本發(fā)明涉及一種鐵路養(yǎng)護機械，特別涉及一種自動化提軌換枕裝置。

背景技術(shù)：

鐵路軌枕在長時間的使用過程中，由于自然沉降和振動的原因，鐵路局部軌枕下沉，需要進行養(yǎng)護，個別軌枕損壞，需要及時更換，在進行軌枕更換的過程中，采用人工作業(yè)，費時費力，工作效率低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種自動化提軌換枕裝置。

本發(fā)明是由提軌裝置、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置、發(fā)電機、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱和軌道車、組成，軌道車設(shè)有四個腳輪和二個縱梁，提軌裝置、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置、發(fā)電機和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱設(shè)置在軌道車的二個縱梁上，軌道車由工程車牽引，發(fā)電機為油泵和控制系統(tǒng)提供動力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；

所述的提軌裝置是由CMOS圖像傳感器、上橫梁、升降裝置和提軌組件組成，

所述的升降裝置是由二個第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)、升降驅(qū)動裝置、隨動平衡支撐裝置和激光位移傳感器組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)由下橫梁、第一擺桿、第二擺桿、二個第三擺桿和第一連桿組成，第一連桿設(shè)有單耳環(huán)和雙耳環(huán)；

所述的升降驅(qū)動裝置是由雙多級伸縮套式雙伸出油缸和二個第一連桿組成，雙多級伸縮套式雙伸出油缸的二個末級伸縮套筒自由端設(shè)有單耳環(huán)；

將第一擺桿與下橫梁鉸鏈連接，第二擺桿、第四擺桿和下橫梁三個構(gòu)件間鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)、第三擺桿雙耳環(huán)和第一連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸，使第一擺桿、第三擺桿和第一連桿三個構(gòu)件間鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)、另一個第三擺桿雙耳環(huán)、第一連桿雙耳環(huán)和雙多級伸縮套式雙伸出油缸單耳環(huán)同軸穿入銷軸，使第二擺桿、另一個第三擺桿、第一連桿和雙多級伸縮套式雙伸出油缸四個構(gòu)件間鉸鏈連接，二個第三擺桿分別與上橫梁鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)，重復前述組裝操作，對稱于下橫梁和上橫梁鉛垂對稱面組裝另一個第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)；

所述的隨動平衡支撐裝置是由板形上橫梁、第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)、第一撐桿、第二撐桿、滑桿、二個滑塊、二個塔形剛度非線性彈簧、二個第一六角螺母、二個第一螺栓和二個第二螺栓組成，滑桿上設(shè)有固定圓盤、對稱設(shè)有二個光桿段和二個螺紋段；滑塊設(shè)有圓孔和一對同軸螺紋盲孔；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)是由板形上橫梁、下橫梁、第四擺桿、第五擺桿、第六擺桿、第七擺桿、二個第二連桿和二個銷軸組成；

將二個塔形剛度非線性彈簧對稱套設(shè)于滑桿的二個光桿段，再將二個滑塊分別套設(shè)于滑桿的二個光桿段，二個第一六角螺母分別預緊，使二個滑塊分別使二個塔形剛度非線性彈簧適當壓縮，將第五擺桿與下橫梁鉸鏈連接，使二個第二連桿的左邊單耳環(huán)分別與第四擺桿的雙耳環(huán)、第六擺桿雙耳環(huán)和滑塊的一對螺紋盲孔同軸，二個第二螺栓分別預緊，使第四擺桿、第六擺桿和滑塊三個構(gòu)件間鉸鏈連接，將兩個第二連桿的右邊單耳環(huán)分別與第五擺桿的雙耳環(huán)、第七擺桿雙耳環(huán)同軸，二個銷軸分別穿入，使第二連桿、第五擺桿和第七擺桿三個構(gòu)件間鉸鏈連接，組成第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)；

將第一撐桿雙耳環(huán)、第二撐桿雙耳環(huán)和另一個滑塊的一對螺紋盲孔同軸，二個第三螺栓分別預緊，使第一撐桿、第二撐桿和滑塊三個構(gòu)件間鉸鏈連接，第六擺桿、第七擺桿和第二撐桿分別與板形上橫梁鉸鏈連接，組成隨動平衡支撐裝置；

