配電網(wǎng)絡(luò)巡檢機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了配電網(wǎng)絡(luò)巡檢機(jī)器人，包括轉(zhuǎn)動(dòng)腳、平衡部和本體。支撐腳共兩個(gè)，與平衡部的兩側(cè)連接，平衡部控制兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)腳轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制機(jī)器人前進(jìn)和轉(zhuǎn)彎。平衡部固定本體的尾端，為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)保持平衡。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、能夠很好的適應(yīng)各類配電網(wǎng)絡(luò)復(fù)雜的環(huán)境。本實(shí)用新型能夠節(jié)省基層工作人員大量的人力和財(cái)力，有效的提供工作效率。
【專利說(shuō)明】
配電網(wǎng)絡(luò)巡檢機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種配電網(wǎng)絡(luò)巡檢機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]配電網(wǎng)絡(luò)巡檢是基層電網(wǎng)工作人員的日常工作之一。基層配電網(wǎng)絡(luò)環(huán)境復(fù)雜，工作量大，設(shè)備自動(dòng)化水平低，是造成基層工作人員的工作量大的因素。亟需一種能夠在草地、涉水路地、平臺(tái)路邊移動(dòng)的巡檢機(jī)器人，以減少基層配電網(wǎng)絡(luò)員工工作量的智能設(shè)備。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于克服上述不足，提供配電網(wǎng)絡(luò)巡檢機(jī)器人，以解決上述問(wèn)題。
[0004]配電網(wǎng)絡(luò)巡檢機(jī)器人，包括轉(zhuǎn)動(dòng)腳、平衡部和本體。
[0005]所述支撐腳共兩個(gè)，與平衡部的兩側(cè)連接，平衡部控制兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)腳轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制機(jī)器人前進(jìn)和轉(zhuǎn)彎。所述平衡部固定本體的尾端，為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)保持平衡。
[0006]所述轉(zhuǎn)動(dòng)腳共由六個(gè)支撐裝置組成，每個(gè)支撐裝置結(jié)構(gòu)相同，兩個(gè)相鄰的支撐裝置夾角為60度，支撐裝置與六角固定器固定。所述支撐裝置包括彈性球、彈簧、固定套、鰭板和伸縮桿。所述六角固定器中央為圓通孔，通過(guò)圓通孔與本體的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)輸出軸固定。所述六角固定器的下端與鰭板的上端固定。所述鰭板為角鐵狀。所述鰭板上端與六角固定器固定，下端與固定套固定。所述固定套中央為通孔，上端與鰭板固定，下端與彈簧的上端固定。所述固定套下部圓柱的直徑大于上部圓柱的直徑。所述固定套下部圓柱的直徑大于彈簧的直徑。所述伸縮桿為桿狀，桿的上端有圓盤凸起。所述伸縮桿與固定套中央的通孔為間隙配合。所述伸縮桿的下端與彈性球固定。所述彈簧的下端與彈性球固定。所述彈簧中央為伸縮桿。所述彈性球?yàn)榘肭驙?。彈性球的上表面與彈簧和伸縮桿固定。
[0007]所述平衡部固定于本體的尾端，所述平衡部包括質(zhì)量塊、連接桿和平衡電機(jī)。所述平衡電機(jī)固定于本體的右半體內(nèi)。
[0008]所述質(zhì)量塊與連接桿一端連接，連接桿另一端與平衡電機(jī)的輸出軸固定。連接桿為桿狀，一端有螺紋。所述質(zhì)量塊為具有一定質(zhì)量的塊狀物，質(zhì)量塊中央有螺紋孔，與連接桿的螺紋為螺紋連接。
[0009]所述本體包括左半體、右半體、左轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、右轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、漂浮氣囊、控制芯片、檢測(cè)單元、zigbee通訊模塊、GPS模塊和電源。所述左轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)固定在左半體內(nèi)，左轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與左側(cè)的六角固定器固定。右轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與右側(cè)的六角固定器固定。左半體下部固定有漂浮氣囊、右半體下端固定有漂浮氣囊。所述左半體和右半體中央通過(guò)細(xì)軸連接固定。所述左轉(zhuǎn)電機(jī)固定于左半體左側(cè)，右轉(zhuǎn)電機(jī)固定于右半體右側(cè)。
[0010]所述控制芯片與電源、左轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、右轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、平衡電機(jī)、GPS模塊、檢測(cè)單元和電源連接。所述控制芯片固定于左半體內(nèi)。所述檢測(cè)單元與z igbee通訊模塊連接。
