依靠慣性自動放物的機械手的制作方法
【專利摘要】一種依靠慣性自動放物的機械手，其特征在于，該機械手包括放置平臺、卡位裝置及傳感單元，放置平臺用于放置物體，如證卡，其具有供物體依靠慣性而滑落至相應(yīng)收置槽的滑落斜面；卡位裝置活動連接于放置平臺上，其用于在物體滑落前阻止物體依靠慣性而滑落至收置槽內(nèi)，并在物體需滑落時而使物體可依靠慣性滑落至收置槽內(nèi)；傳感單元設(shè)于放置平臺上，并與卡位裝置連接，其用于感應(yīng)卡片放入放置平臺，并聯(lián)動卡位裝置動作而阻止物體滑落或使物體滑落至相應(yīng)的收置槽內(nèi)。本發(fā)明依靠慣性原理進行結(jié)構(gòu)設(shè)置，使物體可依靠慣性作用而自由滑落，其不僅可方便機械手準(zhǔn)確放置物體，而且可簡化機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計、使機械手放置物體更簡單、更省力。
【專利說明】依靠慣性自動放物的機械手
【【技術(shù)領(lǐng)域】】
[0001]本發(fā)明涉及機械手，特別涉及一種依靠慣性自動放物的機械手。
【【背景技術(shù)】】
[0002]機械手是自動化設(shè)備或自動化機器中的常用組件，其主要用于自動取放產(chǎn)品而替代人工操作。在產(chǎn)品的分類放置過程中，經(jīng)常需要利用機械手自動將物體放入相應(yīng)的位置?，F(xiàn)有的機械手，通常都是利用真空吸嘴類的結(jié)構(gòu)先將待取放物體用真空吸住或抓住，然后移動至需放置的位置后再松開，使物體掉落至相應(yīng)的收置裝置內(nèi)。此外，也有通過滾輪、傳送帶等方式輸送物體而將物體放入相應(yīng)的位置。對于利用真空吸嘴取放物體的，其通常只適用于平取平放，不能適用所有場合。而對于通過滾輪、傳送帶等方式傳送物體的，其存放速度慢，且系統(tǒng)體積大，成本較高。在證卡的生產(chǎn)流程中，現(xiàn)使用較多的是利用機械手自動將卡片一一放入相應(yīng)的卡槽內(nèi)?，F(xiàn)有的這種機械手在放置卡片時，經(jīng)常不能快速而準(zhǔn)確地將卡片放入收置槽內(nèi)，其工作效率較低，有待改善。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0003]本發(fā)明旨在解決上述問題，而提供一種新型的，可提高工作效率的依靠慣性自動放物的機械手。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種依靠慣性自動放物的機械手，其特征在于，該機械手包括放置平臺、卡位裝置及傳感單元，所述放置平臺用于放置待取放物，其具有供待取放物依靠慣性而滑落至相應(yīng)收置槽的滑落斜面；所述卡位裝置活動連接于放置平臺上，其用于待取放物滑落前阻止待取放物依靠慣性而滑落至收置槽內(nèi)，并在待取放物需滑落時而使待取放物可依靠慣性滑落至收置槽內(nèi)；所述傳感單元設(shè)于放置平臺上，并與所述卡位裝置連接，其用于感應(yīng)待取放物放入放置平臺，并聯(lián)動所述卡位裝置動作而阻止待取放物滑落或使待取放物滑落至相應(yīng)的收置槽內(nèi)。
[0005]所述放置平臺包括安裝底座、放置待取放物的放置基座及驅(qū)動所述放置基座運動的電機驅(qū)動裝置，所述電機驅(qū)動裝置固定裝與所述安裝底座上，所述放置基座連接于所述電機驅(qū)動裝置上。
[0006]所述安裝底座由相互傾斜的底座固定板及電機固定板連接而成，所述底座固定板用于豎向固定，所述電機驅(qū)動裝置固定于所述電機固定板上，所述放置基座與電機固定板相平行地固定于所述電機驅(qū)動裝置的頂部，使得所述放置基座與所述底座固定板相傾斜。
[0007]所述卡位裝置包括電磁鐵、電磁鐵固定座、限制待取放物滑落的卡板，所述電磁鐵固定座固定于所述放置基座上，該電磁鐵固定座與所述放置基座上放置待取放物的放置平面相互間隔且平行，所述電磁鐵固定于所述電磁鐵固定座上，并與所述傳感單元電連接，所述卡板活動設(shè)于所述放置平面與電磁鐵固定座之間，其在傳感單元及電磁鐵控制下而控制待取放物的滑落。
[0008] 在所述卡板與所述電磁鐵固定座之間連接有彈簧掛鉤，所述彈簧掛鉤的兩端分別與所述卡板及電磁鐵固定座連接。
