一種帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人及方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及家用服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)的一種帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人及方法,該方法采用的拖地機(jī)器人包括有車(chē)體、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)拖布機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)，車(chē)體的一端設(shè)置有對(duì)稱的左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，所述車(chē)體的另一端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)拖布機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)拖布機(jī)構(gòu)由旋轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)擦支撐套筒、旋轉(zhuǎn)擦傳送帶、旋轉(zhuǎn)擦黏貼帶、旋轉(zhuǎn)擦抹布組成，位于車(chē)體前部和中部分別設(shè)置的第一旋轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)置有旋轉(zhuǎn)套筒，第一旋轉(zhuǎn)套筒與第二旋轉(zhuǎn)套筒間裹置有旋轉(zhuǎn)擦傳送帶、旋轉(zhuǎn)擦抹布。本發(fā)明能夠自動(dòng)旋轉(zhuǎn)拖布，其噪聲低、耗能小、拖布利用效率高，抹布更換方便快捷、清潔效果好，工作效率高。
【專利說(shuō)明】
一種帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及家用服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及是一種帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人及方法。技術(shù)背景
[0002]隨著機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大和高度發(fā)展，智能拖地機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)具有了一定的自動(dòng)化程度。目前，家庭清潔機(jī)器人多采用吸塵式，這些機(jī)器人一般都采用內(nèi)置吸塵器以負(fù)壓方式吸除室內(nèi)地板上的塵土，然后在機(jī)器人后部放一塊抹布拖地，工作噪聲大，電量消耗大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，效率低，在清潔時(shí)抹布臟的很快，必須勤換抹布且一般都是抹布前部清潔，抹布利用率低。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服上述現(xiàn)有技術(shù)清潔機(jī)器人噪聲大、工作效率低、抹布利用率低的不足，提供一種帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人發(fā)明，其噪聲低、 耗能小、效率高。
[0004]本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題采用的技術(shù)方案是:一種帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人，包括有車(chē)體4、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)拖布機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)，車(chē)體4的一端設(shè)置有對(duì)稱的左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，所述車(chē)體的另一端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)拖布機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)拖布機(jī)構(gòu)由旋轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8、旋轉(zhuǎn)擦支撐套筒9、旋轉(zhuǎn)擦傳送帶7、旋轉(zhuǎn)擦黏貼帶6、旋轉(zhuǎn)擦抹布5組成，位于車(chē)體4前部和中部分別設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8、第二轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8，第一旋轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8、第二轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8上分別設(shè)置有旋轉(zhuǎn)套筒9，第一旋轉(zhuǎn)套筒9與第二旋轉(zhuǎn)套筒9間裹置有旋轉(zhuǎn)擦傳送帶7,所述旋轉(zhuǎn)擦傳送帶7上置有旋轉(zhuǎn)擦抹布5。
[0005]—種帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人，所述控制系統(tǒng)由單片機(jī)、外圍電路、編碼器、紅外傳感器、微動(dòng)開(kāi)關(guān)、指南針、陀螺儀和電源模塊電連接組成。