[0011]所述左半體、右半體均為盒狀，密封。所述漂浮氣囊內(nèi)部有氣體及泡沫板，當(dāng)機(jī)器人在水面時(shí)，漂浮氣囊利用浮力將機(jī)器人的本體托起。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果在于:
[0013]本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、能夠很好的適應(yīng)各類配電網(wǎng)絡(luò)復(fù)雜的環(huán)境。本實(shí)用新型能夠節(jié)省基層工作人員大量的人力和財(cái)力，有效的提供工作效率。
【附圖說(shuō)明】
[0014]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1為本實(shí)用新型的主視圖；
[0016]圖2為本實(shí)用新型的左視圖；
[0017]圖3為本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)動(dòng)腳結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖例說(shuō)明:
[0019 ] 1、轉(zhuǎn)動(dòng)腳;2、平衡部;3、本體；11、彈性球；102、彈簧；103、固定套；104、鰭板；105、六角固定器；106、伸縮桿;201、質(zhì)量塊;202、連接桿;203、平衡電機(jī);301、右半體;302、左半體;303、漂浮氣囊。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。
[0021]參見(jiàn)圖1至圖3，配電網(wǎng)絡(luò)巡檢機(jī)器人，包括轉(zhuǎn)動(dòng)腳1、平衡部2和本體3。
[0022]支撐腳共兩個(gè)，與平衡部2的兩側(cè)連接，平衡部2控制兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)腳I轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制機(jī)器人前進(jìn)和轉(zhuǎn)彎。平衡部2固定本體3的尾端，為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)保持平衡。
[0023]轉(zhuǎn)動(dòng)腳I共由六個(gè)支撐裝置組成，每個(gè)支撐裝置結(jié)構(gòu)相同，兩個(gè)相鄰的支撐裝置夾角為60度，支撐裝置與六角固定器105固定。支撐裝置包括彈性球101、彈簧102、固定套103、鰭板104和伸縮桿106。六角固定器105中央為圓通孔，通過(guò)圓通孔與本體3的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)輸出軸固定。六角固定器105的下端與鰭板104的上端固定。鰭板104為角鐵狀。鰭板104上端與六角固定器105固定，下端與固定套103固定。固定套103中央為通孔，上端與鰭板104固定，下端與彈簧102的上端固定。固定套103下部圓柱的直徑大于上部圓柱的直徑。固定套103下部圓柱的直徑大于彈簧102的直徑。伸縮桿106為桿狀，桿的上端有圓盤凸起。伸縮桿106與固定套103中央的通孔為間隙配合。伸縮桿106的下端與彈性球101固定。彈簧102的下端與彈性球101固定。彈簧102中央為伸縮桿106。彈性球101為半球狀。彈性球101的上表面與彈簧102和伸縮桿106固定。鰭板104為機(jī)器人在水中的動(dòng)力部分，轉(zhuǎn)動(dòng)腳I轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，鰭板104不斷劃水，為機(jī)器人提供動(dòng)力。伸縮桿106自上而下插入固定套103內(nèi)。彈性球101為彈性材料制作加工，與地面接觸。
[0024]安裝時(shí)，將伸縮桿106自上而下插入固定套103內(nèi)，并將伸縮桿106下端插入彈簧102內(nèi)。將彈簧102上端與套筒下端固定，將彈簧102下端、伸縮桿106下端與彈性球101固定。將鰭板104下端與固定套103固定，將六角固定器105與鰭板104固定。依次將剩下的五個(gè)支撐裝置與六角固定器105固定。
[0025]鰭板104為角鐵狀，當(dāng)機(jī)器人高速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可有效減少支撐裝置的空氣阻力。在路面、碎石路面等環(huán)境下，機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)腳I轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐裝置接觸地面，彈簧102和彈性球101對(duì)機(jī)器人起到緩沖作用，保障本體3內(nèi)的設(shè)備安全及穩(wěn)定。在水面，六個(gè)支撐裝置的六個(gè)鰭板104為機(jī)器人提供動(dòng)力。
[0026]平衡部2固定于本體3的尾端，平衡部2包括質(zhì)量塊201、連接桿202和平衡電機(jī)203。平衡電機(jī)203固定于本體3的右半體301內(nèi)。質(zhì)量塊201與連接桿202—端連接，連接桿202另一端與平衡電機(jī)203的輸出軸固定。連接桿202為桿狀，一端有螺紋。質(zhì)量塊201為具有一定質(zhì)量的塊狀物，質(zhì)量塊201中央有螺紋孔，與連接桿202的螺紋為螺紋連接。平衡電機(jī)203與本體3的控制芯片連接。平衡電機(jī)203為舵機(jī)，可對(duì)轉(zhuǎn)角進(jìn)行精準(zhǔn)控制。當(dāng)機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)角轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，控制芯片通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和角度的分析，實(shí)時(shí)控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，保持平衡性。
