偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置的制造方法
【專(zhuān)利摘要】偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，屬于機(jī)器人手技術(shù)領(lǐng)域，包括基座體、兩指段、驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、滑塊、偏心輪、長(zhǎng)擺桿、擺桿軸、主動(dòng)軸和簧件等。偏心輪套固在主動(dòng)軸上，長(zhǎng)擺桿一端通過(guò)擺桿軸套接在第二指段上，另一端是圓面，擺桿圓面與偏心輪滑動(dòng)接觸，長(zhǎng)擺桿上有滑槽，滑塊與第一指段固接，滑塊在滑槽滑動(dòng)，簧件連接主動(dòng)軸和擺桿軸。本發(fā)明裝置綜合實(shí)現(xiàn)耦合自適應(yīng)包絡(luò)抓取功能。該裝置一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩關(guān)節(jié)，沒(méi)有接觸物體時(shí)，第二指段轉(zhuǎn)速高于第一指段，具有耦合效果。第一指段接觸物體后第二指段繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，具備自適應(yīng)功能。該裝置抓取范圍大，結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，無(wú)需復(fù)雜的傳感和控制系統(tǒng)，制造維護(hù)成本低，適用于機(jī)器人手。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。【背景技術(shù)】
[0002]自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手采用少量電機(jī)驅(qū)動(dòng)多個(gè)自由度關(guān)節(jié)，由于電機(jī)數(shù)量少，藏入手掌的電機(jī)可以選擇更大的功率和體積，出力大，同時(shí)純機(jī)械式的反饋系統(tǒng)無(wú)需對(duì)環(huán)境敏感也可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定抓取，自動(dòng)適應(yīng)不同形狀尺寸的物體，沒(méi)有實(shí)時(shí)電子傳感和閉環(huán)反饋控制的需求，控制簡(jiǎn)單方便，降低了制造成本。
[0003]傳統(tǒng)的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指在靠向物體的過(guò)程中，遠(yuǎn)指段相對(duì)近指段靜止，當(dāng)近指段接觸到物體時(shí)，遠(yuǎn)指段還需要運(yùn)動(dòng)較大的一段距離，不僅運(yùn)動(dòng)方式不擬人，抓取速度慢， 而且遠(yuǎn)指段的抓取力往往小于近指段。
[0004]耦合機(jī)器人手指在近指段正轉(zhuǎn)的過(guò)程中，遠(yuǎn)指段也相對(duì)近指段正轉(zhuǎn)。其優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)方式擬人，抓取速度快，遠(yuǎn)指段抓取力大，抓取牢固。
[0005]耦合自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指具備自適應(yīng)功能，當(dāng)近指段接觸到物體后，遠(yuǎn)指段還能繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，能適應(yīng)各種形狀和位置的物體，完全包絡(luò)物體，抓取穩(wěn)定性高。
[0006]但傳統(tǒng)的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手多采用連桿機(jī)構(gòu)，由于機(jī)構(gòu)的限制，指段靠向物體的過(guò)程中具有極限位置，從而產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)死區(qū)，自適應(yīng)性受到大大削弱。[〇〇〇7]已有的一種雙關(guān)節(jié)同向傳動(dòng)復(fù)合欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置，如中國(guó)專(zhuān)利 CN102161204B，可以實(shí)現(xiàn)先耦合轉(zhuǎn)動(dòng)多個(gè)關(guān)節(jié)，然后再自適應(yīng)抓取的功能，其不足之處在于，該裝置有運(yùn)動(dòng)死區(qū)，抓取范圍??；抓取物體時(shí)要求物體最初必須靠近基座和近指段，降低了抓取效率;采用多路齒輪傳動(dòng)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的目的是為了克服已有技術(shù)的不足之處，提供一種偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置。該裝置采用欠驅(qū)動(dòng)的方式，一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)指段，同時(shí)模擬人手的耦合運(yùn)動(dòng)，具有自適應(yīng)功能;傳動(dòng)平穩(wěn)，抓取范圍大，結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，無(wú)需復(fù)雜的傳感和控制系統(tǒng)。