[0009]所述電機驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機、齒輪、齒條、連接板，所述驅(qū)動電機固定于所述電機固定板上，在所述驅(qū)動電機的輸出端上連接有齒輪，所述連接板的一端與所述放置基座固接，其另一端固接有齒條，該齒條與所述齒輪相嚙合。
[0010]所述電機驅(qū)動裝置還包括電機固定座、滑軌固定座和滑軌,所述電機固定座呈豎向固定于所述電機固定板上，所述驅(qū)動電機固定于該電機固定座的側(cè)壁上，所述滑軌固定座固定于所述電機固定座的頂部，并與所述電機固定板相平行，所述滑軌固定于所述滑軌固定座的上表面，在所述滑軌上設(shè)有可沿滑軌來回移動的滑塊，該滑塊與所述放置基座的底部固接。
[0011]所述傳感單元包括感應(yīng)待取放物放入放置基座的感應(yīng)片、感應(yīng)放置基座移動情況的第一光電開關(guān)和第二光電開關(guān)，所述感應(yīng)片設(shè)于所述放置基座的底面，所述第一光電開關(guān)和第二光電開關(guān)分別固定于滑軌固定座的側(cè)壁上，其位置分別與所述滑軌兩端的位置相對應(yīng)，其用于在待取放物需滑落時聯(lián)動所述卡位裝置動作而使待取放物可依靠慣性而滑落。
[0012]在所述卡板及電磁鐵固定座上設(shè)有位置相對應(yīng)的通孔，在所述通孔內(nèi)分別設(shè)有與所述通孔軸向相垂直的彈簧掛桿，所述彈簧掛鉤的兩端分別穿過所述通孔而掛接于所述彈簧掛桿上。
[0013]本發(fā)明的有 益貢獻在于，其有效解決了上述問題。本發(fā)明提供了一種新型的機械手結(jié)構(gòu)。本發(fā)明通過設(shè)置與水平面相傾斜的滑落斜面，并通過設(shè)置阻擋待取放物自由滑落的卡位裝置，使待取放物放入機械手時可由卡位裝置阻擋而無法自由滑落，而定位到相應(yīng)收置槽后卡位裝置便可松開，從而使得待取放物可依靠慣性而自由滑落至收置槽內(nèi)。本發(fā)明依靠慣性原理而設(shè)置，其不僅可方便機械手準(zhǔn)確放置待取放物，而且可簡化機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計、使機械手放置待取放物更簡單、更省力，從而可大大提供機械手的工作效率。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)新穎、方便實用、工作效率高等特點，宜大力推廣。
【【專利附圖】

【附圖說明】】
[0014]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2是本發(fā)明的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3是本發(fā)明的部件分解結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖4是本發(fā)明的使用狀態(tài)側(cè)面示意圖。
[0018]圖5是本發(fā)明的使用狀態(tài)立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖6是本發(fā)明的另一角度的使用狀態(tài)立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]其中，放置平臺10、安裝底座11、底座固定板111、電機固定板112、放置基座12、放置板121、限位板122、電機驅(qū)動裝置13、驅(qū)動電機131、齒輪132、齒條133、連接板134、電機固定座135、滑軌固定座136、滑軌137、滑塊138、卡位裝置20、電磁鐵21、固定座22、卡板23、彈簧掛鉤24、彈簧掛桿25、待取放物30、感應(yīng)片41、第一光電開關(guān)42、第二光電開關(guān)43、收置槽50。
【【具體實施方式】】[0021]下列實施例是對本發(fā)明的進一步解釋和補充，對本發(fā)明不構(gòu)成任何限制。
