技術(shù)特征：

1.一種考慮機(jī)器人位姿相關(guān)模態(tài)的銑削振動(dòng)主動(dòng)抑制方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的考慮機(jī)器人位姿相關(guān)模態(tài)的銑削振動(dòng)主動(dòng)抑制方法，其特征在于，s1具體包括：機(jī)器人在工作空間不同位姿處的模態(tài)參數(shù)，包括一階固有頻率wn，一階模態(tài)質(zhì)量m，一階阻尼比ξ，并依此建立機(jī)器人在不同位姿處的動(dòng)力學(xué)模型與狀態(tài)空間方程；

3.如權(quán)利要求1所述的考慮機(jī)器人位姿相關(guān)模態(tài)的銑削振動(dòng)主動(dòng)抑制方法，其特征在于，s2具體包括：假設(shè)測(cè)量的樣本集{f(x)}滿足

4.如權(quán)利要求1所述的考慮機(jī)器人位姿相關(guān)模態(tài)的銑削振動(dòng)主動(dòng)抑制方法，其特征在于，s3具體包括：令機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型狀態(tài)空間方程可以表示為：

5.如權(quán)利要求1所述的考慮機(jī)器人位姿相關(guān)模態(tài)的銑削振動(dòng)主動(dòng)抑制方法，其特征在于，s4具體包括：根據(jù)機(jī)器人得狀態(tài)空間方程，建立對(duì)應(yīng)得代價(jià)函數(shù)為：

6.一種實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～5任意一項(xiàng)所述考慮機(jī)器人位姿相關(guān)模態(tài)的銑削振動(dòng)主動(dòng)抑制方法的考慮機(jī)器人位姿相關(guān)模態(tài)的銑削振動(dòng)主動(dòng)抑制系統(tǒng)，包括：

7.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，使得處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1～5任意一項(xiàng)所述的考慮機(jī)器人位姿相關(guān)模態(tài)的銑削振動(dòng)主動(dòng)抑制方法的步驟。

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，使得處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1～5任意一項(xiàng)所述的考慮機(jī)器人位姿相關(guān)模態(tài)的銑削振動(dòng)主動(dòng)抑制方法的步驟。

9.一種信息數(shù)據(jù)處理終端，信息數(shù)據(jù)處理終端包括如權(quán)利要求6所述的考慮機(jī)器人位姿相關(guān)模態(tài)的銑削振動(dòng)主動(dòng)抑制系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于但不限于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種考慮機(jī)器人位姿相關(guān)模態(tài)的銑削振動(dòng)主動(dòng)抑制方法及系統(tǒng)，機(jī)器人的模態(tài)隨機(jī)器人姿態(tài)的改變而改變，因此傳統(tǒng)的振動(dòng)抑制方法難以實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人大工作空間內(nèi)的穩(wěn)定振動(dòng)抑制，為了能夠穩(wěn)定的抑制機(jī)器人銑削過程中的振動(dòng)，需要考慮機(jī)器人位姿相關(guān)模態(tài)，自適應(yīng)的更改振動(dòng)抑制算法的相關(guān)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人大工作空間內(nèi)的穩(wěn)定振動(dòng)抑制效果。本發(fā)明構(gòu)建了一種基于高斯回歸過程的機(jī)器人模態(tài)觀測(cè)器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人不同位姿下的模態(tài)參數(shù)觀測(cè)與狀態(tài)方程更新，并根據(jù)機(jī)器人不同位姿下的模態(tài)參數(shù)設(shè)計(jì)了一種閉環(huán)系統(tǒng)最優(yōu)增益實(shí)時(shí)更新的線性二次調(diào)節(jié)器，通過振動(dòng)抑制器對(duì)機(jī)器人銑削過程中的振動(dòng)進(jìn)行抑制。

技術(shù)研發(fā)人員：楊吉祥,譚世忠,丁漢
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華中科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/29