移動機器人摩擦片式快拆輪胎結構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及輪胎部件領域，尤其涉及一種移動機器人摩擦片式快拆輪胎結構。
【背景技術】
[0002]在現(xiàn)今的機器人設計領域，大多數(shù)的輪式移動機器人的輪胎都是直接固定在機器人本體上的。當機器人搭載一些關鍵設備時，往往需要調(diào)節(jié)行走機構，以保證機體水平或者輪距誤差在控制范圍內(nèi)。
[0003]但是，固定的輪胎行走機構往往無法調(diào)整或者調(diào)整非常復雜，并且，采用此類結構的一些機器人在戶外應用時，輪胎消耗嚴重，輪胎更換很復雜，通常需要專門的更換輪胎的裝置，無法保證及時快速的更換輪胎。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的就是為了解決以上問題，提供了一種移動機器人摩擦片式快拆輪胎結構，該結構能快速更換移動機器人上磨損的輪胎，提高機器人定位精度，在科研及實地應用中都具有廣泛的實用價值。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術方案:
[0006]—種移動機器人摩擦片式快拆輪胎結構，包括:輸出軸摩擦壓片、輪胎摩擦壓片、摩擦片、輪胎、輪胎預緊彈簧、軸承、快拆拉桿和拉桿預緊彈簧；
[0007]所述軸承外圈與輪胎過盈配合、軸承內(nèi)圈與輪胎摩擦壓片過盈配合；所述輸出軸摩擦壓片與動力輸出軸連接，所述摩擦片一面固定在輸出軸摩擦壓片、另一面與輪胎摩擦壓片上配合；輪胎套合在輪胎摩擦壓片上，在所述輪胎與輪胎摩擦壓片之間設有輪胎預緊彈貪;
[0008]所述動力輸出軸、輸出軸摩擦壓片、輪胎摩擦壓片和摩擦片通過快拆拉桿依次串聯(lián)連接，所述快拆拉桿一端旋入動力輸出軸尾部的螺紋孔；在所述快拆拉桿與輪胎摩擦壓片之間設有拉桿預緊彈簧。
[0009]所述輪胎的輪轂上壓合有軸承頂環(huán)，在所述軸承頂環(huán)上壓合鎖緊螺母。
[0010]所述快拆拉桿包括:凸輪、凸輪連接軸、拉桿和凸輪墊；所述凸輪通過凸輪連接軸與拉桿一端連接，所述拉桿另一端設有螺紋，能夠與帶有螺紋孔的軸配合；所述凸輪墊的一面為平面，另一面為與凸輪相配合的凹面。
[0011]本實用新型有益效果:
[0012]1.本實用新型結構簡單，可靠，實現(xiàn)了快速拆卸輪胎的目的；操作靈活，可通過更換摩擦片、預緊彈簧、快拆拉桿的材質(zhì)或結構來調(diào)節(jié)傳遞扭矩；可用于負載不大的各種機器人移動平臺或類似移動小車上，實際應用廣泛。
[0013]2.本實用新型通過帶有凸輪機構的快拆拉桿來實現(xiàn)快速更換輪胎的目的；通過調(diào)節(jié)拉桿的預緊力，來達到調(diào)節(jié)傳遞扭矩的效果；通過更換不同材質(zhì)及圈數(shù)的預緊彈簧，來達到調(diào)節(jié)傳遞扭矩的目的；通過更換不同材質(zhì)及架構的摩擦片，來達到調(diào)節(jié)傳遞扭矩的效果；通過在摩擦壓片上安裝附加的摩擦片，來達到增大摩擦力即增大傳遞扭矩的效果。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型結構示意圖；
[0015]圖2為本實用新型整體立體結構示意圖；
[0016]圖3為本實用新型快拆拉桿結構示意圖；
