一種機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體地講，涉及一種六自由度負(fù)載為10公斤的工業(yè)機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備，其特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0004]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種改進(jìn)型的工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)。
[0005]本實(shí)用新型采用如下技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的:
[0006]本實(shí)用新型提供了一種工業(yè)機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)，包括一軸底座連接處部件，二軸大臂連接處部件，三軸連接處部件，四周小臂連接處，五軸同步帶輪連接處，六軸座連接處部件及末端手爪部件組成。
[0007]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述一軸底座連接處部件主要包括一軸減速機(jī)，一軸電機(jī)，底座，腰座，所述一軸電機(jī)固定于腰座底面上方，一軸齒輪固定于所述一軸電機(jī)的輸出軸上，所述一軸電機(jī)通過一軸齒輪與一軸減速機(jī)輸入端齒輪嗤合，所述一軸減速機(jī)輸入端固定與底座上，輸出端固定于腰座上，這樣在一軸減速機(jī)的作用下，使得腰座相對于底座轉(zhuǎn)動。
[0008]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述二軸大臂連接處部件包括二軸減速機(jī)，二軸電機(jī)，大臂等組成，所述二軸電機(jī)固定于腰座側(cè)面上一側(cè)，所述二軸減速機(jī)輸入端固定于腰座側(cè)面與二軸電機(jī)相對應(yīng)的另一側(cè)，所述大臂下端固定于二軸減速機(jī)的輸出端，所述二軸電機(jī)輸出端連接二軸減速機(jī)輸入軸，通過二軸減速機(jī)輸入軸，將二軸電機(jī)傳出的扭矩傳遞給二軸減速機(jī)，并最終使得大臂擺動。
[0009]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述三軸連接處部件主要包括三軸減速機(jī)，三軸電機(jī)，三四軸座，所述三軸電機(jī)固定于三四軸座側(cè)面上，三軸電機(jī)輸出端連接三軸減速機(jī)輸入軸，所述三軸減速機(jī)輸出端固定于三四軸座側(cè)面并與三軸電機(jī)同軸心，所述三軸減速機(jī)輸入端固定于大臂上端，這樣通過三軸減速機(jī)輸入軸，將三軸電機(jī)傳出的扭矩傳遞給二軸減速機(jī)，并最終使得三四軸座擺動。
[0010]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述四軸小臂連接處部件主要包括四軸減速機(jī)，四軸電機(jī)，小臂，所述四軸減速機(jī)輸入端連接三四軸座上端，輸出端連接小臂，所述四軸電機(jī)固定在三四軸座上端與四軸減速機(jī)位于同一中心，所述四軸電機(jī)輸出軸連接四軸齒輪，所述四軸齒輪與四軸減速機(jī)輸入端齒輪嚙合，這樣通過四軸齒輪，將四軸電機(jī)傳出的扭矩傳遞給四軸減速機(jī)。
[0011]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述五軸同步帶輪連接處主要包括五軸電機(jī)，五軸同步帶輪，同步帶，所述五軸電機(jī)固定于五軸電機(jī)連接板上，所述五軸電機(jī)連接板固定于小臂上，所述五軸電機(jī)輸出軸通過平鍵連接五軸同步帶輪上，所述同步帶一端連接在五軸同步帶輪上，另一端連接于同步帶輪上，所述小臂兩側(cè)分別通過五軸蓋板和蓋板封住。