將雙多級伸縮套式雙伸出油缸固連于板形上橫梁，激光位移傳感器對稱固連于上橫梁下面，組成升降裝置；

所述的提軌組件是由二個吊桿、吊架、第一螺旋擺動液壓馬達、對置曲柄、二個連桿、二個工字筒形滑動臂、工字筒形固定臂和二個提軌液壓油缸組成，吊桿設(shè)有第一法蘭盤和第二法蘭盤，第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸自由端設(shè)有法蘭盤，對置曲柄設(shè)有二個單耳環(huán)，連桿設(shè)有單耳環(huán)和雙耳環(huán)，工字筒形滑動臂設(shè)有半圓柱孔和雙耳環(huán)，工字筒形固定臂設(shè)有二個對稱的半圓柱孔，提軌液壓油缸缸體上設(shè)有加力板、活塞桿自由端設(shè)有撐板；

將提軌液壓油缸固連于工字筒形滑動臂半圓柱孔內(nèi)，對置曲柄與第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤同軸固連，第一螺旋擺動液壓馬達對稱固連于吊架下面，吊架對稱固連于工字筒形固定臂上面，將二個工字筒形滑動臂從工字筒形固定臂兩端套設(shè)于其上，工字筒形滑動臂雙耳環(huán)與連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)與對置曲柄單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，使二個提軌液壓油缸對稱設(shè)置，二個吊桿第二法蘭盤對稱固連于吊架上面，組成提軌組件，二個吊桿第一法蘭盤對稱固連于上橫梁側(cè)面，CMOS圖像傳感器固連于下橫梁下面，組成提軌裝置。

所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置是由伸縮組件、伸縮驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)動裝置、二個連接板和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置組成；

所述的伸縮組件是由方筒形固定臂、方筒形伸縮臂、和第二激光位移傳感器組成，方筒形伸縮臂設(shè)有隔板；

所述的伸縮驅(qū)動裝置是由方筒形固定臂、雙作用活塞油缸和方筒形伸縮臂組成，雙作用活塞油缸缸體設(shè)有方形滑塊和法蘭盤、活塞桿自由端設(shè)有法蘭盤，

將方筒形伸縮臂從雙作用活塞油缸活塞桿端套設(shè)于其上，使方筒形伸縮臂封閉端與雙作用活塞油缸活塞桿法蘭盤固連，方筒形固定臂從方筒形伸縮臂開口端套設(shè)于其上，使雙作用活塞油缸缸體法蘭盤與方筒固形定臂封閉端固連，組成伸縮驅(qū)動裝置，雙作用活塞油缸缸體方形滑塊與方筒形伸縮臂形成移動副，第二激光位移傳感器對稱固連于方筒形固定臂上面，第二測距參照板固連于方筒形伸縮臂上面；

所述的轉(zhuǎn)動裝置是由方筒形伸縮臂、第二螺旋擺動液壓馬達、懸臂空心階梯軸、第一推力軸承、第一箱體、第二推力軸承、第二六角螺母、圓形連接板、第三六角螺母、端蓋和等強度懸臂梁組成，第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸設(shè)有螺紋段和六棱柱段，懸臂空心階梯軸設(shè)有螺紋段、第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸和連接板，懸臂空心階梯軸連接板設(shè)有限位圓弧槽，第一箱體設(shè)有懸臂階梯軸套和限位銷，懸臂階梯軸套設(shè)有第一軸套、第二軸套和第三軸套，端蓋設(shè)有銷軸，圓形連接板設(shè)有六棱柱孔，等強度懸臂梁設(shè)有銷軸孔和法蘭盤；

