本發(fā)明涉及運動鞋制作技術領域，特別涉及一種制鞋機器人。

背景技術：

目前鞋廠制鞋都是工人手工涂膠，這樣不僅效率低而且成本高，同時膠水容易揮發(fā)有害氣體，對工人的健康不利，因此急需一款可以自動給鞋子涂膠并把鞋底和鞋面粘合起來的設備。

技術實現要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種制鞋機器人，通過設置三條輸送帶和一個多功能機械臂使鞋子粘膠工作更加簡單，同時也增加了工作效率。

本發(fā)明所使用的技術方案是：一種制鞋機器人，包括鞋底輸送帶、成品鞋輸送帶、鞋面輸送帶、工作臺、兩個支撐梁、橫梁、齒條、水平滑塊、齒輪、步進電機、機械臂，其特征在于：所述的鞋底輸送帶、成品鞋輸送帶、鞋面輸送帶從左到右并列安裝在地面上，所述的鞋底輸送帶向內輸送鞋底，成品鞋輸送帶向外輸送成品鞋，鞋面輸送帶向內輸送鞋面，在成品鞋輸送帶正前方設有工作臺；

所述的工作臺包括下圓盤、六個第一電缸、上圓盤、第一電動旋轉臺、兩個電缸支架、兩個第二電缸、兩個夾緊架，所述的下圓盤與地面固定，在下圓盤上方設有上圓盤，在下圓盤和上圓盤之間均勻布置六個第一電缸，每個第一電缸的缸體底部與下圓盤通過球鉸連接，每個第一電缸的活塞桿端部與上圓盤通過球鉸連接，每個球鉸連接處都設有摩擦阻尼；在上圓盤的上方安裝有第一電動旋轉臺，第一電動旋轉臺的固定部分與上圓盤固定連接，第一電動旋轉臺的旋轉部分頂端設有鞋底安放臺，在鞋底安放臺兩側對稱安裝有兩個電缸支架，每個電缸支架上都安裝有一個第二電缸，每個第二電缸的活塞桿前端都固定有一個夾緊架；

所述的兩個支撐梁對稱布置在工作臺左右兩側并與地面固定連接，在兩個支撐梁的頂端固定一根水平放置的橫梁，橫梁上方設有一根齒條；所述的水平滑塊滑動安裝在橫梁上，在滑塊上方安裝有步進電機，在步進電機的電機軸上安裝有主動齒輪，所述的主動齒輪和齒條互相嚙合；

所述的機械臂安裝在滑塊下方，機械臂包括兩個機械手爪、兩個舵機、下固定板、第二電動旋轉臺、第三電缸、導軌、縱向滑塊、膠槍、伸縮桿、第四電缸、方套筒、攝像機、第一鉸支座、第五電缸、第二鉸支座、第三鉸支座、第三電動旋轉臺，所述的第三電動旋轉臺的固定部分安裝在水平滑塊下方，第三電動旋轉臺的旋轉部分正下方安裝有第三鉸支座，在旋轉部分的側面安裝有第二鉸支座；所述的方套筒為空心方管結構，方套筒頂端鉸接安裝在第三鉸支座下方，方套筒側面安裝有第一鉸支座；所述的第五電缸一端與第二鉸支座鉸接連接，另一端與第一鉸支座鉸接連接；在方套筒下部滑動安裝有伸縮桿，伸縮桿的上下伸縮通過第四電缸控制，第四電缸的上端部與方套筒側面固定連接，第四電缸的活塞桿端部與伸縮桿側面固定連接，伸縮桿的底部安裝有第二電動旋轉臺，第二電動旋轉臺的固定部分與伸縮桿端部固定連接，第二電動旋轉臺的旋轉部分下方固定安裝有下固定板，下固定板下方對稱安裝有兩個手爪安裝座，每個手爪安裝座上都轉動安裝有一個機械手爪，在手爪安裝座側面固定安裝有舵機，舵機的輸出軸與機械手爪的轉軸通過聯軸器連接；所述的導軌豎直向上安裝在下固定板右側，在導軌上安裝有可以上下滑動的縱向滑塊，其滑動是通過第三電缸控制的，第三電缸的一端與縱向滑塊側面固定連接，另一端與下固定板連接；所述的膠槍豎直向下安裝在滑塊上。

