本實(shí)用新型屬于機(jī)械手臂技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于慧魚模型的六自由度機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)的發(fā)展，尤其是智能制造、機(jī)器人自動(dòng)化方面，越來越多的教學(xué)機(jī)構(gòu)、科研機(jī)構(gòu)應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行教學(xué)培訓(xùn)、展開科研項(xiàng)目，現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人通常存在著結(jié)構(gòu)體積大、重量大、開發(fā)周期長、不易于機(jī)器人控制系統(tǒng)的研發(fā)且制造成本高等不足?，F(xiàn)有技術(shù)中有待提供一種結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、開發(fā)周期短、易于研發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)、制造成本低的多自由度機(jī)械手臂，應(yīng)用于諸如機(jī)器人教學(xué)教具、作為開發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)的平臺(tái)等應(yīng)用場(chǎng)景。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于慧魚模型的六自由度機(jī)械手臂，該機(jī)械手臂應(yīng)用市場(chǎng)上由慧魚公司提供的模型搭建標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行構(gòu)建，具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、搭建方便、開發(fā)周期短、易于研發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)、制造成本低等優(yōu)點(diǎn)，尤其適用于諸如機(jī)器人教學(xué)教具、作為開發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)的平臺(tái)等應(yīng)用場(chǎng)景。

本實(shí)用新型的目的通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種基于慧魚模型的六自由度機(jī)械手臂，包括基座，基座上以串聯(lián)的方式依次連接有均由自動(dòng)控制裝置進(jìn)行控制的第一蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第四蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第五蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第六齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，各個(gè)蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均包括電機(jī)、由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的蝸桿以及與蝸桿相配合的蝸輪，各個(gè)蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均設(shè)置在各自的支撐架上，其中，第一蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的支撐架固定在基座上，其余各級(jí)蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的支撐架均與上一級(jí)蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的蝸輪固定連接；所述第六齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第六電機(jī)、由第六電機(jī)驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)齒輪以及與主動(dòng)齒輪嚙合的從動(dòng)齒輪，該第六齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于第六支撐架上，該第六支撐架與第五蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的蝸輪固定連接。

上述基于慧魚模型的六自由度機(jī)械手臂的工作原理是：上述機(jī)械手臂由五個(gè)蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和一個(gè)輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)串接形成六自由度串聯(lián)機(jī)械臂，每級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提供一個(gè)自由度，該機(jī)械臂的末端根據(jù)需要設(shè)置特定的末端執(zhí)行器，工作時(shí)由自動(dòng)控制裝置發(fā)出控制指令，控制各級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)定的角度，各級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作組合在一起構(gòu)成末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)軌跡，使得末端執(zhí)行器按設(shè)定的路徑運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述第一蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、與第一電機(jī)主軸連接的第一蝸桿以及與第一蝸桿相配合的第一蝸輪，該第一蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于第一支撐架上，所述第一蝸桿的軸線水平設(shè)置，所述第一蝸輪的軸線垂直設(shè)置。通過采用上述結(jié)構(gòu)形式的第一蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得第一蝸輪能夠在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而為末端執(zhí)行器提供在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度。

本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述第二蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、與第二電機(jī)主軸連接的第二蝸桿以及與第二蝸桿相配合的第二蝸輪，該第二蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于第二支撐架上，所述第二支撐架固定在第一蝸輪的頂部并向上延伸，所述第二蝸桿的軸線水平設(shè)置，所述第二蝸輪的軸線也為水平設(shè)置。通過采用上述結(jié)構(gòu)形式的第二蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得第二蝸輪能夠在鉛垂面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而為末端執(zhí)行器提供在鉛垂面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度。

