一種攀爬機(jī)器人及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請(qǐng)涉及電力領(lǐng)域，特別涉及一種攀爬機(jī)器人及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]高壓輸電線線路是電力系統(tǒng)的動(dòng)脈，其能否安全運(yùn)行直接關(guān)系到供電的穩(wěn)定性和可靠性。需要定期對(duì)輸電線路桿塔及其附件進(jìn)行檢修和維護(hù)，以確保輸電線路的安全可靠運(yùn)行。
[0003]目前國內(nèi)高壓輸電線路桿塔的檢修、維護(hù)基本上采用人工攀登桿塔的方式，由檢修人員攜帶檢修維護(hù)設(shè)備在桿塔上尋找是否存在故障點(diǎn)，以完成各項(xiàng)檢修任務(wù)，長時(shí)間攀爬桿塔會(huì)大量消耗檢修人員的體力，影響工作效率且極不安全。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種攀爬機(jī)器人及系統(tǒng)，以達(dá)到降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高檢修效率，并改善工作人員的安全性的目的，技術(shù)方案如下:
[0005]—種攀爬機(jī)器人，包括:本體、嵌入式單片機(jī)、電池、第一 WiFi攝像頭；
[0006]所述本體包括:左電磁鐵、左連接桿、第一左U型片、第一關(guān)節(jié)舵機(jī)、第一機(jī)械臂、第二左U型片、第二關(guān)節(jié)舵機(jī)、第二機(jī)械臂、第三關(guān)節(jié)舵機(jī)、右U型片、右連接桿和右電磁鐵；
[0007]所述左電磁鐵與所述左連接桿固定連接，所述左連接桿與所述第一左U型片固定連接，所述第一左U型片與所述第一關(guān)節(jié)舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)輸出端固定連接，所述第一關(guān)節(jié)舵機(jī)的機(jī)身與所述第一機(jī)械臂的一端固定連接，所述第一機(jī)械臂的另一端與所述第二左U型片固定連接，所述第二左U型片與所述第二關(guān)節(jié)舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)輸出端相連，所述第二關(guān)節(jié)舵機(jī)的機(jī)身與所述第二機(jī)械臂的一端固定連接，所述第二機(jī)械臂的另一端與所述第三關(guān)節(jié)舵機(jī)的機(jī)身固定連接，所述第三關(guān)節(jié)舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)輸出端與所述右U型片固定連接，所述右U型片與所述右連接桿固定連接，所述右連接桿與所述右電磁鐵固定連接；
[0008]所述嵌入式單片機(jī)安裝在所述第一機(jī)械臂中或所述第二機(jī)械臂中，所述電池安裝在所述第一機(jī)械臂中或所述第二機(jī)械臂中，所述第一WiFi攝像頭安裝在所述左電磁鐵上或安裝在所述右電磁鐵上；
[0009]所述嵌入式單片機(jī)，用于接收地面控制設(shè)備的舵機(jī)控制指令和電磁鐵控制指令，并按照所述舵機(jī)控制指令控制所述第一關(guān)節(jié)舵機(jī)、所述第二關(guān)節(jié)舵機(jī)和所述第三關(guān)節(jié)舵機(jī)中相應(yīng)的關(guān)節(jié)舵機(jī)，以驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的所述第一機(jī)械臂或所述第二機(jī)械臂或所述左電磁鐵或所述右電磁鐵運(yùn)動(dòng)，以及按照所述電磁鐵控制指令，控制所述左電磁鐵和所述右電磁鐵中相應(yīng)的電磁鐵通電或斷電；
[0010]所述第一WiFi攝像頭，用于將在所述攀爬機(jī)器人所攀爬的輸電線路桿塔上，拍攝的輸電線路桿塔圖像傳輸至所述地面控制設(shè)備。
[0011 ]優(yōu)選的，所述嵌入式單片機(jī)包括:舵機(jī)控制電路、WiFi通信電路、1輸出控制電路和電磁鐵控制電路；
[0012]所述WiFi通信電路的第一輸出端與所述舵機(jī)控制電路的輸入端相連，所述WiFi通信電纜的第二輸出端與所述電磁鐵控制電路的輸入端相連，所述舵機(jī)控制電路的輸出端與所述1輸出控制電路的輸入端相連，所述1輸出電路的輸出端分別與所述第一關(guān)節(jié)舵機(jī)、所述第二關(guān)節(jié)舵機(jī)和所述第三關(guān)節(jié)舵機(jī)相連；
