，分別為舵機(jī)A、舵機(jī)B、舵機(jī)C、舵機(jī)D、舵機(jī)EJtW F、舵機(jī)G和舵機(jī)H，所述的舵機(jī)A、舵機(jī)B、舵機(jī)C和舵機(jī)D分兩對(duì)對(duì)稱的通過(guò)螺栓安裝在兩個(gè)側(cè)板(11)上的方形通孔A (13)內(nèi)；所述的短臂(21)呈長(zhǎng)方形，短臂(21)上端設(shè)置有方形通孔B (25)，4個(gè)短臂(21)的下端分別通過(guò)舵盤與舵機(jī)A、舵機(jī)B、舵機(jī)C、舵機(jī)D的轉(zhuǎn)軸相連接；所述的舵機(jī)EJtW F、舵機(jī)G和舵機(jī)H分別通過(guò)螺栓安裝在4個(gè)短臂(21)上端的方形通孔B (25)內(nèi)；所述的長(zhǎng)臂(22)呈長(zhǎng)方形，4個(gè)長(zhǎng)臂(22)的上端分別通過(guò)舵盤與舵機(jī)EJtW F、舵機(jī)G和舵機(jī)H的轉(zhuǎn)軸相連接；所述的吸盤座(24)呈“L”形，底面設(shè)置有圓形通孔(26)，4個(gè)吸盤座(24)的側(cè)面分別通過(guò)螺栓與4個(gè)長(zhǎng)臂(22)的下端相固定連接；所述的8個(gè)舵機(jī)(22)分別通過(guò)導(dǎo)線與所述的控制電路(4)相連接；行走裝置(2)用于爬壁機(jī)器人在墻面的移動(dòng)；
[0042]如圖1和圖9所示:所述的吸附裝置(3)包括微型真空泵(31)、吸盤(32)和氣閥(33)，所述的微型真空泵(31)安裝在所述的底板(12)上方后部，微型真空泵(31)通過(guò)螺栓與所述的底板(12)固定連接；所述的吸盤(32)的數(shù)量為2個(gè)，吸盤(32)呈圓錐形，上端設(shè)置有螺柱，4個(gè)吸盤(32)分別通過(guò)螺母與所述的4個(gè)吸盤座(24)底面相連接；所述的氣閥
(33)數(shù)量為4個(gè)，4個(gè)氣閥(33)從左至右依次安裝在底板(12)上方中部，控制電路(4)前方，4個(gè)氣閥(33)的進(jìn)氣端分別通過(guò)導(dǎo)氣管與微型真空泵(31)相連接，出氣端分別通過(guò)導(dǎo)氣管與所述的4個(gè)吸盤(32 )相連接，4個(gè)氣閥底部分別固定在所述的底板(12)上；吸附裝置(3)用于使爬壁機(jī)器人吸附在壁面上；
[0043]如圖7所示:所述的控制電路(4)包括外殼(41)、PCB板、CPU、舵機(jī)控制器、電磁閥、穩(wěn)壓電路、LED狀態(tài)指示燈(42)、無(wú)線傳輸模塊和天線(43);所述的外殼(41)固定的設(shè)置在所述的底板(12)上方中部；所述的PCB板通過(guò)螺栓安裝在外殼(41)內(nèi)；所述的CPU、舵機(jī)控制器、電磁閥、穩(wěn)壓電路和無(wú)線傳輸模塊通過(guò)焊錫與PCB板相連接；所述的LED狀態(tài)指示燈(42)安裝在外殼(41)上方，LED狀態(tài)指示燈(42)通過(guò)導(dǎo)線與所述的PCB板相連接；所述的天線(43)安裝在外殼(41)上方，天線(43)通過(guò)導(dǎo)線與所述的無(wú)線模塊相連接；
[0044]如圖1、圖2和圖8所示:本實(shí)施例的一種負(fù)壓吸附式仿生爬壁機(jī)器人，還包括步進(jìn)電機(jī)(5)和超聲波傳感器(6)，所述的步進(jìn)電機(jī)(5)和超聲波傳感器(6)分別通過(guò)導(dǎo)線與所述的控制電路(4)相連接；所述的步進(jìn)電機(jī)(5)安裝在底板(12)上方前部，步進(jìn)電機(jī)(5)底部與所述的底板(12)固定連接；步進(jìn)電機(jī)(5)用于調(diào)整超聲波傳感器(6)測(cè)距的方向；所述的超聲波傳感器(6)安裝在步進(jìn)電機(jī)(5)上方，通過(guò)焊接方式與所述的步進(jìn)電機(jī)(5)的轉(zhuǎn)軸相固定連接；超聲波傳感器(6)用于檢測(cè)爬壁機(jī)器人與障礙物之間的距離；
[0045]如圖1、圖2和圖9所示:所述的吸盤(32)，中部還安裝有壓力傳感器(7)，壓力傳感器(7)通過(guò)導(dǎo)線與所述的控制電路(4)相連接；壓力傳感器(7)用于檢測(cè)吸盤(32)是否與壁面緊密接觸；
[0046]如圖1和圖7所示:所述的控制電路(4)還包括撥碼開關(guān)(44);所述的撥碼開關(guān)(44)安裝在外殼(41)上方，撥碼開關(guān)(44)通過(guò)導(dǎo)線與所述的PCB板相連接；撥碼開關(guān)(44)用于選擇或改變爬壁機(jī)器人的通訊地址，從而不僅防止了多個(gè)爬壁機(jī)器人之間的遙控干擾還使得工作人員同時(shí)控制多個(gè)機(jī)器人作業(yè)成為可能；