本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述第三蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、與第三電機(jī)主軸連接的第三蝸桿以及與第三蝸桿相配合的第三蝸輪，該第三蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于第三支撐架上，所述第三支撐架固定在第二蝸輪的側(cè)面上；所述第三支撐架和第二支撐架之間設(shè)有第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)，該第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在第二支撐架上的兩個(gè)第一級(jí)限位開關(guān)以及設(shè)在第三支撐架上的兩個(gè)第一級(jí)觸發(fā)件，所述兩個(gè)第一級(jí)限位開關(guān)分別設(shè)置于兩個(gè)第一級(jí)觸發(fā)件的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的極限位置處。上述第三蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作時(shí)繞著第二蝸輪的水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，其中的第三蝸桿的軸線在工作過程是變化的，并由第三蝸輪輸出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；整個(gè)第三蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的活動(dòng)范圍由第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)限定，當(dāng)?shù)谝患?jí)觸發(fā)件運(yùn)動(dòng)到極限位置并觸發(fā)第一級(jí)限位開后，停止向前轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述第四蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四電機(jī)、第四蝸桿以及與第四蝸桿相配合的第四蝸輪，所述第四電機(jī)主軸上連接有傳動(dòng)桿，該傳動(dòng)桿的末端通過錐齒傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第四蝸桿連接；該第四蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于第四支撐架上，所述第四支撐架固定在第三蝸輪的側(cè)面上；所述第四支撐架和第三支撐架之間設(shè)有第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)，該第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在第三支撐架上的兩個(gè)第二級(jí)限位開關(guān)以及設(shè)在第四支撐架上的兩個(gè)第二級(jí)觸發(fā)件，所述兩個(gè)第二級(jí)限位開關(guān)分別設(shè)置于兩個(gè)第二級(jí)觸發(fā)件的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的極限位置處。上述結(jié)構(gòu)的第四蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，通過設(shè)置傳動(dòng)桿，使得第四蝸桿與第四電機(jī)之間可以相距一定的距離，從而延長機(jī)械臂的長度，同時(shí)也使得第四支撐架上的重力分布更加均衡，使得機(jī)械臂的重心穩(wěn)定；另外，設(shè)置第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)，可以限定整個(gè)第四蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的活動(dòng)范圍，其工作原理與第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)相似。

本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述第五蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第五電機(jī)、第五蝸桿以及與第五蝸桿相配合的第五蝸輪，所述第五電機(jī)的主軸與第五蝸桿之間通過依次嚙合的三個(gè)圓柱齒輪連接；該第五蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于第五支撐架上，所述第五支撐架固定在第四蝸輪上。上述結(jié)構(gòu)的第五蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，通過在第五電機(jī)的主軸與第五蝸桿之間通過依次嚙合的三個(gè)圓柱齒輪進(jìn)行傳動(dòng)，使得第五電機(jī)、第五蝸桿以及第五蝸輪在第五支撐架上的布置更加合理，重力分布均勻，提高機(jī)械臂的穩(wěn)定性。

本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述第六支撐架固定在第五蝸輪上；所述第六支撐架和第五支撐架之間設(shè)有第三級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)，該第三級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在第五支撐架上的兩個(gè)第三級(jí)限位開關(guān)以及設(shè)在第六支撐架上的兩個(gè)第三級(jí)觸發(fā)件，所述兩個(gè)第三級(jí)限位開關(guān)分別設(shè)置于兩個(gè)第三級(jí)觸發(fā)件的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的極限位置處。上述結(jié)構(gòu)中，設(shè)置第三級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)，可以限定整個(gè)第六齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的活動(dòng)范圍，其工作原理與第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)相似。

本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述第一級(jí)觸發(fā)件、第二級(jí)觸發(fā)件以及第三級(jí)觸發(fā)件均由方塊件疊加形成。這樣可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)觸發(fā)件的長度，從而改變相應(yīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的活動(dòng)范圍，滿足多樣化的工作要求。

本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、第四電機(jī)、第五電機(jī)以及第六電機(jī)均為直流電機(jī)。

本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述第六齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的從動(dòng)齒輪上設(shè)有氣動(dòng)機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)；所述氣動(dòng)機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)包括固定在基座上的氣泵、固定在所述從動(dòng)齒輪上的氣缸和轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述從動(dòng)齒輪上的兩個(gè)機(jī)械手爪；所述氣缸的推桿上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩片連接片，兩片連接片分別連接兩個(gè)機(jī)械手爪。設(shè)置上述氣動(dòng)機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)作為末端執(zhí)行器，可以實(shí)現(xiàn)夾持搬運(yùn)工作；通過氣缸的推桿拉動(dòng)連接機(jī)械手爪的連接片，從而使機(jī)械手爪閉合抓住物品，該連接片相當(dāng)于人體的經(jīng)脈，該方式結(jié)構(gòu)簡單并且控制精準(zhǔn)。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下的有益效果：

1、本實(shí)用新型的機(jī)械手臂具有六自由度，能夠從六個(gè)部位實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠靈活地將末端執(zhí)行器移動(dòng)到手臂長度范圍內(nèi)的各個(gè)部位。