將第二螺旋擺動液壓馬達固連于方筒形伸縮臂隔板前端底板上，空心懸臂階梯軸套設(shè)于第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸上，使懸臂空心階梯軸連接板固連于方筒形伸縮臂端面，第一推力軸承套設(shè)于懸臂空心階梯軸第三軸頸上，第一箱體懸臂階梯軸套套設(shè)于第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸上，使第一推力軸承置入第一箱體懸臂階梯軸套第三軸套段，懸臂階梯軸套第二軸套段套設(shè)于空心階梯軸第二軸頸上，第二推力軸承套設(shè)于懸臂空心階梯軸第一軸頸上，置入懸臂階梯軸套第一軸套，第二六角螺母旋入懸臂空心階梯軸螺紋段預緊，使第一箱體與懸臂空心階梯軸鉸鏈連接，圓形連接板套設(shè)于第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸六棱柱段，使圓形連接板與第一箱體懸臂階梯軸套自由端固連，第三六角螺母旋入第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸螺紋段預緊，使第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸與第一箱體固連，端蓋固連于第一箱體上，等強度懸臂梁銷孔套設(shè)于端蓋銷軸上，等強度懸臂梁法蘭盤固連于方筒形伸縮臂上面，組成轉(zhuǎn)動裝置；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置是由第二箱體、第三螺旋擺動馬達、油缸、第一推力軸承、第二推力軸承、第四六角螺母、活塞、活塞桿、階梯U形支架、第一連桿、第二連桿、二個第一擺桿、二個滾輪、端蓋和二個機械爪裝置組成，第二箱體設(shè)有第一圓孔段、扇形孔段、第二圓孔段、軸套段和第三圓孔段，第三螺旋擺動馬達輸出軸設(shè)有法蘭盤，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺，扇形孔段設(shè)有第一限位面和第二限位面，油缸設(shè)有法蘭盤、第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺，活塞設(shè)有軸孔，活塞桿設(shè)有軸頸和雙耳環(huán)，階梯U形支架設(shè)有凸緣、軸孔、二個槽孔、二個銷孔、四個第一單耳環(huán)和八個第二單耳環(huán)，第一連桿設(shè)有雙耳環(huán)和單耳環(huán)，第二連桿設(shè)有二個雙耳環(huán)，第一擺桿設(shè)有單耳環(huán)、銷孔和雙耳環(huán)；

所述的機械爪是由階梯U形支架、四個第二擺桿、二個圓柱形彈簧和二個壓板組成，第二擺桿設(shè)有二個雙耳環(huán)，壓板設(shè)有二個第一單耳環(huán)和四個第二單耳環(huán)；

將第三螺旋擺動馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺與油缸法蘭盤限位扇形凸臺對正固連，第一推力軸承套設(shè)于油缸第一軸頸上，將油缸穿入第二箱體階梯孔內(nèi)，使第三螺旋擺動馬達輸出軸法蘭盤和油缸法蘭盤置入第二箱體第一圓孔段，限位扇形凸臺左側(cè)面與扇形孔段第一限位面接觸，第一推力軸承置入第二箱體第二圓孔段，使第三螺旋擺動馬達固連于第二箱體底板上，使端蓋與第二箱體固連；

將第二推力軸承套設(shè)于油缸第三軸頸上，使其置入第二箱體第三圓孔段段，活塞桿穿過階梯U形支架軸孔，活塞軸孔套設(shè)于活塞桿軸頸，螺母預緊，將活塞置入油缸缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣穿入油缸缸筒固連，使油缸第二軸頸與第二箱體軸套段鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)、第二連桿雙耳環(huán)和第一連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)與滾輪同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一擺桿銷孔與階梯U形支架銷孔同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)和第二連桿雙耳環(huán)分別與二個第一擺桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

四個第二擺桿的雙耳環(huán)分別與階梯U形支架四個第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個第二擺桿的另一個雙耳環(huán)分別與壓板四個第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個圓柱形彈簧一端分別與階梯U形支架二個第一單耳環(huán)固連，二個圓柱形彈簧另一端分別與壓板二個第一單耳環(huán)固連，組成機械爪，二個圓柱形彈簧的拉力，使與第一擺桿鉸接的滾輪始終與壓板接觸，重復前述組裝操作，組裝另一個機械爪，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置；

二個連接板將第一箱體與第二箱體固連一體，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置。

本發(fā)明的有益效果是：

1.能夠?qū)⒐ぷ餮b置自動快速對準工作位置；

2.能適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換枕工作；

3.轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕為集成裝置，結(jié)構(gòu)簡單、自動控制、操作方便，換枕效率工作高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明之非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖2是本發(fā)明之工作狀態(tài)立體示意圖。

圖3是本發(fā)明之升降驅(qū)動裝置分解立體示意圖。

圖4是本發(fā)明之隨動平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖5是本發(fā)明之提軌組件立體示意圖。

圖6是本發(fā)明之抓取及轉(zhuǎn)枕裝置側(cè)壁剖開工作狀態(tài)立體示意圖。

圖7是本發(fā)明之伸縮驅(qū)動裝置分解立體示意圖。

圖8是本發(fā)明之轉(zhuǎn)動裝置分解立體示意圖。

圖9是本發(fā)明之抓取及轉(zhuǎn)枕裝置分解立體示意圖。

具體實施方式

請參閱圖1和圖2所示，本發(fā)明是由提軌裝置8、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9、發(fā)電機18、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19和軌道車20、組成，軌道車20設(shè)有四個腳輪201和二個縱梁202，提軌裝置8、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9、發(fā)電機18和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19設(shè)置在軌道車的二個縱梁202上，軌道車20由工程車牽引，發(fā)電機18為油泵和控制系統(tǒng)提供動力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；