[0009]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0010]本發(fā)明設(shè)計(jì)的偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，包括基座體、第一指段、第二指段、近關(guān)節(jié)軸、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸和基座驅(qū)動(dòng)器;所述近關(guān)節(jié)軸套設(shè)在基座體中；所述的第一指段套設(shè)在近關(guān)節(jié)軸上;所述的遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第一指段中；所述第二指段套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上;所述近關(guān)節(jié)軸的中心線(xiàn)與遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸的中心線(xiàn)平行;其特征在于:該偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置還包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，滑塊，基座主動(dòng)齒輪，偏心輪，長(zhǎng)擺桿，擺桿軸，主動(dòng)軸和簧件;所述的主動(dòng)軸套設(shè)在基座體中，主動(dòng)軸的軸線(xiàn)與近關(guān)節(jié)軸的軸線(xiàn)不重合;所述的基座主動(dòng)齒輪套固在主動(dòng)軸上，所述的偏心輪套固在主動(dòng)軸上;所述的基座驅(qū)動(dòng)器的輸出軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與基座主動(dòng)齒輪相連;所述的擺桿軸套設(shè)在第二指段上，擺桿軸的軸線(xiàn)與遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸的軸線(xiàn)不重合;所述的長(zhǎng)擺桿的一端活動(dòng)套接在擺桿軸上，另一端是一個(gè)擺桿圓面，擺桿圓面的中心軸與擺桿軸重合;所述的擺桿圓面與偏心輪滑動(dòng)接觸;所述的長(zhǎng)擺桿上開(kāi)有擺桿滑槽;所述的滑塊與第一指段固接， 擺桿滑槽限制滑塊相對(duì)長(zhǎng)擺桿做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng);所述得的簧件連接主動(dòng)軸和擺桿軸。
[0011]本發(fā)明所述的偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于:所述的簧件使擺桿軸靠向主動(dòng)軸。
[0012]本發(fā)明所述的偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于:設(shè)主動(dòng)軸的軸線(xiàn)與擺桿軸的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為a，設(shè)擺桿軸的軸線(xiàn)與遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為b，設(shè)遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸的軸線(xiàn)與近關(guān)節(jié)軸的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為c，設(shè)近關(guān)節(jié)軸的軸線(xiàn)與主動(dòng)軸的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為d; a，b，c，d組成“8”字形。
[0013]本發(fā)明所述的偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于:所述的基座驅(qū)動(dòng)器采用電機(jī)，所述電機(jī)與基座體固接。
[0014]本發(fā)明所述的偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于:所述的驅(qū)動(dòng)器采用氣缸或液壓缸。
[0015]本發(fā)明所述的偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于:所述的簧件采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。
[0016]本發(fā)明設(shè)計(jì)的采用偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置的機(jī)器人手裝置，包括手掌底座，底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，底座從動(dòng)齒輪和底座驅(qū)動(dòng)器;其特征在于:該機(jī)器人手裝置還包括至少兩個(gè)偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置;所述的底座驅(qū)動(dòng)器的輸出軸與底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述的底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與底座從動(dòng)齒輪相連； 所述的底座從動(dòng)齒輪與偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置的基座體固接。
[0017]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和突出性效果:
[0018]本發(fā)明裝置利用驅(qū)動(dòng)器、偏心輪、長(zhǎng)擺桿、簧件、滑塊等綜合實(shí)現(xiàn)了耦合自適應(yīng)包絡(luò)抓取的功能。該裝置采用欠驅(qū)動(dòng)的方式，一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)指段。當(dāng)沒(méi)有接觸物體的時(shí)候，手指兩個(gè)指段同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，且第二指段的轉(zhuǎn)速高于第一指段，達(dá)到了模擬人手運(yùn)動(dòng)的效果。該裝置采用偏心輪、簧件和長(zhǎng)擺桿實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)功能，傳動(dòng)平穩(wěn)，當(dāng)?shù)谝恢付谓佑|到物體后，第二指段還能繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。該裝置抓取范圍大，結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，無(wú)需復(fù)雜的傳感和控制系統(tǒng)，制造和維護(hù)成本低，適用于機(jī)器人手。【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是本發(fā)明設(shè)計(jì)的偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置的一種實(shí)施例的側(cè)視結(jié)構(gòu)圖。
