一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于洗衣機(jī)生產(chǎn)領(lǐng)域，具體涉及一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人系統(tǒng)，屬于自動(dòng)化領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著滾筒洗衣機(jī)越來越普及，市場對滾筒洗衣機(jī)的需求持續(xù)增長。作為滾筒洗衣機(jī)比較重要的部件一門封條，具有很大的市場空間。傳統(tǒng)的門封條生產(chǎn)主要是通過注塑成型機(jī)人工操作生產(chǎn)，生產(chǎn)過程屬于高溫高危作業(yè)，且效率低下，同時(shí)品質(zhì)無法保證，隨著人工成本的不斷增長，傳統(tǒng)的生產(chǎn)方式下，產(chǎn)品成本飆升，越來越不能滿足市場的需求。企業(yè)考慮通過自動(dòng)化改造提升作業(yè)效率，由于用昂貴的自動(dòng)化設(shè)備來替代人工作業(yè)的方案，由于缺乏經(jīng)濟(jì)性，且效率提升有限，企業(yè)未必采納。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種安裝在可移動(dòng)導(dǎo)軌上的六軸機(jī)器人以及代替人工作業(yè)的夾爪裝置，可同時(shí)配合四臺注塑成型機(jī)工作，大幅度提高生產(chǎn)效率，降低使用成本。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人系統(tǒng)，包括水平設(shè)置的嵌有滑塊的凹型導(dǎo)軌、六軸機(jī)器人、用于抓取門封的夾爪裝置、電子稱重裝置、電控箱，所述導(dǎo)軌上設(shè)置有用于安裝機(jī)器人的安裝板，所述安裝板與所述滑塊固定連接，所述六軸機(jī)器人一端固定在所述安裝板上，另一端與所述夾爪裝置固定連接，所述安裝板還設(shè)置有第七軸電機(jī)，所述第七軸電機(jī)轉(zhuǎn)子上固定有齒輪，所述齒輪與固定在所述導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)與所述導(dǎo)軌平行的齒條相配合，所述第七軸電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可驅(qū)動(dòng)所述安裝板與所述六軸機(jī)器人做直線運(yùn)動(dòng)；與所述六軸機(jī)器人連結(jié)還包括所述電控箱，所述電控箱設(shè)置在所述導(dǎo)軌外側(cè)中間；
[0005]所述電子稱重裝置通過支撐架固定在所述安裝板上，與所述六軸機(jī)器人并行設(shè)置，所述電子稱重裝置上設(shè)置有接近所述電子稱重裝置上表面的的推桿，所述電子稱重裝置側(cè)邊設(shè)置有第一伸縮氣缸，所述推桿與所述第一伸縮氣缸伸縮桿固定連接;與所述推桿活動(dòng)連接的還包括通過推桿軸，所述推桿上設(shè)置有對稱的孔，所述推桿軸穿過所述孔與所述推桿垂直，所述第一伸縮氣缸驅(qū)動(dòng)所述推桿沿水平方向運(yùn)動(dòng)，與所述安裝板運(yùn)動(dòng)方向垂直；