進一步地，所述的第一電動旋轉臺、第二電動旋轉臺、第三電動旋轉臺均通過伺服電機直接驅動。

進一步地，所述的攝像機安裝在方套筒側面。

進一步地，本發(fā)明還設有控制器，所述的控制器與攝像機連接，還分別和步進電機、第一電動旋轉臺、第二電動旋轉臺、第三電動旋轉臺、第一電缸、第二電缸、第三電缸、第四電缸、第五電缸連接、兩個舵機、膠槍連接。

由于本發(fā)明采用了上述技術方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

本發(fā)明通過設置三條輸送帶和一個多功能機械臂使鞋子粘膠工作更加簡單，同時也增加了工作效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體裝配圖。

圖2為本發(fā)明的工作臺部分結構示意圖。

圖3為本發(fā)明的機械臂部分結構示意圖。

附圖標號：1-鞋底輸送帶；2-成品鞋輸送帶；3-鞋面輸送帶；4-工作臺；5-支撐梁；6-橫梁；7-齒條；8-水平滑塊；9-齒輪；10-步進電機；11-機械臂；12-鞋底；13-成品鞋；14-鞋面；401-下圓盤；402-第一電缸；403-上圓盤；404-第一電動旋轉臺；405-電缸支架；406-第二電缸；407-夾緊架；1101-機械手爪；1102-舵機；1103-下固定板；1104-第二電動旋轉臺；1105-第三電缸；1106-導軌；1107-縱向滑塊；1108-膠槍；1109-伸縮桿；1110-第四電缸；1111-方套筒；1112-攝像機；1123-第一鉸支座；1124-第五電缸；1125-第二鉸支座；1126-第三鉸支座；1127-第三電動旋轉臺。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發(fā)明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3所示，一種制鞋機器人，包括鞋底輸送帶1、成品鞋輸送帶2、鞋面輸送帶3、工作臺4、兩個支撐梁5、橫梁6、齒條7、水平滑塊8、齒輪9、步進電機10、機械臂11，其特征在于：所述的鞋底輸送帶1、成品鞋輸送帶2、鞋面輸送帶3從左到右并列安裝在地面上，所述的鞋底輸送帶1向內輸送鞋底12，成品鞋輸送帶2向外輸送成品鞋13，鞋面輸送帶3向內輸送鞋面14，在成品鞋輸送帶2正前方設有工作臺4；

所述的工作臺4包括下圓盤401、六個第一電缸402、上圓盤403、第一電動旋轉臺404、兩個電缸支架405、兩個第二電缸406、兩個夾緊架407，所述的下圓盤401與地面固定，在下圓盤401上方設有上圓盤403，在下圓盤401和上圓盤403之間均勻布置六個第一電缸402，每個第一電缸402的缸體底部與下圓盤401通過球鉸連接，每個第一電缸402的活塞桿端部與上圓盤403通過球鉸連接，每個球鉸連接處都設有摩擦阻尼；在上圓盤403的上方安裝有第一電動旋轉臺404，第一電動旋轉臺404的固定部分與上圓盤403固定連接，第一電動旋轉臺404的旋轉部分頂端設有鞋底12安放臺，在鞋底12安放臺兩側對稱安裝有兩個電缸支架405，每個電缸支架405上都安裝有一個第二電缸406，每個第二電缸406的活塞桿前端都固定有一個夾緊架407；

所述的兩個支撐梁5對稱布置在工作臺4左右兩側并與地面固定連接，在兩個支撐梁5的頂端固定一根水平放置的橫梁6，橫梁6上方設有一根齒條7；所述的水平滑塊8滑動安裝在橫梁6上，在滑塊上方安裝有步進電機10，在步進電機10的電機軸上安裝有主動齒輪9，所述的主動齒輪9和齒條7互相嚙合；