[0022]如圖1?圖6所示，本發(fā)明的依靠慣性自動放物的機械手用于自動將待取放物30放入相應(yīng)的收置槽50內(nèi)，其主要要點在于，通過設(shè)置滑落斜面及卡位裝置20，使待取放物30可依靠慣性而自由滑落，從而簡化機械手的結(jié)構(gòu)，使待取放物30投放更簡單、更省力。
[0023]具體地，如圖1?圖6所示，本發(fā)明的依靠慣性自動放物的機械手包括放置平臺
10、卡位裝置20及傳感單元。本實施例示出了其用于放置卡片的機械手的具體結(jié)構(gòu)。本實施例中，所述待取放物30指需要放置的卡片，如身份證卡、工作證卡等證卡。所述放置平臺10用于放置待取放物30——卡片，其具有與水平面相傾斜的滑落斜面，從而可使卡片依靠慣性而自由滑落。所述卡位裝置20用于在卡片不需滑落時阻擋卡片自由滑落，在卡片需滑落時解除阻擋作用而使卡片可自由滑落至相應(yīng)的收置槽50。所述傳感單元用于感應(yīng)卡片的放入，并聯(lián)動卡位裝置20動作而阻止卡片滑落或使卡片滑落。
[0024]如圖1、圖2、圖3所示，所述放置平臺10包括安裝底座11、放置基座12及電機驅(qū)動裝置13。
[0025]如圖3所示，所述安裝底座11用于將機械手固定于使用設(shè)備或使用機器上。該安裝底座11由底座固定板111及電機固定板112 —體連接而成。本實施例中，所述底座固定板111與所述電機固定板112相傾斜，其夾角為120度。在所述底座固定板111及電機固定板112上分別設(shè)有若干個螺釘孔，用于實現(xiàn)固定連接。在所述電機固定板112上設(shè)有電機驅(qū)動裝置13。
[0026]如圖2、圖3所示，所述電機驅(qū)動裝置13包括驅(qū)動電機131、齒輪132、齒條133、連接板134、電機固定座135、滑軌137固定座136和滑軌137。所述電機固定座135為板狀體，其呈豎向安裝于所述電機固定板112上。所述驅(qū)動電機131支撐于所述電機固定板112上，并固定安裝于所述電機固定座135上。在所述電機固定座135上的中央設(shè)有軸孔，所述驅(qū)動電機131的輸出端穿過該軸孔而伸出至電機固定座135的另一側(cè)。在所述驅(qū)動電機131的輸出端上裝有齒輪132。在所述電機固定座135的頂部固接有滑軌137固定座136。該滑軌137固定座136為板狀體，其與所述電機固定板112相平行。在該滑軌137固定座136的上側(cè)表面固定有滑軌137。所述滑軌137與所述驅(qū)動電機131的軸向相垂直，其上設(shè)有可沿滑軌137來回移動的滑塊138。所述滑塊138與所述放置基座12的底部相固接。所述連接板134的一端固接于所述放置基座12的側(cè)壁上，其另一端固接有齒條133。該齒條133與所述滑軌137相平行，并與所述齒輪132相嚙合。當(dāng)驅(qū)動電機131工作時，通過齒輪132與齒條133而驅(qū)使放置基座12沿與齒條133平行方向移動。
[0027]如圖3所示，所述放置基座12由放置板121及限位板122連接而成。所述限位板122垂直連接于所述放置板121相對的兩側(cè)邊緣。本實施例中，所述限位板122為設(shè)有臺階的平板，所述臺階用于安裝所述卡位裝置20。在所述限位板122上分別設(shè)有轉(zhuǎn)軸孔，在該兩個轉(zhuǎn)軸孔內(nèi)連接有轉(zhuǎn)軸。在所述限位板122的側(cè)壁設(shè)有螺釘孔，所述連接板134通過螺釘而固定與該限位板122的側(cè)壁上。
[0028]如圖1?圖6所示，所述卡位裝置20包括電磁鐵21、電磁鐵固定座22、卡板23、彈簧掛鉤24、彈簧掛桿25。所述電磁鐵固定座22為板狀體，其用螺釘固定于所述限位板122的臺階處。該電磁鐵固定座22與所述放置板121相互平行，并相互間隔。所述電磁鐵21固定于所述電磁鐵固定座22的上側(cè)表面，并與所述傳感單元電連接。在所述電磁鐵固定座22上設(shè)有通孔，在與通孔相對應(yīng)的上表面上還設(shè)有條形凹槽，在該條形凹槽內(nèi)裝設(shè)有彈簧掛桿25。所述彈簧掛桿25用于掛接彈簧掛鉤24。所述卡板23用于阻擋卡片自由滑落，其活動設(shè)于放置板121與電磁鐵固定座22之間。本實施例中，所述卡板23由鐵材料制成。在所述卡板23上設(shè)有通孔，該通孔位置與所述電磁鐵固定座22上的通孔位置相對應(yīng)。在與所述卡板23通孔相對應(yīng)的下側(cè)表面上設(shè)有條形凹槽，在該條形凹槽內(nèi)裝設(shè)有彈簧掛桿25。所述彈簧掛鉤24兩端的掛鉤分別掛接于所述彈簧掛桿25上，當(dāng)電磁鐵21未通電時，所述卡板23在彈簧掛鉤24的彈簧力作用下而與所述放置板121相貼合，起到阻止卡片自由滑落的作用。當(dāng)電磁鐵21通電時，所述卡板23在電磁鐵21的吸引力作用下而被吸至電磁鐵固定座22的下側(cè)表面，使卡板23與放置板121之間形成供卡片滑落的通道，解除阻止作用而使卡片可自由滑落。