所述的提軌裝置8是由CMOS圖像傳感器80、上橫梁81、升降裝置82和提軌組件83組成，

請參閱圖3和圖4所示，所述的升降裝置82是由二個第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)821、升降驅(qū)動裝置822、隨動平衡支撐裝置824和激光位移傳感器825組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)821由下橫梁8211、第一擺桿8212、第二擺桿8213、二個第三擺桿8213和第一連桿8215組成，第一連桿8215設(shè)有單耳環(huán)82151和雙耳環(huán)82152；

所述的升降驅(qū)動裝置822是由雙多級伸縮套式雙伸出油缸8221和二個第一連桿8215組成，雙多級伸縮套式雙伸出油缸8221的二個末級伸縮套筒自由端設(shè)有單耳環(huán)82211；

將第一擺桿8212與下橫梁8211鉸鏈連接，第二擺桿8213、第四擺桿82412和下橫梁8211三個構(gòu)件間鉸鏈連接，第一擺桿8212雙耳環(huán)、第三擺桿8213雙耳環(huán)和第一連桿8215單耳環(huán)同軸穿入銷軸，使第一擺桿8212、第三擺桿8213和第一連桿8215三個構(gòu)件間鉸鏈連接，第二擺桿8213雙耳環(huán)、另一個第三擺桿8213雙耳環(huán)、第一連桿8215雙耳環(huán)和雙多級伸縮套式雙伸出油缸單耳環(huán)82211同軸穿入銷軸，使第二擺桿8213、另一個第三擺桿8213、第一連桿8215和雙多級伸縮套式雙伸出油缸8221四個構(gòu)件間鉸鏈連接，二個第三擺桿8214分別與上橫梁81鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)821，重復前述組裝操作，對稱于下橫梁8211和上橫梁81鉛垂對稱面組裝另一個第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)821；

所述的隨動平衡支撐裝置824是由板形上橫梁8240、第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)8241、第一撐桿8242、第二撐桿8243、滑桿8244、二個滑塊8245、二個塔形剛度非線性彈簧8246、二個第一六角螺母8247、二個第一螺栓8248和二個第二螺栓8249組成，滑桿8244上設(shè)有固定圓盤82441、對稱設(shè)有二個光桿段82442和二個螺紋段82443；滑塊8245設(shè)有圓孔82451和一對同軸螺紋盲孔82452；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)8241是由板形上橫梁8240、下橫梁8211、第四擺桿82412、第五擺桿82413、第六擺桿82413、第七擺桿82415、二個第二連桿82416和二個銷軸82417組成；

將二個塔形剛度非線性彈簧8246對稱套設(shè)于滑桿的二個光桿段82442，再將二個滑塊8245分別套設(shè)于滑桿的二個光桿段82442，二個第一六角螺母8247分別預緊，使二個滑塊8245分別使二個塔形剛度非線性彈簧8246適當壓縮，將第五擺桿82413與下橫梁8211鉸鏈連接，使二個第二連桿82416的左邊單耳環(huán)分別與第四擺桿82412的雙耳環(huán)、第六擺桿82414雙耳環(huán)和滑塊的一對螺紋盲孔82452同軸，二個第二螺栓8248分別預緊，使第四擺桿82412、第六擺桿82414和滑塊8245三個構(gòu)件間鉸鏈連接，將兩個第二連桿82416的右邊單耳環(huán)分別與第五擺桿82413的雙耳環(huán)、第七擺桿82415雙耳環(huán)同軸，二個銷軸82417分別穿入，使第二連桿82416、第五擺桿82413和第七擺桿82415三個構(gòu)件間鉸鏈連接，組成第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)8241；

將第一撐桿8242雙耳環(huán)、第二撐桿8243雙耳環(huán)和另一個滑塊8245的一對螺紋盲孔82452同軸，二個第三螺栓8249分別預緊，使第一撐桿8242、第二撐桿8243和滑塊8245三個構(gòu)件間鉸鏈連接，第六擺桿82414、第七擺桿82415和第二撐桿8243分別與板形上橫梁8240鉸鏈連接，組成隨動平衡支撐裝置824；