[0013]所述WiFi通信電路，用于接收所述地面控制設(shè)備發(fā)送的舵機(jī)控制指令和電磁鐵控制指令，并將所述舵機(jī)控制指令發(fā)送至所述舵機(jī)控制電路，以及將所述電磁鐵控制指令發(fā)送至所述電磁鐵控制電路；
[0014]所述舵機(jī)控制電路，用于輸出所述控制指令對(duì)應(yīng)的PffM波，并通過所述1輸出控制電路將所述PWM波輸出至所述第一關(guān)節(jié)舵機(jī)、所述第二關(guān)節(jié)舵機(jī)和所述第三關(guān)節(jié)舵機(jī)中相應(yīng)的關(guān)節(jié)舵機(jī)；
[0015]所述電磁鐵控制電路，用于按照所述電磁鐵控制指令，控制所述左電磁鐵和所述右電磁鐵中相應(yīng)的電磁鐵通電或斷電。
[0016]優(yōu)選的，還包括:第二WiFi攝像頭；
[0017]若所述第一WiFi攝像頭安裝在所述左電磁鐵上，則所述第二 WiFi攝像頭安裝在所述右電磁鐵上；
[0018]若所述第一WiFi攝像頭安裝在所述右電磁鐵上，則所述第二 WiFi攝像頭安裝在所述左電磁鐵上。
[0019]優(yōu)選的，所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂均由薄板構(gòu)成，所述薄板開設(shè)有減重孔。
[0020]一種攀爬機(jī)器人系統(tǒng)，包括地面控制設(shè)備和如上述任意一項(xiàng)所述的攀爬機(jī)器人；
[0021]所述地面控制設(shè)備，用于發(fā)送舵機(jī)控制指令和電磁鐵控制指令至所述攀爬機(jī)器人，并接收所述攀爬機(jī)器人傳輸?shù)妮旊娋€路桿塔圖像。
[0022]優(yōu)選的，所述地面控制設(shè)備具體為手機(jī)。
[0023]優(yōu)選的，所述地面控制設(shè)備具體為平板電腦。
[0024]優(yōu)選的，所述地面控制設(shè)備具體為筆記本電腦。
[0025]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)的有益效果為:
[0026]在本申請(qǐng)中，通過嵌入式單片機(jī)控制相應(yīng)的關(guān)節(jié)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的機(jī)械臂或電磁鐵，實(shí)現(xiàn)攀爬機(jī)器人在輸電線路桿塔上的攀爬，并且攀爬機(jī)器人通過安裝在電磁鐵上的WiFi攝像頭將輸電線路桿塔圖像實(shí)時(shí)傳輸至地面控制設(shè)備，由工作人員通過分析輸電線路桿塔圖像來確定輸電線路桿塔的故障點(diǎn)位置，工作人員只需前往故障點(diǎn)位置進(jìn)行故障排除即可，不需要長時(shí)間攀爬桿塔來尋找故障點(diǎn)，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了檢修效率，并改善了工作人員的安全性。
【附圖說明】
[0027]為了更清楚地說明本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0028]圖1是本申請(qǐng)?zhí)峁┑呐逝罊C(jī)器人的一種邏輯結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2是本申請(qǐng)?zhí)峁┑呐逝罊C(jī)器人的本體的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖3是本申請(qǐng)?zhí)峁┑呐逝罊C(jī)器人的兩機(jī)械臂的裝配立體示意圖；
[0031 ]圖4是本申請(qǐng)?zhí)峁┑呐逝罊C(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程示意圖；
[0032]圖5是本申請(qǐng)?zhí)峁┑呐逝罊C(jī)器人沿輸電線路桿塔越障的一種示意圖；
[0033]圖6是本申請(qǐng)?zhí)峁┑呐逝罊C(jī)器人沿輸電線路桿塔越障的另一種示意圖；
[0034]圖7是本申請(qǐng)?zhí)峁┑呐逝罊C(jī)器人的另一種邏輯結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖8是本申請(qǐng)?zhí)峁┑呐逝罊C(jī)器人系統(tǒng)的一種交互示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036]下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。
[0037]實(shí)施例一
[0038]在本實(shí)施例中，示出了一種攀爬機(jī)器人，請(qǐng)參見圖1，攀爬機(jī)器人包括:本體A、嵌入式單片機(jī)B、電池C和第一 WiFi攝像頭D。