[0029]如圖3所示，所述傳感單元包括感應(yīng)片41、第一光電開關(guān)42和第二光電開關(guān)43。所述感應(yīng)片41設(shè)于所述放置板121的下側(cè)表面，其用于感應(yīng)卡片的放入。該感應(yīng)片41與所述電磁鐵21電連接。所述第一光電開關(guān)42與第二光電開關(guān)43固定于所述滑軌137固定座136的側(cè)壁上，其位置分別與滑軌137兩端的位置相對應(yīng)。該第一光電開關(guān)42與第二光電開關(guān)43分別與所述電磁鐵21電連接。
[0030]藉此，便形成了本發(fā)明的依靠慣性自動放物的機械手。當(dāng)感應(yīng)片41檢測到有卡片放入放置基座12內(nèi)時，其聯(lián)動所述卡位裝置20阻止卡片自由滑落。其后機械手按照設(shè)備或機器的運行指令而定位到相應(yīng)的收置槽50位置后，所述光電開關(guān)聯(lián)動所述卡位裝置20動作，使電磁鐵21得電而使得卡板23松開，從而卡片便可依靠慣性而自由滑落至相應(yīng)的收置槽50內(nèi)。本發(fā)明的依靠慣性自動放物的機械手根據(jù)慣性原理，由安裝底座11提供一個具有傾斜角度的安裝面，從而使得卡片固定基座與水平面相傾斜而產(chǎn)生一個可以使卡片自由滑落的滑落斜面，使卡片依靠慣性而滑落。
[0031]盡管通過以上實施例對本發(fā)明進行了揭示，但是本發(fā)明的范圍并不局限于此，在不偏離本發(fā)明構(gòu)思的條件下，以上各構(gòu)件可用所屬【技術(shù)領(lǐng)域】人員了解的相似或等同元件來替換。例如，本實施例中，所述卡位裝置20為電磁鐵21裝置，電磁鐵21不通電時，卡板23阻止卡片滑落，電磁鐵21通電時，依靠電磁鐵21的吸引力而使卡板23松開，從而實現(xiàn)卡位作用，而其他實施例中，可根據(jù)要實現(xiàn)的功能而設(shè)置相同原理或不同原理的卡位結(jié)構(gòu)。此夕卜，本實施例中，形成滑落斜面的原因是由于安裝底座11的底座固定板111與電機固定板112相傾斜，從而使得放置基座12可與水平面傾斜一定角度，其他實施例中，滑落斜面也可由其他結(jié)構(gòu)而形成，如安裝底座11的底座固定板111與電機固定板112相垂直,而放置基座12的放置板121為楔形板，其同樣可使卡片依靠慣性而自由滑落。本發(fā)明的主要原理是依靠慣性而使待取放物體自由滑落，在該構(gòu)思基礎(chǔ)之上，可以設(shè)置多種【具體實施方式】，其并不局限于本實施例所示的具體結(jié)構(gòu)。
【權(quán)利要求】
1.一種依靠慣性自動放物的機械手，其特征在于，該機械手包括: 用于放置待取放物體(30)的放置平臺(10)，其具有供待取放物體(30)依靠慣性而滑落至相應(yīng)收置槽(50)的滑落斜面； 卡位裝置(20)，其活動連接于放置平臺(10)上，其用于待取放物體滑落前阻止待取放物體依靠慣性而滑落至收置槽(50)內(nèi)，并在待取放物體(30)需滑落時而使待取放物體(30)可依靠慣性滑落至收置槽(50)內(nèi)； 傳感單元，其設(shè)于放置平臺(10)上，并與所述卡位裝置(20)連接，其用于感應(yīng)待取放物體(30)放入放置平臺(10)，并聯(lián)動所述卡位裝置(20)動作而阻止待取放物體(30)滑落或使待取放物體(30)滑落至相應(yīng)的收置槽(50)內(nèi)。
