測(cè)所述清潔機(jī)是否接近所述板件的邊緣。
6.如權(quán)利要求5所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述邊緣感測(cè)器為一紅外線感測(cè)器、一超音波感測(cè)器、一激光感測(cè)器、一極限開(kāi)關(guān)或一近接開(kāi)關(guān)。
7.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括 一處理系統(tǒng)，輸出一控制信號(hào)；以及一驅(qū)動(dòng)裝置，依據(jù)所述控制信號(hào)輸出多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)，且所述清潔機(jī)還包括多個(gè)清潔馬達(dá)，對(duì)應(yīng)連接所述主動(dòng)清潔輪，并依據(jù)所述第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)分別控制所述主動(dòng)清潔輪的旋轉(zhuǎn)。
8.如權(quán)利要求7所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述清潔機(jī)還包括一磁力感測(cè)器，感測(cè)所述磁力的大小，并據(jù)以輸出一感測(cè)信號(hào)至所述控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)依據(jù)所述感測(cè)信號(hào)輸出所述第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
9.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述清潔機(jī)還包括 一磁鐵馬達(dá)減速機(jī)；以及一位移機(jī)構(gòu)，連接所述磁鐵馬達(dá)減速機(jī)與所述第一磁鐵的至少其一，并依據(jù)所述磁力的大小調(diào)整所述第一磁鐵的至少其一相對(duì)于所述板件的位置或改變所述第一磁鐵的至少其一的磁阻。
10.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述第一磁鐵與所述第二磁鐵的至少其中之一為一固定式磁鐵。
11.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述清潔機(jī)還包括一導(dǎo)電滑環(huán)，電連接所述主動(dòng)清潔輪內(nèi)的一電源信號(hào)線。
12.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述清潔機(jī)還包括一從動(dòng)機(jī)殼；以及一安全吊耳，配置于所述從動(dòng)機(jī)殼上。
13.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述清潔機(jī)還包括一從動(dòng)機(jī)殼；以及一噴水裝置，配置于所述從動(dòng)機(jī)殼上，所述噴水裝置適于將液體噴向所述從動(dòng)清潔輪的邊緣。
14.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述主動(dòng)清潔輪與所述從動(dòng)清潔輪各具有一清潔材料。
15.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述清潔機(jī)還包括一水平感測(cè)器，感測(cè)所述清潔機(jī)的一水平角，所述控制系統(tǒng)依據(jù)所述水平角調(diào)整所述清潔機(jī)的行走路徑。
16.如權(quán)利要求15所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述水平感測(cè)器為一陀螺儀或一水平儀。
17.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述清潔機(jī)還包括一遙控接收器，接收一遙控信號(hào)，所述控制系統(tǒng)依據(jù)所述遙控信號(hào)控制所述清潔機(jī)的行走路徑。
18.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)，其特征在于，所述清潔機(jī)還包括一刮水裝置，配置于所述主動(dòng)清潔輪或所述從動(dòng)清潔輪的一側(cè)。
19.一種清潔機(jī)的路徑控制方法，特征在于，適用于一清潔機(jī)，所述清潔機(jī)包括一第一主動(dòng)清潔輪、一第二主動(dòng)清潔輪、以及一連接所述第一主動(dòng)清潔輪與所述第二主動(dòng)清潔輪的一連桿臂，所述方法包括使所述第一主動(dòng)清潔輪固定不轉(zhuǎn)動(dòng)；使所述第二主動(dòng)清潔輪沿一第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，以使所述第二主動(dòng)清潔輪與所述連桿臂間產(chǎn)生一第一扭力；以及通過(guò)所述第一扭力使所述連桿臂往相反于所述第一旋轉(zhuǎn)方向的一第二旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)。
20.如權(quán)利要求19所述的方法，特征在于，所述方法還包括施加一第二扭力于所述第一主動(dòng)清潔輪與所述連桿臂間。
21.如權(quán)利要求19所述的方法，特征在于，所述方法還包括使所述第二主動(dòng)清潔輪固定不轉(zhuǎn)動(dòng)；使所述第一主動(dòng)清潔輪沿所述第二旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，以使所述第一主動(dòng)清潔輪與所述連桿臂間產(chǎn)生一第二扭力；以及通過(guò)所述第二扭力使所述連桿臂往相反于所述第二旋轉(zhuǎn)方向的所述第一旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)，以使所述清潔機(jī)沿一第一方向前進(jìn)。
22.如權(quán)利要求21所述的方法，特征在于，所述第一旋轉(zhuǎn)方向?yàn)轫槙r(shí)針?lè)较颍宜龅诙D(zhuǎn)方向?yàn)槟鏁r(shí)針?lè)较颉?br> 23.如權(quán)利要求21所述的方法，特征在于，所述清潔機(jī)的行徑路線是依序沿所述第一方向、一第二方向及一第三方向移動(dòng)，其中所述第一方向與所述第三方向?qū)嵸|(zhì)上平行且方向相反，且所述第二方向與所述第一方向、所述第三方向?qū)嵸|(zhì)上垂直。
全文摘要
本發(fā)明提供一種清潔機(jī)及其路徑控制方法。該清潔機(jī)適于清除一板件上的微粒。清潔機(jī)包括一主動(dòng)機(jī)以及一從動(dòng)機(jī)。主動(dòng)機(jī)包括多個(gè)主動(dòng)清潔輪以及一控制系統(tǒng)。每一主動(dòng)清潔輪包括一第一磁鐵?？刂葡到y(tǒng)電性耦接主動(dòng)清潔輪，以控制主動(dòng)清潔輪的旋轉(zhuǎn)。從動(dòng)機(jī)包括多個(gè)從動(dòng)清潔輪。每一從動(dòng)清潔輪包括一第二磁鐵。板件配置于主動(dòng)機(jī)與從動(dòng)機(jī)之間。第二磁鐵配置于第一磁鐵的對(duì)向配置，以使主動(dòng)清潔輪通過(guò)磁力帶動(dòng)從動(dòng)清潔輪的轉(zhuǎn)動(dòng)。
文檔編號(hào)A47L11/40GK102475519SQ20101056257
公開(kāi)日2012年5月30日 申請(qǐng)日期2010年11月26日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月26日
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