[0020]圖2是圖1所示實(shí)施例的側(cè)視外觀(guān)圖。
[0021]圖3是圖1所示實(shí)施例的正視外觀(guān)圖。[〇〇22]圖4是圖1所示實(shí)施例的偏心輪，長(zhǎng)擺桿等零件圖。[〇〇23]圖5是本發(fā)明設(shè)計(jì)的機(jī)器人手裝置的正視圖。[〇〇24]圖6是圖5所示實(shí)施例的立體外觀(guān)。[〇〇25]圖7是圖5所示實(shí)施例的側(cè)視圖。
[0026]圖8是圖5所示實(shí)施例的正視圖(除去手掌底座等零件)。
[0027]圖9至圖13是圖1所示實(shí)施例在以耦合自適應(yīng)的方式抓取物體的動(dòng)作過(guò)程示意圖。
[0028]在圖1至圖13中:
[0029] 1—基座體，111 一第一基座外殼，112—第二基座外殼，
[0030]2 —第一指段，21—板，211-滑塊
[0031]3—第二指段，4 一近關(guān)節(jié)軸，5—遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸，[0〇32]6—基座主動(dòng)齒輪，7—偏心輪，8—長(zhǎng)擺桿，[〇〇33]81-擺桿圓面，82—擺桿滑槽，9 一擺桿軸，[〇〇34]10—主動(dòng)軸，11 一簧件，12 —基座驅(qū)動(dòng)器，
[0035]121 一蝸輪，122 —蝸桿，123—過(guò)渡軸，[〇〇36]124—過(guò)渡齒輪，13—機(jī)器人手指裝置，14 一手掌底座，[〇〇37]15 —物體，16—底座從動(dòng)齒輪，17 —底座驅(qū)動(dòng)器，[〇〇38]18—底座主動(dòng)齒輪?！揪唧w實(shí)施方式】
[0039]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例進(jìn)一步詳細(xì)介紹本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)、工作原理的內(nèi)容。
[0040]本發(fā)明設(shè)計(jì)的偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置13的一種實(shí)施例，如圖1到圖4所示，包括基座體1、第一指段2、第二指段3、近關(guān)節(jié)軸4、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸5和基座驅(qū)動(dòng)器 12;所述近關(guān)節(jié)軸4套設(shè)在基座體1中；所述的第一指段2套設(shè)在近關(guān)節(jié)軸4上;所述的遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸5套設(shè)在第一指段2中；所述第二指段3套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸5上;所述近關(guān)節(jié)軸4的中心線(xiàn)與遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸5的中心線(xiàn)平行。[0041 ]該實(shí)施例還包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，滑塊211，基座主動(dòng)齒輪6,偏心輪7,長(zhǎng)擺桿8,擺桿軸9， 主動(dòng)軸10和簧件11;所述的主動(dòng)軸10套設(shè)在基座體1中，主動(dòng)軸10的軸線(xiàn)與近關(guān)節(jié)軸4的軸線(xiàn)不重合;所述的基座主動(dòng)齒輪6套固在主動(dòng)軸10上，所述的偏心輪7套固在主動(dòng)軸10上;所述的基座驅(qū)動(dòng)器12的輸出軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與基座主動(dòng)齒輪6相連;所述的擺桿軸9套設(shè)在第二指段3上，擺桿軸9的軸線(xiàn)與遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸5的軸線(xiàn)不重合;所述的長(zhǎng)擺桿8的一端活動(dòng)套接在擺桿軸9上，另一端是一個(gè)擺桿圓面81，擺桿圓面81的中心軸與擺桿軸9重合;所述的擺桿圓面81與偏心輪7滑動(dòng)接觸;所述的長(zhǎng)擺桿8上開(kāi)有擺桿滑槽82;所述的滑塊211與第一指段2固接，擺桿滑槽82限制滑塊211相對(duì)長(zhǎng)擺桿8做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng);所述得的簧件11連接主動(dòng)軸10和擺桿軸9。
[0042]在圖1所示實(shí)施例中，所述的簧件11使擺桿軸9靠向主動(dòng)軸10。
[0043]在圖1所示實(shí)施例中，設(shè)主動(dòng)軸10的軸線(xiàn)與擺桿軸9的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為a，設(shè)擺桿軸9 的軸線(xiàn)與遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸5的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為b，設(shè)遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸5的軸線(xiàn)與近關(guān)節(jié)軸4的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為c， 設(shè)近關(guān)節(jié)軸4的軸線(xiàn)與主動(dòng)軸10的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為d;a，b，c，d組成“8”字形。
[0044]在圖1所示實(shí)施例中，所述的基座驅(qū)動(dòng)器12采用電機(jī)，所述電機(jī)與基座體1固接。
[0045]本發(fā)明所述的偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置13,其特征在于:所述的簧件11采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。在圖1所示實(shí)施例中，所述的簧件11采用拉簧。