[0006]—種帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人，驅(qū)動(dòng)裝置由輪胎1、電機(jī)支架2、電機(jī)3 組成，固定在車(chē)體4上的電機(jī)支架2上設(shè)置有電機(jī)3,電機(jī)3轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有輪胎1;一種帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人的拖地方法，1)制作帶有抹布的旋轉(zhuǎn)裝置，在車(chē)體4的一端安裝對(duì)稱的左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置由固定在車(chē)體4上的電機(jī)支架2上安裝電機(jī)3、輪胎1;在車(chē)體的另一端安裝旋轉(zhuǎn)拖布機(jī)構(gòu)，在車(chē)體4前部和中部分別安裝第一旋轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8、第二轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8，第一旋轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8、第二轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8上分別安裝旋轉(zhuǎn)套筒9,第一旋轉(zhuǎn)套筒9與第二旋轉(zhuǎn)套筒9間裹置有旋轉(zhuǎn)擦傳送帶7,旋轉(zhuǎn)擦傳送帶7上粘貼有旋轉(zhuǎn)擦抹布5。
[0007]2 )運(yùn)行，驅(qū)動(dòng)裝置的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪子使車(chē)體4向前運(yùn)動(dòng)，在車(chē)體4向前運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，旋轉(zhuǎn)擦抹布5也向前運(yùn)動(dòng)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)擦抹布5與地面的摩擦，使旋轉(zhuǎn)擦抹布5繞旋轉(zhuǎn)擦傳送帶7旋轉(zhuǎn)，使整塊旋轉(zhuǎn)擦抹布5都參與地面的清潔，使旋轉(zhuǎn)擦抹布5的利用效率更高，同時(shí)也使得地面清潔的更加干凈。
[0008]由于采用如上所述的技術(shù)方案，本發(fā)明具有如下優(yōu)越性:一種帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人，在車(chē)體上安裝拖布旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，拖布旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括與旋轉(zhuǎn)套筒配合的旋轉(zhuǎn)帶，安裝在選裝帶上的粘貼條和與粘貼條粘貼可更換的抹布。在清潔時(shí)，采用同步帶式傳送拖布，可以自動(dòng)旋轉(zhuǎn)拖布。其噪聲低、耗能小、拖布利用效率高，抹布更換方便快捷、清潔效果好，工作效率高。摒棄了傳統(tǒng)的固定式抹布拖地方式。【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置拖地機(jī)器的組裝結(jié)構(gòu)爆炸示意圖。
[0010]圖2是帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的組裝結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖中:1.輪胎，2.電機(jī)支架，3.電機(jī)，4.車(chē)體，5.旋轉(zhuǎn)擦抹布，6.旋轉(zhuǎn)擦黏貼帶，7.旋轉(zhuǎn)擦傳送帶，8.旋轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸，9.旋轉(zhuǎn)擦支撐套筒?！揪唧w實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明。
[0013]如圖1、2所示，一種帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人，其設(shè)有1輪胎，2電機(jī)支架，3電機(jī)，4車(chē)體，5旋轉(zhuǎn)擦抹布，6旋轉(zhuǎn)擦黏貼帶，7旋轉(zhuǎn)擦傳送帶，8旋轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸，9旋轉(zhuǎn)擦支撐套筒及控制系統(tǒng)等。所述控制系統(tǒng)的單片機(jī)能夠控制左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的電機(jī)，所述紅外傳感器用于控制車(chē)體側(cè)面與墻壁的距離，使車(chē)體與墻體不發(fā)生碰撞，所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)是控制車(chē)體前部與墻體碰撞使車(chē)體退回，再通過(guò)陀螺儀與指南針，通過(guò)單片機(jī)的控制計(jì)算，使一種帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人按照規(guī)定的路徑行駛。[〇〇14]從圖2所示，所述旋轉(zhuǎn)擦機(jī)構(gòu)包括5旋轉(zhuǎn)擦抹布，6旋轉(zhuǎn)擦黏貼帶，7旋轉(zhuǎn)擦傳送帶，8 旋轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸，9旋轉(zhuǎn)擦支撐套筒，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪子使車(chē)體向前運(yùn)動(dòng)，在車(chē)體向前運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，9旋轉(zhuǎn)擦抹布也向前運(yùn)動(dòng)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)擦抹布與地面的摩擦，使抹布7繞旋轉(zhuǎn)擦同步帶旋轉(zhuǎn)，使整塊抹布都參與地面的清潔，使抹布的利用效率更高，同時(shí)也使得地面清潔的更加干凈。