2、本實(shí)用新型的機(jī)械手臂采用慧魚模型制造有著結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、開發(fā)周期短、易于研發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)、制造成本低等優(yōu)點(diǎn)。適用于諸如機(jī)器人教學(xué)教具、作為開發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)平臺(tái)等應(yīng)用場(chǎng)景。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的又一角度結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3所示為第五蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。

參見圖1、圖2和圖3所示的一種基于慧魚模型的六自由度機(jī)械手臂，包括基座1，基座1上以串聯(lián)的方式依次連接有均由自動(dòng)控制裝置32進(jìn)行控制的第一蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)A、第二蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)B、第三蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)C、第四蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)D、第五蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)E以及第六齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)F，其中，各個(gè)蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均包括電機(jī)、由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的蝸桿以及與蝸桿相配合的蝸輪，各個(gè)蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均設(shè)置在各自的支撐架上，其中，第一蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)D的支撐架固定在基座上，其余各級(jí)蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的支撐架均與上一級(jí)蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的蝸輪固定連接；所述第六齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)F包括第六電機(jī)25、由第六電機(jī)25驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)齒輪22以及與主動(dòng)齒輪22嚙合的從動(dòng)齒輪23，該第六齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)F設(shè)置于第六支撐架21上，該第六支撐架21與第五蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)E的蝸輪19固定連接。

參見圖1、圖2和圖3，所述第一蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)A包括第一電機(jī)4、與第一電機(jī)4主軸連接的第一蝸桿2以及與第一蝸桿2相配合的第一蝸輪3，該第一蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)A設(shè)置于第一支撐架上，所述第一蝸桿2的軸線水平設(shè)置，所述第一蝸輪3的軸線垂直設(shè)置。通過采用上述結(jié)構(gòu)形式的第一蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)A，使得第一蝸輪3能夠在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而為末端執(zhí)行器提供在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度。

參見圖1、圖2和圖3，所述第二蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)B包括第二電機(jī)8、與第二電機(jī)8的主軸連接的第二蝸桿6以及與第二蝸桿6相配合的第二蝸輪7，該第二蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)B設(shè)置于第二支撐架5上，所述第二支撐架5固定在第一蝸輪3的頂部并向上延伸，所述第二蝸桿6的軸線水平設(shè)置，所述第二蝸輪7的軸線也為水平設(shè)置。通過采用上述結(jié)構(gòu)形式的第二蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)B，使得第二蝸輪7能夠在鉛垂面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而為末端執(zhí)行器提供在鉛垂面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度。

參見圖1、圖2和圖3，所述第三蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)C包括第三電機(jī)12、與第三電機(jī)12主軸連接的第三蝸桿10以及與第三蝸桿10相配合的第三蝸輪11，該第三蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)C設(shè)置于第三支撐架9上，所述第三支撐架9固定在第二蝸輪11的側(cè)面上；所述第三支撐架9和第二支撐架5之間設(shè)有第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)，該第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在第二支撐架5上的兩個(gè)第一級(jí)限位開關(guān)26以及設(shè)在第三支撐架上的兩個(gè)第一級(jí)觸發(fā)件27，所述兩個(gè)第一級(jí)限位開關(guān)26分別設(shè)置于兩個(gè)第一級(jí)觸發(fā)件27的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的極限位置處。上述第三蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)C工作時(shí)繞著第二蝸輪7的水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，其中的第三蝸桿9的軸線在工作過程是變化的，并由第三蝸輪11輸出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；整個(gè)第三蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)C的活動(dòng)范圍由第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)限定，當(dāng)?shù)谝患?jí)觸發(fā)件運(yùn)動(dòng)到極限位置并觸發(fā)第一級(jí)限位開后，停止向前轉(zhuǎn)動(dòng)。

參見圖1、圖2和圖3，所述第四蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)D包括第四電機(jī)16、第四蝸桿14以及與第四蝸桿14相配合的第四蝸輪15，所述第四電機(jī)16主軸上連接有傳動(dòng)桿36，該傳動(dòng)桿36的末端通過錐齒傳動(dòng)機(jī)構(gòu)38與第四蝸桿14連接；該第四蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)D設(shè)置于第四支撐架13上，所述第四支撐架13固定在第三蝸輪11的側(cè)面上；所述第四支撐架13和第三支撐架9之間設(shè)有第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)，該第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在第三支撐架9上的兩個(gè)第二級(jí)限位開關(guān)28以及設(shè)在第四支撐架13上的兩個(gè)第二級(jí)觸發(fā)件39，所述兩個(gè)第二級(jí)限位開關(guān)28分別設(shè)置于兩個(gè)第二級(jí)觸發(fā)件39的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的極限位置處。上述結(jié)構(gòu)的第四蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)D中，通過設(shè)置傳動(dòng)桿36，使得第四蝸桿14與第四電機(jī)16之間可以相距一定的距離，從而延長機(jī)械臂的長度，同時(shí)也使得第四支撐架13上的重力分布更加均衡，使得機(jī)械臂的重心穩(wěn)定；另外，設(shè)置第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)，可以限定整個(gè)第四蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)D的活動(dòng)范圍，其工作原理與第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)相似。