[0012]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述六軸座連接處部件主要包括五軸減速機(jī)，六軸減速機(jī)，六軸電機(jī)，六軸座，所述同步帶輪通過平鍵和端蓋二固定在五軸減速機(jī)輸入軸上，所述五軸減速機(jī)輸入端固定于小臂末端，輸出軸連接六軸座，這樣同步帶將扭矩傳遞給五軸減速機(jī)輸入端后，帶動其輸出端的六軸座旋轉(zhuǎn)，所述六軸電機(jī)固定于六軸座正中央，所述六軸減速機(jī)輸入端固定于六軸座中央并且與六軸電機(jī)的輸入端相連，所述六軸電機(jī)末端通過端蓋一與六軸減速機(jī)輸入端傳遞扭矩，所述六軸減速機(jī)輸出端連接輸出端蓋，所述六軸電機(jī)的旋轉(zhuǎn)經(jīng)最終引起輸出端蓋的旋轉(zhuǎn)。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:通過配合控制部分運(yùn)動學(xué)的運(yùn)算，可實(shí)現(xiàn)六軸聯(lián)動，圓弧，曲線以及直線的運(yùn)動，各旋轉(zhuǎn)件之間以各軸電機(jī)提供扭矩，通過對應(yīng)的減速機(jī)相連，并配以相應(yīng)的密封件，調(diào)整墊，特殊的地方設(shè)計(jì)方便走線的結(jié)構(gòu)并且能保證在各軸旋轉(zhuǎn)的過程中不會引起線纜的相互纏繞；手腕處部件均采用鋁合金材料設(shè)計(jì)，可有效減輕手腕處的自重，又能夠保證強(qiáng)度；四軸電機(jī)固定于三四軸座上，外面配以四軸電機(jī)護(hù)罩，五軸電機(jī)固定于小臂內(nèi)側(cè)的空腔中，外面通過五軸蓋板密封，六軸電機(jī)固定于六軸座內(nèi)部，外側(cè)配以蓋板一和端蓋三，這樣使得整個結(jié)構(gòu)緊湊，美觀，渾然一體。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)相對簡單，控制方便，滿足了自動化控制需求。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型的等軸測圖；
[0015]圖2為本實(shí)用新型的前視圖；
[0016]圖3為本實(shí)用新型的左側(cè)視圖；
[0017]圖4為本實(shí)用新型的俯視圖；
[0018]圖5為本實(shí)用新型的一軸連接處(1.1)的剖視圖；
[0019]圖6為本實(shí)用新型的二軸連接處(1.2)的剖視圖；
[0020]圖7為本實(shí)用新型的三軸連接處(1.3)的剖視圖；
[0021]圖8為本實(shí)用新型的四軸連接處(1.4)的剖視圖；
[0022]圖9為本實(shí)用新型的五軸連接處(1.5)的剖視圖；
[0023]圖10為本實(shí)用新型的六軸連接處(1.6)的剖視圖；
[0024]圖11為本實(shí)用新型的右側(cè)視圖。
[0025]圖中1、四軸限位擋塊，1.1 一軸底座連接處部件，1.2 二軸大臂連接處部件，1.3三軸連接處部件，1.4四周小臂連接處，1.5五軸同步帶輪連接處，1.6六軸座連接處部件，1.7手爪部件，2、四軸限位撞塊，3、三四軸座，4、大臂，5、一軸齒輪，6、腰座，7、一軸串線管，8、一軸軸承壓蓋，9、一軸軸承調(diào)整墊，10、底座，11、小臂，12、輸出端蓋，13、端蓋一，14、六軸座，15、壓蓋一，16、五軸蓋板，17、壓蓋二，18、端蓋二，19、端蓋三，20、軸套，21、壓蓋三，22、蓋板，23、調(diào)整墊，24、調(diào)整墊一，25、輸出軸，26、手爪氣缸，27、手爪指甲、28、二軸限位撞塊，29、二軸限位擋塊，30、四軸串線管，31、接線轉(zhuǎn)接板，32、一軸減速機(jī)，33、一軸電機(jī)，34、四軸齒輪，35、四軸電機(jī)定位環(huán)，36、四軸軸承調(diào)整墊，37、四軸軸承壓蓋，38、一軸限位撞塊，39、五軸帶調(diào)整塊，40、五軸電機(jī)連接板，41、二軸減速機(jī)，42、二軸電機(jī)，43、三軸限位撞塊，44、三軸限位擋塊，45、四軸