[0006]所述夾爪裝置包括機(jī)架、固定在所述機(jī)架上的夾爪機(jī)構(gòu)、對稱設(shè)置在所述機(jī)架上的兩個(gè)抓取機(jī)構(gòu);所述機(jī)架包括第一基板、第二基板、第一支撐板、第二支撐板、連接板;所述第一基板與所述第二基板通過所述第一支撐板Z型固定連接，所述連接板為弧形結(jié)構(gòu)，所述連接板軸線上固定有所述第二支撐板，所述第二支撐板與所述第二基板固定連接；；所述夾爪機(jī)構(gòu)包括頂升氣缸和夾爪氣缸，所述頂升氣缸固定在第一氣缸安裝板上，所述第一氣缸安裝板通過調(diào)整板與所述第二基板連接，所述夾爪氣缸固定在第二氣缸安裝板上，所述第二氣缸安裝板通過固定板與所述頂升氣缸連接，所述夾爪氣缸上設(shè)置有對稱的用于夾取門封條的Y型夾爪;所述抓取機(jī)構(gòu)包括固定夾爪，所述固定夾爪固定在所述連接板上，與所述固定夾爪對應(yīng)設(shè)置還包括脫模卡墊，所述脫模卡墊固定在第二伸縮氣缸上;所述第二伸縮氣缸固定在鉸鏈上;所述鉸鏈另一端與所述氣缸調(diào)節(jié)板連接，所述氣缸調(diào)節(jié)板與所述連接板連接；
[0007]在本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例中，還包括調(diào)整底座，所述調(diào)整底座設(shè)置在所述導(dǎo)軌下方用于支撐所述導(dǎo)軌，所述調(diào)整底座從所述導(dǎo)軌一端等間距延伸到另一端。調(diào)整底座可靈活調(diào)整導(dǎo)軌因地面沉降產(chǎn)生的水平偏移。
[0008]在本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例中，還包括線纜拖鏈，所述線纜拖鏈設(shè)置在所述導(dǎo)軌側(cè)邊，與所述導(dǎo)軌平行，所述線纜拖鏈一端與所述安裝板固定連接，另一端與所述電控箱固定連接。機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，線纜拖鏈用于保護(hù)電氣線路。
[0009]在本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例中，還包括用于承載所述線纜拖鏈的線鏈托架，所述線鏈托架至少具有兩個(gè)，所述線鏈托架包括U型支架和可繞軸心自由旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸，所述線鏈托架與所述電控箱同側(cè)，等間距設(shè)置在所述電控箱一側(cè)，且與所述線鏈拖鏈在同一條直線上。所述線鏈托架可承載移動(dòng)的線纜拖鏈，減少拖鏈對六軸機(jī)器人的拖曳力和阻力。
[0010]在本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述推桿與所述推桿軸之間嵌套有與所述推桿軸相配合的線性軸承。線性軸承可以減小推桿移動(dòng)阻力，提高移動(dòng)穩(wěn)定性。
[0011]本發(fā)明的有益效果是:
[0012]1.由于采用安裝在導(dǎo)軌上可移動(dòng)的六軸機(jī)器人以及代替人工作業(yè)，可同時(shí)配合四臺注塑成型機(jī)工作，大幅度提高生產(chǎn)效率，降低使用成本。
[0013]2.由于采用模擬人工脫模的夾爪裝置，動(dòng)作簡單，銜接順暢，可大幅提高脫模效率，同時(shí)結(jié)構(gòu)簡單，維護(hù)方便，綜合使用成本低。
[0014]3.由于整個(gè)作業(yè)機(jī)器人由模塊化組成，可簡單更改其中的模塊，即可滿足不同規(guī)格產(chǎn)品的自動(dòng)化生產(chǎn)需要，更進(jìn)一步降低企業(yè)使用成本。
【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)圖
[0017]圖2為電子稱重裝置結(jié)構(gòu)圖
[0018]圖3為夾爪機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖
[0019]其中，I為導(dǎo)軌，2為線鏈支架，3為調(diào)整底座，4為電控箱，5為線纜拖鏈，6為安裝板，7為第七軸電機(jī)，8為電子稱重裝置，9為限位塊，10為門封，11為夾爪裝置，12為六軸機(jī)器人，13為第一伸縮氣缸，14為推桿軸，15為推桿，16為電子稱重稱，17為線性軸承，31為連接法蘭，32為第一支撐板，33為第二伸縮氣缸，34為鉸鏈把手，35為夾爪氣缸，36為第二支撐筋，37為鉸鏈，38為氣缸調(diào)節(jié)板，39為脫模卡墊，310為固定夾爪，311為夾爪防護(hù)墊，312為連接板，316為第一支撐筋，317為第二基板，318為第一基板，319為固定板，320為第二氣缸安裝板，321為頂升氣缸，322為第一氣缸安裝板；
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0021 ]實(shí)施例
[0022]如圖1所示，本實(shí)施例中公開了一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人系統(tǒng)，包括水平設(shè)置的凹型導(dǎo)軌I，凹型導(dǎo)軌I具有支撐面積大，承載力高的優(yōu)點(diǎn)，導(dǎo)軌I下方設(shè)置有調(diào)整底座3用于支撐導(dǎo)軌I并調(diào)整導(dǎo)軌I水平度，調(diào)整底座3從導(dǎo)軌I 一端等間距延伸到另一端。導(dǎo)軌I上嵌有若干滑塊18，導(dǎo)軌I上設(shè)置有用于安裝六軸機(jī)器人12的安裝板6，安裝板6與滑塊18固定連接，六軸機(jī)器人12—端固定在安裝板6上，另一端固定有夾爪裝置11，安裝板6還設(shè)置有第七軸電機(jī)7，第七軸電機(jī)7轉(zhuǎn)子上固定有齒輪，齒輪與固定在導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)與導(dǎo)軌平行的齒條19相配合，第七軸電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可驅(qū)動(dòng)安裝板6與六軸機(jī)器人12做直線運(yùn)動(dòng)，齒輪與齒條19的組合，可使第七軸電機(jī)7位移控制更精確，減少累計(jì)誤差。導(dǎo)軌I側(cè)邊中間位置設(shè)置有電控箱4，用于控制安裝板6、六軸機(jī)器人12、夾爪裝置11的運(yùn)動(dòng)和對應(yīng)的電氣線纜連接。
[0023]電控箱4和安裝板6連接的電氣線路通過線纜拖鏈5保護(hù)，線纜拖鏈5設(shè)置在導(dǎo)軌I側(cè)邊，與導(dǎo)軌I平行，線纜拖鏈5—端與安裝板6固定，另一端與電控箱4固定，安裝板6移動(dòng)過程中，線纜拖鏈5—端隨安裝板6移動(dòng)的同時(shí)，拖動(dòng)拖鏈水平運(yùn)動(dòng)，電氣線路線纜均勻彎折，減少線纜磨損。
[0024]在電控箱4的另一邊還設(shè)置有用于承載線纜拖鏈5的線鏈托架2，線鏈托架2至少具有兩個(gè)，線鏈托架2包括U型支架和可繞軸心自由旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸20，線鏈托架2與電控箱4同側(cè)，等間距設(shè)置在電控箱4 一側(cè)，且與線鏈拖鏈5在同一條直線上。當(dāng)安裝板6移動(dòng)到導(dǎo)軌I另一側(cè)時(shí)，線纜拖鏈5由于重力，會對安裝板6產(chǎn)生拖曳力，經(jīng)線鏈托架2支撐后，可減小該拖曳力，由于線鏈托架2具有可繞軸心旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸20，最大化減小線纜拖鏈5水平運(yùn)動(dòng)的阻力。