將雙多級伸縮套式雙伸出油缸8221固連于板形上橫梁8240，激光位移傳感器825對稱固連于上橫梁81下面，組成升降裝置82；

請參閱圖5所示，所述的提軌組件83是由二個吊桿831、吊架832、第一螺旋擺動液壓馬達833、對置曲柄834、二個連桿835、二個工字筒形滑動臂836、工字筒形固定臂837和二個提軌液壓油缸838組成，吊桿831設(shè)有第一法蘭盤8311和第二法蘭盤8312，第一螺旋擺動液壓馬達833輸出軸自由端設(shè)有法蘭盤8331，對置曲柄834設(shè)有二個單耳環(huán)8341，連桿835設(shè)有單耳環(huán)8351和雙耳環(huán)8352，工字筒形滑動臂836設(shè)有半圓柱孔8361和雙耳環(huán)8362，工字筒形固定臂837設(shè)有二個對稱的半圓柱孔8371，提軌液壓油缸838缸體上設(shè)有加力板8381、活塞桿自由端設(shè)有撐板8382；

將提軌液壓油缸838固連于工字筒形滑動臂半圓柱孔8361內(nèi)，對置曲柄834與第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤8331同軸固連，第一螺旋擺動液壓馬達833對稱固連于吊架832下面，吊架832對稱固連于工字筒形固定臂837上面，將二個工字筒形滑動臂836從工字筒形固定臂837兩端套設(shè)于其上，工字筒形滑動臂雙耳環(huán)8362與連桿單耳環(huán)8351同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)8352與對置曲柄單耳環(huán)8341同軸穿入銷軸鉸鏈連接，使二個提軌液壓油缸838對稱設(shè)置，二個吊桿831第二法蘭盤8312對稱固連于吊架832上面，組成提軌組件83，二個吊桿831第一法蘭盤8311對稱固連于上橫梁82側(cè)面，CMOS圖像傳感器80固連于下橫梁8211下面，組成提軌裝置8。

請參閱圖6至圖9所示，所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9是由伸縮組件90、伸縮驅(qū)動裝置91、轉(zhuǎn)動裝置92、二個連接板93和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94組成；

所述的伸縮組件90是由方筒形固定臂901、方筒形伸縮臂902、和第二激光位移傳感器903組成，方筒形伸縮臂902設(shè)有隔板9021；

所述的伸縮驅(qū)動裝置91是由方筒形固定臂901、雙作用活塞油缸911和方筒形伸縮臂903組成，雙作用活塞油缸911缸體設(shè)有方形滑塊9111和法蘭盤9112、活塞桿自由端設(shè)有法蘭盤9113，

將方筒形伸縮臂902從雙作用活塞油缸911活塞桿端套設(shè)于其上，使方筒形伸縮臂封閉端9021與雙作用活塞油缸活塞桿法蘭盤9113固連，方筒形固定臂901從方筒形伸縮臂902開口端套設(shè)于其上，使雙作用活塞油缸缸體法蘭盤9112與方筒固形定臂封閉端9021固連，組成伸縮驅(qū)動裝置91，雙作用活塞油缸缸體方形滑塊9111與方筒形伸縮臂902形成移動副，第二激光位移傳感器94對稱固連于方筒形固定臂901上面，第二測距參照板95固連于方筒形伸縮臂902上面；

所述的轉(zhuǎn)動裝置92是由方筒形伸縮臂902、第二螺旋擺動液壓馬達921、懸臂空心階梯軸922、第一推力軸承923、第一箱體924、第二推力軸承925、第二六角螺母926、圓形連接板927、第三六角螺母928、端蓋929和等強度懸臂梁930組成，第二螺旋擺動液壓馬達921輸出軸設(shè)有螺紋段9211和六棱柱段9212，懸臂空心階梯軸922設(shè)有螺紋段9221、第一軸頸9222、第二軸頸9223、第三軸頸9224和連接板9225，懸臂空心階梯軸連接板9225設(shè)有限位圓弧槽92251，第一箱體924設(shè)有懸臂階梯軸套9241和限位銷9242，懸臂階梯軸套9241設(shè)有第一軸套92411、第二軸套92412和第三軸套92413，端蓋929設(shè)有銷軸9291，圓形連接板927設(shè)有六棱柱孔9271，等強度懸臂梁930設(shè)有銷軸孔9301和法蘭盤9302；