[0046]本發(fā)明設(shè)計(jì)的采用偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置13的機(jī)器人手裝置的一種實(shí)施例，如圖5到圖8所示，包括手掌底座14,底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，底座從動(dòng)齒輪16和底座驅(qū)動(dòng)器17;該實(shí)施例還包括三個(gè)偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置13;所述的底座驅(qū)動(dòng)器17的輸出軸與底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述的底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與底座從動(dòng)齒輪16相連;所述的底座從動(dòng)齒輪16與偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置13的基座體1固接。[〇〇47]本實(shí)施例的工作原理，結(jié)合附圖，敘述如下:[〇〇48]當(dāng)本實(shí)施例抓取物體15時(shí)，基座驅(qū)動(dòng)器12通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)基座主動(dòng)齒輪6正轉(zhuǎn)。 由于基座主動(dòng)齒輪6、偏心輪7均與主動(dòng)軸10固接，偏心輪7正轉(zhuǎn)。擺桿軸9與偏心輪7的接觸面是一個(gè)圓面，且圓面的軸心與擺桿軸9的軸線(xiàn)重合，所以偏心輪7與長(zhǎng)擺桿8的接觸線(xiàn)始終與擺桿軸9的軸線(xiàn)保持相同的距離。所以主動(dòng)軸10的軸線(xiàn)與擺桿軸9的軸線(xiàn)之間的距離只取決于偏心輪7相對(duì)于第一指段2的位置與角度。由于主動(dòng)軸10與擺桿軸9之間連有簧件11(拉簧)，所以在手指沒(méi)有接觸到物體15時(shí)，主動(dòng)軸10的軸線(xiàn)與擺桿軸9的軸線(xiàn)之間的距離保持一個(gè)最小值(大于〇的定值)，偏心輪7與長(zhǎng)擺桿8的接觸線(xiàn)與主動(dòng)軸10的軸線(xiàn)的距離也保持一個(gè)最小值(也是大于〇的定值)；此時(shí)接觸線(xiàn)、主動(dòng)軸10的軸線(xiàn)與擺桿軸9的軸線(xiàn)共面，擺桿軸9的軸線(xiàn)繞主動(dòng)軸10的軸線(xiàn)作圓周運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的角速度等于偏心輪7旋轉(zhuǎn)的角速度。[〇〇49]當(dāng)偏心輪7正轉(zhuǎn)時(shí)，滑塊211約束通過(guò)擺桿滑槽82約束長(zhǎng)擺桿8在一定的范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，從而使得擺桿圓面81始終與偏心輪7接觸。
[0050]設(shè)主動(dòng)軸10的軸線(xiàn)與擺桿軸9的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為a，設(shè)擺桿軸9的軸線(xiàn)與遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸5的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為b，設(shè)遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸5的軸線(xiàn)與近關(guān)節(jié)軸4的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為c，設(shè)近關(guān)節(jié)軸4的軸線(xiàn)與主動(dòng)軸10的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為d，由于a，b，c，d組成“8”字形，所以當(dāng)擺桿軸9的軸線(xiàn)繞主動(dòng)軸10 的軸線(xiàn)作圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)，第二指段3的旋轉(zhuǎn)速度大于第一指段2,呈現(xiàn)“親合”運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。[〇〇511當(dāng)?shù)谝恢付?接觸到物體15時(shí)，第一指段2不能繼續(xù)正轉(zhuǎn)，但偏心輪7繼續(xù)正轉(zhuǎn)。其結(jié)果是，偏心輪7與長(zhǎng)擺桿8的接觸線(xiàn)與主動(dòng)軸10的軸線(xiàn)的距離變大，主動(dòng)軸10的軸線(xiàn)與擺桿軸9的軸線(xiàn)之間的距離也變大，簧件11被拉緊。于是擺桿軸9繼續(xù)推動(dòng)第二指段3正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)了自適應(yīng)功能。
[0052]本發(fā)明裝置利用驅(qū)動(dòng)器、偏心輪、長(zhǎng)擺桿、簧件、滑塊等綜合實(shí)現(xiàn)了耦合自適應(yīng)包絡(luò)抓取的功能。該裝置采用欠驅(qū)動(dòng)的方式，一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)指段。當(dāng)沒(méi)有接觸物體的時(shí)候，手指兩個(gè)指段同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，且第二指段的轉(zhuǎn)速高于第一指段，達(dá)到了模擬人手運(yùn)動(dòng)的效果。該裝置采用偏心輪、簧件和長(zhǎng)擺桿實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)功能，傳動(dòng)平穩(wěn)，當(dāng)?shù)谝恢付谓佑|到物體后，第二指段還能繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。該裝置抓取范圍大，結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，無(wú)需復(fù)雜的傳感和控制系統(tǒng)，制造和維護(hù)成本低，適用于機(jī)器人手。