[0017]圖4為軸承頂環(huán)結構示意圖；
[0018]圖5為輪胎摩擦壓片結構示意圖；
[0019]圖6為輸出軸摩擦壓片結構示意圖；
[0020]其中，1、輸出軸，2、輸出軸摩擦壓片，3、輪胎，4、輪胎摩擦壓片，5、軸承頂環(huán)，6、摩擦片，7、快拆拉桿，8、鎖緊螺母，9、螺釘，10、輪胎預緊彈簧，11、軸承，12、拉桿預緊彈簧;A1、拉桿，A2、凸輪連接軸，A3、凸輪，A4、凸輪墊。
【具體實施方式】
[0021]下面結合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。
[0022]—種移動機器人摩擦片式快拆輪胎結構如圖1和圖2所示，該輪胎機構在輪胎與動力輸出軸之間通過特制的橡膠摩擦片來傳遞扭矩，該部分類似于摩擦片離合器，摩擦片兩側(cè)有專用的摩擦壓片來增大摩擦接觸面積，最后，通過快拆拉桿來控制摩擦預緊力以及軸向定位，并通過快拆拉桿來實現(xiàn)輪胎機構快速更換的目的。
[0023]首先輸出軸摩擦壓片2通過鍵連接到輸出軸I上，輸出軸摩擦壓片2與輪胎摩擦壓片4通過摩擦片6連接，三者相互配合，形成類似離合器的輸出裝置。這樣從輸出軸I傳遞出來的扭力通過輸出軸摩擦壓片2與摩擦片6之間的摩擦力傳遞到輪胎摩擦壓片4上。
[0024]輪胎3套合在輪胎摩擦壓片4上，輪胎3與輪胎摩擦壓片4之間有輪胎預緊彈簧10保持兩者之間的預緊力。輪胎摩擦壓片4和輸出軸摩擦壓片2的結構示意圖分別如圖5和圖6所示。
[0025]鎖緊螺母8壓合在具有高摩擦系數(shù)軸承頂環(huán)5上，軸承頂環(huán)5壓合在輪胎輪轂上。這樣，從輪胎摩擦壓片4傳遞過來的扭矩通過鎖緊螺母8及軸承頂環(huán)5之間的摩擦力傳遞至IJ輪胎3上。軸承頂環(huán)5的結構示意圖如圖4所示。
[0026]最后通過調(diào)節(jié)快拆拉桿7旋入輸出軸I末端的螺紋孔的深度來調(diào)節(jié)軸向預緊力，然后通過閉合快拆拉桿7上的凸輪來軸向定位?？觳鹄瓧U7與輪胎摩擦壓片4之間有拉桿預緊彈簧12，可有效防止快拆拉桿松動。這樣，從輸出軸I傳遞過來的扭矩通過整套機構傳遞到輪胎3上。
[0027]如圖3所示為快拆拉桿7結構示意圖，凸輪A3通過凸輪連接軸A2與拉桿Al連接，凸輪墊A4—面為平面，另一面為與凸輪A3相配合的凹面。當旋轉(zhuǎn)凸輪A3的把手使凸輪凸面與凸輪墊A4凹面相配合，使凸輪墊A4平面緊緊壓實在作用物體表面上，起到固定、放松動的目的。
[0028]快拆拉桿7為一凸輪鎖緊機構，其拉桿Al末端有螺紋，可以緊固在帶有螺紋孔的軸上，凸輪A3 —邊為松邊，一邊為緊邊，當把凸輪A3通過把手按下去時，緊邊緊緊貼合在拉桿Al上，使傳動的前后兩部分緊緊壓實。
[0029]具體的說，首先輸出軸摩擦壓片2通過鍵連接到動力輸出軸上，然后摩擦片6 —面通過螺釘固定在輸出軸摩擦壓片2上。當摩擦片6另一面壓合到輪胎摩擦壓片4上時，從輸出軸傳遞出來的扭力就可以通過兩套摩擦壓片與摩擦片6之間的摩擦力傳遞到輪胎摩擦壓片4上。軸承11外圈通過過盈配合安裝在輪胎3軸套內(nèi)，軸承11內(nèi)圈通過過盈配合套合在輪胎摩擦壓片4上，輪胎3與輪胎摩擦壓片4之間有輪胎預緊彈簧10保持兩者之間的預緊力。在輪胎3外側(cè)鎖緊螺母8通過螺紋聯(lián)接壓合在具有高摩擦系數(shù)軸承頂環(huán)5上，軸承頂環(huán)5壓合在輪胎輪轂上，這樣，從輪胎摩擦壓片4傳遞過來的扭矩通過鎖緊螺母8及軸承頂環(huán)5之間的摩擦力傳遞到輪胎3上。最后通過快拆拉桿7將以上幾部分軸向串聯(lián)起來，并通過調(diào)節(jié)快拆拉桿7旋入動力輸出軸的深度來調(diào)節(jié)軸向預緊力，然后將快拆拉桿7閉合形成軸向定位。這樣從動力輸出軸傳遞過來的扭矩就通過這整套機構傳遞到輪胎3上。