將第二螺旋擺動液壓馬達921固連于方筒形伸縮臂隔板9021前端底板上，空心懸臂階梯軸922套設(shè)于第二螺旋擺動液壓馬達921輸出軸上，使懸臂空心階梯軸連接板9225固連于方筒形伸縮臂902端面，第一推力軸承923套設(shè)于懸臂空心階梯軸第三軸頸9224上，第一箱體懸臂階梯軸套9241套設(shè)于第二螺旋擺動液壓馬達921輸出軸上，使第一推力軸承923置入第一箱體懸臂階梯軸套第三軸套段92413，懸臂階梯軸套第二軸套段92412套設(shè)于空心階梯軸第二軸頸9223上，第二推力軸承925套設(shè)于懸臂空心階梯軸第一軸頸9222上，置入懸臂階梯軸套第一軸套92411，第二六角螺母926旋入懸臂空心階梯軸螺紋段9221預緊，使第一箱體924與懸臂空心階梯軸922鉸鏈連接，圓形連接板927套設(shè)于第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸六棱柱段9212，使圓形連接板927與第一箱體懸臂階梯軸套9241自由端固連，第三六角螺母928旋入第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸螺紋段9211預緊，使第二螺旋擺動液壓馬達921輸出軸與第一箱體924固連，端蓋929固連于第一箱體924上，等強度懸臂梁銷孔9301套設(shè)于端蓋銷軸9291上，等強度懸臂梁法蘭盤9302固連于方筒形伸縮臂902上面，組成轉(zhuǎn)動裝置92；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94是由第二箱體941、第三螺旋擺動馬達942、油缸943、第一推力軸承944、第二推力軸承945、第四六角螺母946、活塞947、活塞桿948、階梯U形支架949、第一連桿950、第二連桿951、二個第一擺桿952、二個滾輪953、端蓋954和二個機械爪955裝置組成，第二箱體941設(shè)有第一圓孔段9412、扇形孔段9413、第二圓孔段9414、軸套段9415和第三圓孔段9416，第三螺旋擺動馬達942輸出軸設(shè)有法蘭盤9421，法蘭盤9421設(shè)有限位扇形凸臺94211，扇形孔段9413設(shè)有第一限位面94131和第二限位面94132，油缸943設(shè)有法蘭盤9431、第一軸頸9432、第二軸頸9433和第三軸頸9434，法蘭盤9431設(shè)有限位扇形凸臺94311，活塞947設(shè)有軸孔9471，活塞桿948設(shè)有軸頸9481和雙耳環(huán)9482，階梯U形支架949設(shè)有凸緣9491、軸孔9492、二個槽孔9493、二個銷孔9494、四個第一單耳環(huán)9495和八個第二單耳環(huán)9496，第一連桿950設(shè)有雙耳環(huán)9501和單耳環(huán)9502，第二連桿951設(shè)有二個雙耳環(huán)9511，第一擺桿952設(shè)有單耳環(huán)9521、銷孔9522和雙耳環(huán)9523；

所述的機械爪955是由階梯U形支架949、四個第二擺桿9551、二個圓柱形彈簧9552和二個壓板9553組成，第二擺桿9551設(shè)有二個雙耳環(huán)95511，壓板9553設(shè)有二個第一單耳環(huán)95531和四個第二單耳環(huán)95532；

將第三螺旋擺動馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺94211與油缸法蘭盤限位扇形凸臺94311對正固連，第一推力軸承944套設(shè)于油缸第一軸頸9432上，將油缸穿入第二箱體941階梯孔內(nèi)，使第三螺旋擺動馬達輸出軸法蘭盤9421和油缸法蘭盤9431置入第二箱體第一圓孔段9413，限位扇形凸臺94211左側(cè)面與扇形孔段第一限位面94131接觸，第一推力軸承944置入第二箱體第二圓孔段9414，使第三螺旋擺動馬達942固連于第二箱體941底板上，使端蓋954與第二箱體941固連；

將第二推力軸承945套設(shè)于油缸第三軸頸9434上，使其置入第二箱體第三圓孔段9416段，活塞桿948穿過階梯U形支架軸孔9492，活塞軸孔9471套設(shè)于活塞桿軸頸9481，螺母946預緊，將活塞947置入油缸943缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣9491穿入油缸943缸筒固連，使油缸第二軸頸9433與第二箱體軸套段9415鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)9482、第二連桿雙耳環(huán)9511和第一連桿單耳環(huán)9502同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)9523與滾輪953同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一擺桿銷孔9522與階梯U形支架銷孔9494同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)9501和第二連桿雙耳環(huán)9511分別與二個第一擺桿單耳環(huán)9521同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