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置(13)，包括基座體(1)、第一指段 (2)、第二指段(3)、近關(guān)節(jié)軸(4)、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)和基座驅(qū)動(dòng)器(12);所述近關(guān)節(jié)軸(4)套設(shè)在 基座體(1)中；所述的第一指段(2)套設(shè)在近關(guān)節(jié)軸(4)上;所述的遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)套設(shè)在第一 指段(2)中；所述第二指段(3)套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)上;所述近關(guān)節(jié)軸(4)的中心線(xiàn)與遠(yuǎn)關(guān)節(jié) 軸(5)的中心線(xiàn)平行;其特征在于:該偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置還包括 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，滑塊(211)，基座主動(dòng)齒輪(6)，偏心輪(7)，長(zhǎng)擺桿(8)，擺桿軸(9)，主動(dòng)軸(10)和 簧件(11);所述的主動(dòng)軸(1 〇)套設(shè)在基座體(1)中，主動(dòng)軸(10)的軸線(xiàn)與近關(guān)節(jié)軸(4)的軸 線(xiàn)不重合;所述的基座主動(dòng)齒輪(6)套固在主動(dòng)軸(10)上，所述的偏心輪(7)套固在主動(dòng)軸 (10)上;所述的基座驅(qū)動(dòng)器(12)的輸出軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出 端與基座主動(dòng)齒輪(6)相連;所述的擺桿軸(9)套設(shè)在第二指段(3)上，擺桿軸(9)的軸線(xiàn)與 遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)的軸線(xiàn)不重合;所述的長(zhǎng)擺桿(8)的一端活動(dòng)套接在擺桿軸(9)上，另一端是一 個(gè)擺桿圓面(81)，擺桿圓面(81)的中心軸與擺桿軸(9)重合;所述的擺桿圓面(81)與偏心輪 (7)滑動(dòng)接觸;所述的長(zhǎng)擺桿(8)上開(kāi)有擺桿滑槽(82);所述的滑塊(211)與第一指段(2)固 接，擺桿滑槽(82)限制滑塊(211)相對(duì)長(zhǎng)擺桿(8)做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng);所述得的簧件(11)連接主動(dòng) 軸(10)和擺桿軸(9)。2.如權(quán)利要求1所述的偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置(13 )，其特征在 于:所述的簧件(11)使擺桿軸(9)靠向主動(dòng)軸(10)。3.如權(quán)利要求1所述的偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置(13 )，其特征在 于:設(shè)主動(dòng)軸(10)的軸線(xiàn)與擺桿軸(9)的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為a，設(shè)擺桿軸(9)的軸線(xiàn)與遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸 (5)的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為b，設(shè)遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)的軸線(xiàn)與近關(guān)節(jié)軸(4)的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為c，設(shè)近關(guān)節(jié)軸 (4)的軸線(xiàn)與主動(dòng)軸(10)的軸線(xiàn)的連線(xiàn)為d;a，b，c，d組成“8”字形。4.如權(quán)利要求1所述的偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置(13 )，其特征在 于:所述的基座驅(qū)動(dòng)器(12)采用電機(jī)，所述電機(jī)與基座體(1)固接。5.如權(quán)利要求1所述的偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置(13 )，其特征在 于:所述的驅(qū)動(dòng)器采用氣缸或液壓缸。6.如權(quán)利要求1所述的偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置(13 )，其特征在 于:所述的簧件(11)采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。7.—種采用權(quán)利要求1所述的偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置(13)的機(jī) 器人手裝置，包括手掌底座(14 )，底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，底座從動(dòng)齒輪(16)和底座驅(qū)動(dòng)器(17);其 特征在于:該機(jī)器人手裝置還包括至少兩個(gè)偏心輪擺桿滑槽式耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置 (13);所述的底座驅(qū)動(dòng)器(17)的輸出軸與底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述的底座傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)的輸出端與底座從動(dòng)齒輪(16)相連;所述的底座從動(dòng)齒輪(16)與偏心輪擺桿滑槽式耦合 自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置(13)的基座體(1)固接。
【文檔編號(hào)】B25J15/00GK105965529SQ201610339843
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年5月19日
【發(fā)明人】梁達(dá)堯, 張文增
【申請(qǐng)人】清華大學(xué)