[0030]本實用新型主要機構零件都可以在市面采購，如快拆拉桿，輪胎，摩擦片，預緊彈簧等。非標準的零件其結構也不復雜，可以通過普通設備加工制造。
[0031]上述雖然結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領域技術人員應該明白，在本實用新型的技術方案的基礎上，本領域技術人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。
【主權項】
1.一種移動機器人摩擦片式快拆輪胎結構，其特征是，包括:輸出軸摩擦壓片、輪胎摩擦壓片、摩擦片、輪胎、輪胎預緊彈簧、軸承、快拆拉桿和拉桿預緊彈簧； 所述軸承外圈與輪胎過盈配合、軸承內(nèi)圈與輪胎摩擦壓片過盈配合；所述輸出軸摩擦壓片與動力輸出軸連接，所述摩擦片一面固定在輸出軸摩擦壓片、另一面與輪胎摩擦壓片上配合；輪胎套合在輪胎摩擦壓片上，在所述輪胎與輪胎摩擦壓片之間設有輪胎預緊彈簧; 所述動力輸出軸、輸出軸摩擦壓片、輪胎摩擦壓片和摩擦片通過快拆拉桿依次串聯(lián)連接，所述快拆拉桿一端旋入動力輸出軸尾部的螺紋孔；在所述快拆拉桿與輪胎摩擦壓片之間設有拉桿預緊彈簧。2.如權利要求1所述的一種移動機器人摩擦片式快拆輪胎結構，其特征是，所述輪胎的輪轂上壓合有軸承頂環(huán)，在所述軸承頂環(huán)上壓合鎖緊螺母。3.如權利要求1所述的一種移動機器人摩擦片式快拆輪胎結構，其特征是，所述快拆拉桿包括:凸輪、凸輪連接軸、拉桿和凸輪墊；所述凸輪通過凸輪連接軸與拉桿一端連接，所述拉桿另一端設有螺紋，能夠與帶有螺紋孔的軸配合；所述凸輪墊的一面為平面，另一面為與凸輪相配合的凹面。
【專利摘要】本實用新型提供了一種移動機器人摩擦片式快拆輪胎結構，包括：軸承外圈與輪胎過盈配合、軸承內(nèi)圈與輪胎摩擦壓片過盈配合；輸出軸摩擦壓片與動力輸出軸連接，摩擦片一面固定在輸出軸摩擦壓片、另一面與輪胎摩擦壓片上配合；輪胎套合在輪胎摩擦壓片上，輪胎與輪胎摩擦壓片之間設有輪胎預緊彈簧；動力輸出軸、輸出軸摩擦壓片、輪胎摩擦壓片和摩擦片通過快拆拉桿依次串聯(lián)連接，快拆拉桿一端旋入動力輸出軸尾部的螺紋孔。本實用新型有益效果：結構簡單，操作靈活，可通過更換摩擦片、預緊彈簧、快拆拉桿的材質(zhì)或結構來調(diào)節(jié)傳遞扭矩；可用于負載不大的各種機器人移動平臺或類似移動小車上。
【IPC分類】B60B37/06
【公開號】CN204726152
【申請?zhí)枴緾N201520280232
【發(fā)明人】郝永鑫, 王海鵬, 欒貽青, 肖鵬, 李麗, 慕世友, 任杰, 傅孟潮, 李勇, 吳觀斌, 許乃媛, 李建祥, 趙金龍
【申請人】國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)山東省電力公司電力科學研究院, 山東魯能智能技術有限公司
【公開日】2015年10月28日
【申請日】2015年5月4日