四個第二擺桿9551的雙耳環(huán)95511分別與階梯U形支架四個第二單耳環(huán)9496同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個第二擺桿9551的另一個雙耳環(huán)95511分別與壓板四個第二單耳環(huán)95532同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個圓柱形彈簧9552一端分別與階梯U形支架二個第一單耳環(huán)9495固連，二個圓柱形彈簧9552另一端分別與壓板二個第一單耳環(huán)95531固連，組成機械爪955，二個圓柱形彈簧9552的拉力，使與第一擺桿9523鉸接的滾輪953始終與壓板9553接觸，重復前述組裝操作，組裝另一個機械爪955，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94；

二個連接板93將第一箱體921與第二箱體941固連一體，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9。

本實施例的工作過程和原理如下：

1.拉出壞軌枕工作：采用人工或機械將壞軌枕兩側(cè)軌枕間石碴清理完，壞軌枕相鄰右側(cè)軌枕鋼軌外側(cè)螺栓用機油標記，工程車牽引軌道車運行至待換軌枕附近時，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別，并使工程車停在CMOS圖像傳感器與機油標記螺栓同軸的位置，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于壞軌枕正上方，提軌裝置位于壞軌枕右側(cè)軌枕間正上方，圖1所示位置，油泵開始工作，高壓油使雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，推動方筒形伸縮臂伸出，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運動，通過第二激光位移傳感器測量其與等強度懸臂梁的位移信號，來控制雙作用活塞油缸、第二螺旋擺動液壓馬達和第三螺旋擺動液壓馬達工作，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運動至合適位置，雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動第一箱體轉(zhuǎn)動，第一箱體托帶與其固連的第二箱體轉(zhuǎn)動，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置轉(zhuǎn)動，當?shù)谝幌潴w正向轉(zhuǎn)動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置正向轉(zhuǎn)動90°，第二螺旋擺動液壓馬達停止停止正向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓，雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，拉動方筒形伸縮臂開始縮回，使方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運動，當機械爪的二個壓板向內(nèi)運動至壞軌枕兩側(cè)適當位置時，雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回，高壓油使液壓油缸活塞桿開始伸出，使第一連桿和第二連桿分別推動對稱設(shè)置的二個第二擺桿相向擺動，鉸接于第二擺桿雙耳環(huán)的滾輪壓住壓板，滾輪滾動使壓板克服二個圓柱螺旋彈簧的拉力作平動，二個并聯(lián)平行四桿機構(gòu)正向擺動，當二個壓板夾緊軌枕時，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使雙多級伸縮套式雙伸出油缸的多級套筒開始伸出，兩端依次同步伸出的多級套筒分別推動二個第一連桿平動，使對稱設(shè)置的二個第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)上下各二對擺桿背向同步擺動，升降裝置托帶提軌裝置下降，通過第一激光位移傳感器測量其與雙多級伸縮套式雙伸出油缸的位移信號，來控制雙多級伸縮套式雙伸出油缸和第一螺旋擺動液壓馬達工作，當提軌裝置下降至提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下表面共面時，雙多級伸縮套式雙伸出油缸的套筒停止伸出，高壓油使第一螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動對置曲柄正向轉(zhuǎn)動，分別推動二個連桿作平面運動，二個連桿分別推動二個工字筒形滑動臂向外滑動，二個工字筒形滑動臂分別托帶二個提軌油缸向外運動，當提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時，提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一螺旋擺動液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使提軌油缸活塞桿伸出，當固連于活塞桿的撐板接觸道床石碴并將其壓實后，隨著活塞桿的不斷伸出，提軌油缸的缸體托帶加力板向上運動，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使提軌油缸保壓；