[0047]如圖1和圖7所示:所述的控制電路(4)還包括傾角傳感器，所述的傾角傳感器通過(guò)焊錫與所述的PCB板相連接；傾角傳感器用于檢測(cè)行走姿態(tài)并發(fā)送給CPU，以及時(shí)矯正機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)；
[0048]如圖1和圖2所示:所述的側(cè)板(11)長(zhǎng)度為30cm ;所述的短臂(21)長(zhǎng)度為15cm ;所述的長(zhǎng)臂(22)長(zhǎng)度為20cm。
[0049]以上示意性的對(duì)本實(shí)用新型及其實(shí)施方式進(jìn)行了描述，該描述沒(méi)有限制性，附圖中所示的也只是本實(shí)用新型的實(shí)施方式之一，實(shí)際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計(jì)出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實(shí)施例，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種負(fù)壓吸附式仿生爬壁機(jī)器人，包括骨架(I)、行走裝置(2)、吸附裝置(3)和控制電路(4)，其特征在于:所述的行走裝置(2)安裝在骨架(I)的兩側(cè)，所述的控制電路(4)安裝在骨架(I)上方中部，其中: 所述的骨架(I)包括側(cè)板(11)和底板(12)，所述的側(cè)板(11)數(shù)量為2個(gè)，呈長(zhǎng)方形，側(cè)板(11)兩端均設(shè)置有一個(gè)方形通孔A (13);所述的底板(12)呈長(zhǎng)方體板狀結(jié)構(gòu)，底板(12)兩邊分別與2個(gè)側(cè)板(11)相焊接； 所述的行走裝置(2)包括短臂(21)、長(zhǎng)臂(22)、舵機(jī)(23)和吸盤座(24)，所述的短臂(21)、長(zhǎng)臂(22)和吸盤座(24)的數(shù)量均為4個(gè)；所述的舵機(jī)(23)的數(shù)量為8個(gè)，分別為舵機(jī)A、舵機(jī)B、舵機(jī)C、舵機(jī)D、舵機(jī)E、舵機(jī)F、舵機(jī)G和舵機(jī)H，所述的舵機(jī)A、舵機(jī)B、舵機(jī)C和舵機(jī)D分兩對(duì)對(duì)稱的通過(guò)螺栓安裝在兩個(gè)側(cè)板(11)上的方形通孔A (13)內(nèi)；所述的短臂(21)呈長(zhǎng)方形，短臂(21)上端設(shè)置有方形通孔B (25)，4個(gè)短臂(21)的下端分別通過(guò)舵盤與舵機(jī)A、舵機(jī)B、舵機(jī)C、舵機(jī)D的轉(zhuǎn)軸相連接；所述的舵機(jī)E、舵機(jī)F、舵機(jī)G和舵機(jī)H分別通過(guò)螺栓安裝在4個(gè)短臂(21)上端的方形通孔B (25)內(nèi)；所述的長(zhǎng)臂(22)呈長(zhǎng)方形，4個(gè)長(zhǎng)臂(22)的上端分別通過(guò)舵盤與舵機(jī)EJtW F、舵機(jī)G和舵機(jī)H的轉(zhuǎn)軸相連接；所述的吸盤座(24)呈“L”形，底面設(shè)置有圓形通孔(26)，4個(gè)吸盤座(24)的側(cè)面分別通過(guò)螺栓與4個(gè)長(zhǎng)臂(22)的下端相固定連接；所述的8個(gè)舵機(jī)(22)分別通過(guò)導(dǎo)線與所述的控制電路(4)相連接； 所述的吸附裝置(3)包括微型真空泵(31)、吸盤(32)和氣閥(33)，所述的微型真空泵(31)安裝在所述的底板(12)上方后部，微型真空泵(31)通過(guò)螺栓與所述的底板(12)固定連接；所述的吸盤(32)的數(shù)量為2個(gè)，吸盤(32)呈圓錐形，上端設(shè)置有螺柱，4個(gè)吸盤(32)分別通過(guò)螺母與所述的4個(gè)吸盤座(24)底面相連接；所述的氣閥(33)數(shù)量為4個(gè)，4個(gè)氣閥(33)從左至右依次安裝在底板(12)上方中部，控制電路(4)前方，4個(gè)氣閥(33)的進(jìn)氣端分別通過(guò)導(dǎo)氣管與微型真空泵(31)相連接，出氣端分別通過(guò)導(dǎo)氣管與所述的4個(gè)吸盤(32 )相連接，4個(gè)氣閥底部分別固定在所述的底板(12)上； 