參見圖1、圖2和圖3，所述第五蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)E包括第五電機(jī)20、第五蝸桿18以及與第五蝸桿18相配合的第五蝸輪19，所述第五電機(jī)20的主軸與第五蝸桿18之間通過依次嚙合的三個(gè)圓柱齒輪37連接；該第五蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)E設(shè)置于第五支撐架17上，所述第五支撐架17固定在第四蝸輪15上。上述結(jié)構(gòu)的第五蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)E中，通過在第五電機(jī)20的主軸與第五蝸桿18之間通過依次嚙合的三個(gè)圓柱齒輪37進(jìn)行傳動(dòng)，使得第五電機(jī)20、第五蝸桿18以及第五蝸輪19在第五支撐架17上的布置更加合理，重力分布均勻，提高機(jī)械臂的穩(wěn)定性。

參見圖1、圖2和圖3，所述第六支撐架21固定在第五蝸輪19上；所述第六支撐架21和第五支撐架17之間設(shè)有第三級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)，該第三級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在第五支撐架17上的兩個(gè)第三級(jí)限位開關(guān)30以及設(shè)在第六支撐架上的兩個(gè)第三級(jí)觸發(fā)件31，所述兩個(gè)第三級(jí)限位開關(guān)30分別設(shè)置于兩個(gè)第三級(jí)觸發(fā)件31的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的極限位置處。上述結(jié)構(gòu)中，設(shè)置第三級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)，可以限定整個(gè)第六齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)F的活動(dòng)范圍，其工作原理與第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度限位機(jī)構(gòu)相似。

參見圖1、圖2和圖3，所述第一級(jí)觸發(fā)件27、第二級(jí)觸發(fā)件39以及第三級(jí)觸發(fā)件31均由方塊件疊加形成。這樣可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)觸發(fā)件的長度，從而改變相應(yīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的活動(dòng)范圍，滿足多樣化的工作要求。

參見圖1、圖2和圖3，所述第一電機(jī)4、第二電機(jī)8、第三電機(jī)12、第四電機(jī)16、第五電機(jī)20以及第六電機(jī)25均為直流電機(jī)。

參見圖1、圖2和圖3，所述第六齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)F中的從動(dòng)齒輪22上設(shè)有氣動(dòng)機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)G；所述氣動(dòng)機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)G包括固定在基座上的氣泵、固定在所述從動(dòng)齒輪22上的氣缸23和轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述從動(dòng)齒輪22上的兩個(gè)機(jī)械手爪34；所述氣缸23的推桿上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩片連接片35，兩片連接片35分別連接兩個(gè)機(jī)械手爪34。設(shè)置上述氣動(dòng)機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)G作為末端執(zhí)行器，可以實(shí)現(xiàn)夾持搬運(yùn)工作；通過氣缸33的推桿拉動(dòng)連接機(jī)械手爪34的連接片35，從而使機(jī)械手爪閉合抓住物品，該連接片35相當(dāng)于人體的經(jīng)脈，該方式結(jié)構(gòu)簡單并且控制精準(zhǔn)。

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的基于慧魚模型的六自由度機(jī)械手臂的工作原理作進(jìn)一步的描述：

參見圖1、圖2和圖3，上述機(jī)械手臂由五個(gè)蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和一個(gè)輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)串接形成六自由度串聯(lián)機(jī)械臂，每級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提供一個(gè)自由度，該機(jī)械臂的末端根據(jù)需要設(shè)置特定的末端執(zhí)行器，工作時(shí)由自動(dòng)控制裝置發(fā)出控制指令，控制各級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)定的角度，各級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作組合在一起構(gòu)成末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)軌跡，使得末端執(zhí)行器按設(shè)定的路徑運(yùn)動(dòng)。

上述為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式并不受上述內(nèi)容的限制，其他的任何未背離本實(shí)用新型的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。