高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，使液壓油缸托帶機械爪正向轉(zhuǎn)動，機械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動，當?shù)谌菪龜[動液壓馬達法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺與第二箱體扇形孔第二限位面接觸時，機械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運動，機械爪拉動壞軌枕向外運動，當壞軌枕向外運動至其后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時，雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，使液壓油缸缸體托帶機械爪反向轉(zhuǎn)動，機械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動，當?shù)谌菪龜[動液壓馬達法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺與第二箱體扇形孔第一限位面接觸時，機械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動90°，圖2所示位置，第三螺旋擺動液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，第一連桿和第二連桿使二個對稱設(shè)置的第二擺桿背向擺動，在二個圓柱螺旋彈簧的拉力作用下，使二個壓板作平動，二個并聯(lián)平行四桿機構(gòu)反向擺動，當二個壓板與軌枕側(cè)面脫開接觸時，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運動至適當位置，雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出；高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動第一箱體反向轉(zhuǎn)動，第一箱體托帶與其固連的第二箱體反向轉(zhuǎn)動，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置反向轉(zhuǎn)動，當?shù)谝幌潴w反向轉(zhuǎn)動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置反向轉(zhuǎn)動90°，第二螺旋擺動液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓，雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運動至圖1所示位置，雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使提軌液壓油缸活塞桿開始縮回，其活塞桿拉著撐板向上運動，鋼軌下落至原位置，將壞軌枕壓住，使其上表面與二個鋼軌下表面平行，第一提軌液壓油缸活塞桿縮回至止點，

高壓油使第一螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動對置曲柄反向轉(zhuǎn)動，分別拉動二個連桿作平面運動，二個連桿分別拉動二個工字筒形滑動臂向內(nèi)滑動，二個工字筒形滑動臂分別托帶二個提軌油缸向內(nèi)運動，當其加力板與鋼軌脫開接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使雙多級伸縮套式雙伸出油缸的多級套筒開始縮回，兩側(cè)依次縮回的套筒分別拉動二個第一連桿平動，使對稱設(shè)置的二個第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)的上下各二對擺桿相向同步擺動，升降裝置托帶提軌裝置上升，當提軌裝置上升至圖1所示位置，雙多級伸縮套式雙伸出油缸的多級套筒停止縮回，油泵停止工作，拉出壞軌枕工作結(jié)束，牽引車牽引軌道車左移，采用人工或機械將壞軌枕移開；

2.推進好軌枕工作：采用人工或機械將好軌枕擺好后，工程車牽引軌道車運行待換軌枕附近時，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別，并使工程車停在CMOS圖像傳感器與機油標記螺栓同軸的位置，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于好軌枕上方，提軌裝置位于好軌枕右側(cè)軌枕間正上方，圖1所示位置，油泵開始工作，高壓油使雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，使轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運動，當方筒形伸縮臂伸出至止點時，雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，當?shù)谝幌潴w正向轉(zhuǎn)動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置正向轉(zhuǎn)動90°，第二螺旋擺動液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓；

高壓油使雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，使轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運動，當機械爪的二個壓板運動至好軌枕兩側(cè)適當位置時，圖2所示位置，雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回，高壓油使液壓油缸活塞桿伸出，當二個壓板夾緊軌枕時，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油雙多級伸縮套式雙伸出油缸的多級套筒開始伸出，使升降裝置托帶提軌裝置下降，當提軌裝置下降至提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下表面共面時，雙多級伸縮套式雙伸出油缸的多級套筒停止伸出，高壓油使第一螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動對置曲柄正向轉(zhuǎn)動，當提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時，提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一螺旋擺動液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使提軌油缸活塞桿伸出，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使提軌油缸保壓；

高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，機械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，機械爪推動好軌枕向內(nèi)運動，使好軌枕向內(nèi)運動至圖1所示位置時，雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回，高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，機械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，當機械爪二個壓板與軌枕脫開接觸時，液壓油缸活塞桿停止縮回，高壓油使雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，使轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運動至適當位置，雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出；高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，使第一箱體反向轉(zhuǎn)動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置反向轉(zhuǎn)動90°，第二螺旋擺動液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓，液壓雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，使轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運動至圖1所示位置，雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使提軌油缸活塞桿開始縮回，鋼軌下落至原位置，提軌油缸活塞桿縮回至止點；高壓油使第一螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，使二個工字筒形滑動臂分別托帶二個提軌油缸向內(nèi)運動至其加力板與鋼軌下翼緣側(cè)面脫開接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油雙多級伸縮套式雙伸出油缸的多級套筒開始縮回，使升降裝置托帶提軌裝置上升至圖1所示位置，雙多級伸縮套式雙伸出油缸的多級套筒停止縮回，油泵停止工作，推進好軌枕工作結(jié)束，牽引車牽引軌道車離開。

對稱設(shè)置的二個第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)，使上橫梁與下橫梁始終平行，第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)使板形上橫梁與下橫梁始終平行，以適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段提軌工作。