電機(jī)護(hù)罩，46、一軸深溝球軸承，47、一軸限位擋塊，48、三軸減速機(jī)，49、三軸電機(jī)，50、同步帶，51、五軸同步帶輪一，52五軸同步帶輪二，53、五軸減速機(jī)，54、五軸電機(jī)，55、五軸軸承，56、四軸減速機(jī)，57、四軸電機(jī)，58、四軸軸承，59、六軸減速機(jī)，60、六軸電機(jī)，61、三軸O型圈一，62、唇形密封圈一，63、三軸O型圈二，64、二軸O型圈一，65、二軸O型圈二，66、四軸O型圈一，67、四軸O型圈二，68、唇形密封圈，69、彈性擋圈，70、二軸減速機(jī)輸入軸，71、三軸減速機(jī)輸入軸。
[0026]【具體實(shí)施方式】:
[0027]下面結(jié)合實(shí)施例，進(jìn)一步說明本實(shí)用新型。
[0028]參見圖1-11，本實(shí)用新型包括一軸底座連接處部件1.1, 二軸大臂連接處部件1.2，三軸連接處部件1.3，四周小臂連接處1.4，五軸同步帶輪連接處1.5，六軸座連接處部件1.6及手爪部件1.7組成，部件與部件連接處之間用各軸對應(yīng)的減速機(jī)和電機(jī)相連，如一軸底座連接處部件1.1對應(yīng)與一軸減速機(jī)32和一軸電機(jī)33，一軸減速機(jī)32的輸出端連接于二軸大臂連接處部件，其余類推；
[0029]參照圖5，所述一軸底座連接處部件1.1主要包括一軸減速機(jī)32，一軸電機(jī)33，底座10，腰座6，所述一軸電機(jī)33固定于腰座6底面上方，一軸齒輪5固定于所述一軸電機(jī)33的輸出軸上，所述一軸電機(jī)33通過一軸齒輪5與一軸減速機(jī)32輸入端齒輪嗤合，所述一軸減速機(jī)32輸入端固定與底座10上，輸出端固定于腰座6上，這樣在一軸減速機(jī)的作用32的作用下，使得腰座6相對于底座10轉(zhuǎn)動。
[0030]進(jìn)一步地，一軸串線管7通過底部螺栓固定于一軸減速機(jī)32正中央，一直向上穿過腰座6，所述一軸串線管7頂端以此固定了一軸深溝球軸承46，唇形密封圈一 62，一軸軸承調(diào)整墊9，一軸軸承壓蓋8等結(jié)構(gòu)，這樣從其它各軸電機(jī)匯集來的線纜穿過一軸串線管7內(nèi)部，直接傳到接線轉(zhuǎn)接板31，其位置參照圖3，接線轉(zhuǎn)接板31上連接有航空插頭，使布線簡潔
[0031]進(jìn)一步地，一軸串線管7頂端通過一軸深溝球軸承46與腰座6接觸，這樣腰座6的旋轉(zhuǎn)不會引起一軸串線管7的跟著旋轉(zhuǎn)，這樣可以使一軸串線管7里面的線纜相對靜止，不會引起“扭曲打結(jié)”。
[0032]進(jìn)一步地，底座10上在固定接線轉(zhuǎn)接板31的上方固定有一軸限位擋塊47，其所在位置參照圖3，一軸減速機(jī)32的輸出端與腰座6相連的位置上固定有一軸限位撞塊38，所在位置參照圖1，這樣當(dāng)腰座6旋轉(zhuǎn)時，帶動一軸限位撞塊38轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)到一定位置與一軸限位擋塊47相撞，這就是一軸的機(jī)械限位結(jié)構(gòu)。
[0033]所述二軸大臂連接處部件1.2，參照圖6，包括二軸減速機(jī)41，二軸電機(jī)42，大臂4等組成，所述二軸電機(jī)41固定于腰座6側(cè)面上一側(cè)，所述二軸減速機(jī)輸入端固定于腰座6側(cè)面與二軸電機(jī)相對應(yīng)的另一側(cè)，所述大臂4下端固定于二軸減速機(jī)41的輸出端，所述二軸電機(jī)41輸出端連接二軸減速機(jī)輸入軸70，通過二軸減速機(jī)輸入軸70，將二軸電機(jī)42傳出的扭矩傳遞給二軸減速機(jī)41，并最終使得大臂4擺動。
[0034]進(jìn)一步地，二軸O型圈一 64，二軸O型圈二 65分別用于二軸減速機(jī)輸出端與輸入端的密封，使得封存于里面的潤滑油不溢出，使得減速機(jī)更好的潤滑，延長減速機(jī)的使用壽命O
[0035]進(jìn)一步地，所述大臂4內(nèi)部中空，可以方便走線，上下兩端分別連