所述的控制電路(4)包括外殼(41)、PCB板、CPU、舵機(jī)控制器、電磁閥、穩(wěn)壓電路、LED狀態(tài)指示燈(42)、無(wú)線傳輸模塊和天線(43);所述的外殼(41)固定的設(shè)置在所述的底板(12)上方中部；所述的PCB板通過(guò)螺栓安裝在外殼(41)內(nèi)；所述的CPU、舵機(jī)控制器、電磁閥、穩(wěn)壓電路和無(wú)線傳輸模塊通過(guò)焊錫與PCB板相連接；所述的LED狀態(tài)指示燈(42)安裝在外殼(41)上方，LED狀態(tài)指示燈(42)通過(guò)導(dǎo)線與所述的PCB板相連接；所述的天線(43)安裝在外殼(41)上方，天線(43)通過(guò)導(dǎo)線與所述的無(wú)線模塊相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種負(fù)壓吸附式仿生爬壁機(jī)器人，其特征在于:還包括步進(jìn)電機(jī)(5)和超聲波傳感器(6)，所述的步進(jìn)電機(jī)(5)和超聲波傳感器(6)分別通過(guò)導(dǎo)線與所述的控制電路(4)相連接；所述的步進(jìn)電機(jī)(5)安裝在底板(12)上方前部，步進(jìn)電機(jī)(5)底部與所述的底板(12)固定連接；所述的超聲波傳感器(6)安裝在步進(jìn)電機(jī)(5)上方，通過(guò)焊接方式與所述的步進(jìn)電機(jī)(5)的轉(zhuǎn)軸相固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種負(fù)壓吸附式仿生爬壁機(jī)器人，其特征在于:所述的吸盤(32)，中部還安裝有壓力傳感器(7)，壓力傳感器(7)通過(guò)導(dǎo)線與所述的控制電路(4)相連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種負(fù)壓吸附式仿生爬壁機(jī)器人，其特征在于:所述的控制電路(4)還包括撥碼開關(guān)(44);所述的撥碼開關(guān)(44)安裝在外殼(41)上方，撥碼開關(guān)(44)通過(guò)導(dǎo)線與所述的PCB板相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種負(fù)壓吸附式仿生爬壁機(jī)器人，其特征在于:所述的控制電路(4)還包括傾角傳感器，所述的傾角傳感器通過(guò)焊錫與所述的PCB板相連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種負(fù)壓吸附式仿生爬壁機(jī)器人，其特征在于:所述的側(cè)板(11)長(zhǎng)度為30cm ;所述的短臂(21)長(zhǎng)度為15cm ;所述的長(zhǎng)臂(22)長(zhǎng)度為20cm。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及爬壁機(jī)器人領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種負(fù)壓吸附式仿生爬壁機(jī)器人，包括骨架、行走裝置、吸附裝置、控制電路、4個(gè)壓力傳感器、步進(jìn)電機(jī)、超聲波傳感器和控制電路，所述的行走裝置安裝在骨架的兩側(cè)用于爬壁機(jī)器人的移動(dòng)；吸附裝置包括微型真空泵、4個(gè)吸盤和氣閥，用于爬壁機(jī)器人吸附在壁面上；控制電路包括外殼、PCB板、CPU、舵機(jī)控制器、電磁閥、穩(wěn)壓電路、LED狀態(tài)指示燈、無(wú)線傳輸模塊、天線、撥碼開關(guān)和傾角傳感器，控制電路安裝在骨架上方中部，用于控制并調(diào)整爬壁機(jī)器人的工作狀態(tài)。本實(shí)用新型的一種負(fù)壓吸附式仿生爬壁機(jī)器人，環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、智能化程度高、帶負(fù)載能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好，且允許同時(shí)控制多臺(tái)爬壁機(jī)器人作業(yè)，提高了工作效率。
【IPC分類】B62D57-024
【公開號(hào)】CN204587074
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520163985
【發(fā)明人】王濤, 趙雪虎, 黃健, 姚晨志, 王德威
【申請(qǐng)人】王濤
【公開日】2015年8月26日
【申請(qǐng)日】2015年3月23日