[0025]如圖2所示，電子稱重裝置8通過支撐架固定在安裝板6上，與六軸機(jī)器人12并行設(shè)置，電子稱重裝置8上設(shè)置有接近電子稱重裝置上表面的的推桿15，電子稱重裝置8側(cè)邊設(shè)置有第一伸縮氣缸13，推桿15與第一伸縮氣缸13伸縮桿固定連接;與推桿15活動(dòng)連接的還包括通過推桿軸14，推桿上設(shè)置有對稱的孔，推桿軸14穿過孔與推桿15垂直，第一伸縮氣缸13驅(qū)動(dòng)推桿15沿水平方向運(yùn)動(dòng)，與安裝板6運(yùn)動(dòng)方向垂直;當(dāng)夾爪裝置11將門封放置到電子稱重裝置8上，電子稱重裝置8測得門封的重量，符合要求的，第一伸縮氣缸13驅(qū)動(dòng)推桿15將門封推到與電子稱重旁邊的輸送帶上。
[0026]如圖3所示，夾爪裝置11包括機(jī)架、固定在機(jī)架上的夾爪機(jī)構(gòu)、對稱設(shè)置在機(jī)架上的兩個(gè)抓取機(jī)構(gòu);機(jī)架包括第一基板318、第二基板317、第一支撐板32、第二支撐板322、連接板312;第一基板318與第一支撐板32—端固定連接，第一支撐板32另一端與第二基板317一端固定連接，第二基板317與連接板312通過第二支撐板317連接;夾爪機(jī)構(gòu)包括頂升氣缸321和夾爪氣缸35，頂升氣缸321固定在第一氣缸安裝板322上，第一氣缸安裝板322通過調(diào)整板與第二基板317連接，夾爪氣缸35固定在第二氣缸安裝板320上，第二氣缸安裝板320通過固定板319與頂升氣缸321連接，夾爪氣缸35上設(shè)置有對稱的用于夾取門封條的Y型夾爪；抓取機(jī)構(gòu)包括固定夾爪310，固定夾爪310固定在連接板312上，與固定夾爪310對應(yīng)設(shè)置還包括脫?？▔|39，脫?？▔|39固定在第二伸縮氣缸33上;第二伸縮氣缸33固定在鉸鏈37上；鉸鏈37另一端與氣缸調(diào)節(jié)板38連接，氣缸調(diào)節(jié)板38與連接板312連接;連接板312呈弧形，且與注塑成型機(jī)模具外輪廓相匹配，抓取機(jī)構(gòu)對稱設(shè)置在弧形兩側(cè)，更利于抓取機(jī)構(gòu)完全接觸和加緊門封。
[0027]由于采用安裝在導(dǎo)軌上可移動(dòng)的六軸機(jī)器人以及代替人工作業(yè)，可同時(shí)配合四臺注塑成型機(jī)工作，大幅度提高生產(chǎn)效率，降低使用成本。
[0028]更進(jìn)一步由于采用模擬人工脫模的夾爪裝置，動(dòng)作簡單，銜接順暢，可大幅提高脫模效率，同時(shí)結(jié)構(gòu)簡單，維護(hù)方便，綜合使用成本低。
[0029]由于整個(gè)作業(yè)機(jī)器人由模塊化組成，可簡單更改其中的模塊，即可滿足不同規(guī)格產(chǎn)品的自動(dòng)化生產(chǎn)需要，進(jìn)一步降低企業(yè)使用成本。
[0030]對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:包括水平設(shè)置的嵌有滑塊的凹型導(dǎo)軌、六軸機(jī)器人、用于抓取門封的夾爪裝置、電子稱重裝置、電控箱，所述導(dǎo)軌上設(shè)置有用于安裝機(jī)器人的安裝板，所述安裝板與所述滑塊固定連接，所述六軸機(jī)器人一端固定在所述安裝板上，另一端與所述夾爪裝置固定連接，所述安裝板還設(shè)置有第七軸電機(jī)，所述第七軸電機(jī)轉(zhuǎn)子上固定有齒輪，所述齒輪與固定在所述導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)與所述導(dǎo)軌平行的齒條相配合，所述第七軸電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可驅(qū)動(dòng)所述安裝板與所述六軸機(jī)器人做直線運(yùn)動(dòng)；與所述六軸機(jī)器人連結(jié)還包括所述電控箱，所述電控箱設(shè)置在所述導(dǎo)軌外側(cè)中間； 