2.如權(quán)利要求1所述的依靠慣性自動放物的機械手，其特征在于，所述放置平臺(10)包括安裝底座(11)、放置待取放物體(30)的放置基座(12)及驅(qū)動所述放置基座(12)運動的電機驅(qū)動裝置(13)，所述電機驅(qū)動裝置(13)固定裝與所述安裝底座(11)上，所述放置基座(12)連接于所述電機驅(qū)動裝置(13)上。
3.如權(quán)利要求2所述的依靠慣性自動放物的機械手，其特征在于，所述安裝底座(11)由相互傾斜的底座固定板(111)及電機固定板(112)連接而成,所述底座固定板(111)用于豎向固定，所述電機驅(qū)動裝置(13)固定于所述電機固定板(112)上，所述放置基座(12)與電機固定板(112)相平行地固定于所述電機驅(qū)動裝置(13)的頂部，使得所述放置基座(12)與所述底座固定板(111)相傾斜。
4.如權(quán)利要求3所述的依靠慣性自動放物的機械手，其特征在于，所述卡位裝置(20)包括電磁鐵(21)、電磁鐵固定座(22)、限制待取放物體(30)滑落的卡板(23)，所述電磁鐵固定座(22)固定于所述放置基座(12)上，該電磁鐵固定座(22)與所述放置基座(12)上放置待取放物(30)的放置平面相互間隔且平行，所述電磁鐵(21)固定于所述電磁鐵固定座(22)上，并與所述傳感單元電連接，所述卡板(23)活動設(shè)于所述放置平面與電磁鐵固定座(22)之間，其在傳感單元及電磁鐵(21)控制下而控制待取放物(30)的滑落。
5.如權(quán)利要求4所述的依靠慣性自動放物的機械手，其特征在于，在所述卡板(23)與所述電磁鐵固定座(22)之間連接有彈簧掛鉤(24)，所述彈簧掛鉤(24)的兩端分別與所述卡板(23)及電磁鐵固定座(22)連接。
6.如權(quán)利要求5所述的依靠慣性自動放物的機械手，其特征在于，所述電機驅(qū)動裝置(13)包括驅(qū)動電機(131)、齒輪(132)、齒條(133)、連接板(134)，所述驅(qū)動電機(131)固定于所述電機固定板(112)上，在所述驅(qū)動電機(131)的輸出端上連接有齒輪(132)，所述連接板(134)的一端與所述放置基座(12)固接，其另一端固接有齒條(133)，該齒條(133)與所述齒輪(132)相嚙合。
7.如權(quán)利要求6所述的依靠慣性自動放物的機械手，其特征在于，所述電機驅(qū)動裝置( 13)還包括電機固定座(135)、滑軌(137)固定座(136)和滑軌(137)，所述電機固定座(135)呈豎向固定于所述電機固定板(112)上,所述驅(qū)動電機(131)固定于該電機固定座(135)的側(cè)壁上，所述滑軌(137)固定座(136)固定于所述電機固定座(135)的頂部，并與所述電機固定板(112)相平行，所述滑軌(137)固定于所述滑軌(137)固定座(136)的上表面，在所述滑軌(137)上設(shè)有可沿滑軌(137)來回移動的滑塊(138)，該滑塊(138)與所述放置基座(12)的底部固接。
8.如權(quán)利要求7所述的依靠慣性自動放物的機械手，其特征在于，所述傳感單元包括感應(yīng)待取放物(30)放入放置基座(12)的感應(yīng)片(41)、感應(yīng)放置基座(12)移動情況的第一光電開關(guān)(42)和第二光電開關(guān)(43)，所述感應(yīng)片(41)設(shè)于所述放置基座(12)的底面，所述第一光電開關(guān)(42)和第二光電開關(guān)(43)分別固定于滑軌(137)固定座(136)的側(cè)壁上，其位置分別與所述滑軌(137)兩端的位置相對應(yīng)，其用于在待取放物(30)需滑落時聯(lián)動所述卡位裝置(20)動作而使待取放物(30)可依靠慣性而滑落。
9.如權(quán)利要求8所述的依靠慣性自動放物的機械手，其特征在于，在所述卡板(23)及電磁鐵固定座(22)上設(shè)有位置相對應(yīng)的通孔，在所述通孔內(nèi)分別設(shè)有與所述通孔軸向相垂直的彈簧掛桿(25)，所述彈簧掛鉤(24)的兩端分別穿過所述通孔而掛接于所述彈簧掛桿(25)上。
【文檔編號】B25J15/00GK104015192SQ201410234125
【公開日】2014年9月3日 申請日期:2014年5月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月29日
【發(fā)明者】黃舒婉 申請人:深圳市亞特安科技有限公司