[0015]在導(dǎo)航定位方面，采用了基于距離序列跟蹤的方式，用較低成本實(shí)現(xiàn)了地面高效清潔和全區(qū)域覆蓋。其中所述控制系統(tǒng)的單片機(jī)能夠控制左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的電機(jī);所述紅外傳感器用于控制車(chē)體側(cè)面與墻壁的距離，使車(chē)體與墻體不發(fā)生碰撞，所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)是控制車(chē)體前部與墻體碰撞使車(chē)體退回，再通過(guò)陀螺儀與指南針，通過(guò)單片機(jī)的控制計(jì)算，使帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人按照規(guī)定的路徑行駛。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人，其特征在于:包括有車(chē)體4、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、 旋轉(zhuǎn)拖布機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)，車(chē)體4的一端設(shè)置有對(duì)稱的左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，所述車(chē)體的另一 端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)拖布機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)拖布機(jī)構(gòu)由旋轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8、旋轉(zhuǎn)擦支撐套筒9、旋轉(zhuǎn)擦傳 送帶7、旋轉(zhuǎn)擦黏貼帶6、旋轉(zhuǎn)擦抹布5組成，位于車(chē)體4前部和中部分別設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)擦旋 轉(zhuǎn)軸8、第二轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8，第一旋轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8、第二轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8上分別設(shè)置有旋轉(zhuǎn)套筒9， 第一旋轉(zhuǎn)套筒9與第二旋轉(zhuǎn)套筒9間裹置有旋轉(zhuǎn)擦傳送帶7,所述旋轉(zhuǎn)擦傳送帶7上置有旋轉(zhuǎn) 擦抹布5。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人，其特征在于:所述 控制系統(tǒng)由單片機(jī)、外圍電路、編碼器、紅外傳感器、微動(dòng)開(kāi)關(guān)、指南針、陀螺儀和電源模塊 電連接組成。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人，其特征在于:驅(qū)動(dòng) 裝置由輪胎1、電機(jī)支架2、電機(jī)3組成，固定在車(chē)體4上的電機(jī)支架2上設(shè)置有電機(jī)3，電機(jī)3轉(zhuǎn) 軸上設(shè)置有輪胎1。4.如權(quán)利要求1所述帶有抹布旋轉(zhuǎn)裝置的智能拖地機(jī)器人的拖地方法，其特征在于:1)制作帶有抹布的旋轉(zhuǎn)裝置，在車(chē)體4的一端安裝對(duì)稱的左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置 由固定在車(chē)體4上的電機(jī)支架2上安裝電機(jī)3、輪胎1;在車(chē)體的另一端安裝旋轉(zhuǎn)拖布機(jī)構(gòu)，在 車(chē)體4前部和中部分別安裝第一旋轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8、第二轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8，第一旋轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8、第 二轉(zhuǎn)擦旋轉(zhuǎn)軸8上分別安裝旋轉(zhuǎn)套筒9,第一旋轉(zhuǎn)套筒9與第二旋轉(zhuǎn)套筒9間裹置有旋轉(zhuǎn)擦傳 送帶7，旋轉(zhuǎn)擦傳送帶7上粘貼有旋轉(zhuǎn)擦抹布5;.2 )運(yùn)行，驅(qū)動(dòng)裝置的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪子使車(chē)體4向前運(yùn)動(dòng)，在車(chē)體4向前運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，旋 轉(zhuǎn)擦抹布5也向前運(yùn)動(dòng)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)擦抹布5與地面的摩擦，使旋轉(zhuǎn)擦抹布5繞旋轉(zhuǎn)擦傳送帶7 旋轉(zhuǎn)，使整塊旋轉(zhuǎn)擦抹布5都參與地面的清潔，使旋轉(zhuǎn)擦抹布5的利用效率更高，同時(shí)也使得 地面清潔的更加干凈。
【文檔編號(hào)】A47L11/19GK105982619SQ201610492270
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年6月29日
【發(fā)明人】張小俊, 楊士鵬
【申請(qǐng)人】洛陽(yáng)圣瑞智能機(jī)器人有限公司