所述電子稱重裝置通過支撐架固定在所述安裝板上，與所述六軸機(jī)器人并行設(shè)置，所述電子稱重裝置上設(shè)置有接近所述電子稱重裝置上表面的的推桿，所述電子稱重裝置側(cè)邊設(shè)置有第一伸縮氣缸，所述推桿與所述第一伸縮氣缸伸縮桿固定連接;與所述推桿活動(dòng)連接的還包括通過推桿軸，所述推桿上設(shè)置有對稱的孔，所述推桿軸穿過所述孔與所述推桿垂直，所述第一伸縮氣缸驅(qū)動(dòng)所述推桿沿水平方向運(yùn)動(dòng)，與所述安裝板運(yùn)動(dòng)方向垂直； 所述夾爪裝置包括機(jī)架、固定在所述機(jī)架上的夾爪機(jī)構(gòu)、對稱設(shè)置在所述機(jī)架上的兩個(gè)抓取機(jī)構(gòu);所述機(jī)架包括第一基板、第二基板、第一支撐板、第二支撐板、連接板;所述第一基板與所述第二基板通過所述第一支撐板Z型固定連接，所述連接板為弧形結(jié)構(gòu)，所述連接板軸線上固定有所述第二支撐板，所述第二支撐板與所述第二基板固定連接;所述夾爪機(jī)構(gòu)包括頂升氣缸和夾爪氣缸，所述頂升氣缸固定在第一氣缸安裝板上，所述第一氣缸安裝板通過調(diào)整板與所述第二基板連接，所述夾爪氣缸固定在第二氣缸安裝板上，所述第二氣缸安裝板通過固定板與所述頂升氣缸連接，所述夾爪氣缸上設(shè)置有對稱的用于夾取門封條的Y型夾爪;所述抓取機(jī)構(gòu)包括固定夾爪，所述固定夾爪固定在所述連接板上，與所述固定夾爪對應(yīng)設(shè)置還包括脫?？▔|，所述脫?？▔|固定在第二伸縮氣缸上;所述第二伸縮氣缸固定在鉸鏈上;所述鉸鏈另一端與所述氣缸調(diào)節(jié)板連接，所述氣缸調(diào)節(jié)板與所述連接板連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:還包括調(diào)整底座，所述調(diào)整底座設(shè)置在所述導(dǎo)軌下方用于支撐所述導(dǎo)軌，所述調(diào)整底座從所述導(dǎo)軌一端等間距延伸到另一端。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:還包括線纜拖鏈，所述線纜拖鏈設(shè)置在所述導(dǎo)軌側(cè)邊，與所述導(dǎo)軌平行，所述線纜拖鏈一端與所述安裝板固定連接，另一端與所述電控箱固定連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:還包括用于承載所述線纜拖鏈的線鏈托架，所述線鏈托架至少具有兩個(gè)，所述線鏈托架包括U型支架和可繞軸心自由旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸，所述線鏈托架與所述電控箱同側(cè)，等間距設(shè)置在所述電控箱一側(cè)，且與所述線鏈拖鏈在同一條直線上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:所述推桿與所述推桿軸之間嵌套有與所述推桿軸相配合的線性軸承。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人系統(tǒng)，包括水平設(shè)置的凹型導(dǎo)軌、六軸機(jī)器人、夾爪裝置、電子稱重裝置，所述六軸機(jī)器人通過安裝板安裝在所述導(dǎo)軌上，夾爪裝置與所述六軸機(jī)器人固定連接，電子稱重裝置設(shè)置在所述安裝板上與所述六軸機(jī)器人并行設(shè)置。由于采用安裝在導(dǎo)軌上可移動(dòng)的六軸機(jī)器人配合夾爪裝置來代替人工作業(yè)，可同時(shí)配合四臺注塑成型機(jī)工作，動(dòng)作簡單，銜接順暢，可大幅提高脫模效率，同時(shí)結(jié)構(gòu)簡單，維護(hù)方便，綜合使用成本低。
【IPC分類】B25J9/06, B29C45/42, B25J9/08
【公開號】CN105710874
【申請?zhí)枴緾N201610205939
【發(fā)明人】戴龍渠, 姚友福
【申請人】蘇州盟川自動(dòng)化科技有限公司