所述的機械臂11安裝在滑塊下方，機械臂11包括兩個機械手爪1101、兩個舵機1102、下固定板1103、第二電動旋轉臺1104、第三電缸1105、導軌1106、縱向滑塊1107、膠槍1108、伸縮桿1109、第四電缸1110、方套筒1111、攝像機1112、第一鉸支座1123、第五電缸1124、第二鉸支座1125、第三鉸支座1126、第三電動旋轉臺1127，所述的第三電動旋轉臺1127的固定部分安裝在水平滑塊8下方，第三電動旋轉臺1127的旋轉部分正下方安裝有第三鉸支座1126，在旋轉部分的側面安裝有第二鉸支座1125；所述的方套筒1111為空心方管結構，方套筒1111頂端鉸接安裝在第三鉸支座1126下方，方套筒1111側面安裝有第一鉸支座1123；所述的第五電缸1124一端與第二鉸支座1125鉸接連接，另一端與第一鉸支座1123鉸接連接；在方套筒1111下部滑動安裝有伸縮桿1109，伸縮桿1109的上下伸縮通過第四電缸1110控制，第四電缸1110的上端部與方套筒1111側面固定連接，第四電缸1110的活塞桿端部與伸縮桿1109側面固定連接，伸縮桿1109的底部安裝有第二電動旋轉臺1104，第二電動旋轉臺1104的固定部分與伸縮桿1109端部固定連接，第二電動旋轉臺1104的旋轉部分下方固定安裝有下固定板1103，下固定板1103下方對稱安裝有兩個手爪安裝座，每個手爪安裝座上都轉動安裝有一個機械手爪1101，在手爪安裝座側面固定安裝有舵機1102，舵機1102的輸出軸與機械手爪1101的轉軸通過聯軸器連接；所述的導軌1106豎直向上安裝在下固定板1103右側，在導軌1106上安裝有可以上下滑動的縱向滑塊1107，其滑動是通過第三電缸1105控制的，第三電缸1105的一端與縱向滑塊1107側面固定連接，另一端與下固定板1103連接；所述的膠槍1108豎直向下安裝在滑塊上。

進一步地，所述的第一電動旋轉臺404、第二電動旋轉臺1104、第三電動旋轉臺1127均通過伺服電機直接驅動。

進一步地，所述的攝像機1112安裝在方套筒1111側面。

進一步地，本發(fā)明還設有控制器，所述的控制器與攝像機1112連接，還分別和步進電機10、第一電動旋轉臺404、第二電動旋轉臺1104、第三電動旋轉臺1127、第一電缸402、第二電缸406、第三電缸1105、第四電缸1110、第五電缸1124連接、兩個舵機1102、膠槍1108連接。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過步進電機10控制機械臂11在橫梁6上滑動；通過第三電動旋轉臺1127控制整個機械臂11的旋轉；通過第二電動旋轉臺1104控制機械手爪1101的轉動；在使用時通過鞋底輸送帶1向工作臺4輸送鞋底12，通過鞋面輸送帶3向工作臺4輸送鞋面14，當鞋底12到達輸送帶末端時，由攝像機1112觀察鞋底12位置，并通過機械臂11前端的兩個機械手爪1101抓取一個鞋底12放到工作臺4上，由兩個第二電缸406將鞋底12夾緊，下一步工作臺4上的第一電動旋轉臺404開始旋轉，在旋轉的同時機械臂11聯動控制膠槍1108下降并向鞋底12周邊涂膠，涂膠完成后第一電動旋轉臺404停止轉動，然后兩個機械手爪1101抓取一個鞋面14放到鞋底12上并與之對齊，當鞋面14和鞋底12粘牢后機械臂11將成品鞋13抓取到成品鞋輸送帶2上運出。