[0027]本體3包括左半體302、右半體301、左轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、右轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、漂浮氣囊303、控制芯片、檢測(cè)單元、zigbee通訊模塊、GPS模塊和電源。左轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)固定在左半體302內(nèi)，左轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與左側(cè)的六角固定器105固定。右轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與右側(cè)的六角固定器105固定。左半體302下部固定有漂浮氣囊303、右半體301下端固定有漂浮氣囊303。左半體302和右半體301中央通過(guò)細(xì)軸連接固定。左轉(zhuǎn)電機(jī)固定于左半體302左側(cè)，右轉(zhuǎn)電機(jī)固定于右半體301右側(cè)。
[0028]控制芯片與電源、左轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、右轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、平衡電機(jī)203、GPS模塊、檢測(cè)單元和電源連接。控制芯片固定于左半體302內(nèi)。檢測(cè)單元與zigbee通訊模塊連接?？刂菩酒ㄟ^(guò)控制左轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、右轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)同速轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)向前運(yùn)動(dòng)，通過(guò)兩個(gè)電機(jī)的差速轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。同時(shí)控制器通過(guò)計(jì)算兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速參數(shù)，角度參數(shù)，控制平衡電機(jī)203轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，使本體3保持平衡。工作時(shí)，檢測(cè)單元不斷對(duì)線路的電磁場(chǎng)、周圍環(huán)境參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并通過(guò)zigbee通訊模塊進(jìn)行發(fā)射傳輸數(shù)據(jù)。GPS模塊不斷定位機(jī)器人的位置，并通過(guò)zigbee模塊將檢測(cè)數(shù)據(jù)與地理位置信息一并發(fā)送傳輸。
[0029]左半體302、右半體301均為盒狀，密封。漂浮氣囊303內(nèi)部有氣體及泡沫板，當(dāng)機(jī)器人在水面時(shí)，漂浮氣囊303利用浮力將機(jī)器人的本體3托起。
[0030]控制芯片通過(guò)控制左轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、右轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)同速轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)向前運(yùn)動(dòng)，通過(guò)兩個(gè)電機(jī)的差速轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎?？刂菩酒ㄟ^(guò)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和角度的分析，實(shí)時(shí)控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)質(zhì)量塊201，保持機(jī)器人平衡性。機(jī)器人在水面時(shí)，六個(gè)鰭板104轉(zhuǎn)動(dòng)，為機(jī)器人提供動(dòng)力。
[0031]以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本實(shí)用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.配電網(wǎng)絡(luò)巡檢機(jī)器人，包括轉(zhuǎn)動(dòng)腳(I)、平衡部(2)和本體(3)，其特征在于:支撐腳共兩個(gè)，與平衡部(2)的兩側(cè)連接，所述平衡部(2)固定本體(3)的尾端，所述轉(zhuǎn)動(dòng)腳(I)共由六個(gè)支撐裝置組成，每個(gè)支撐裝置結(jié)構(gòu)相同，兩個(gè)相鄰的支撐裝置夾角為60度，支撐裝置與六角固定器(105)固定，所述支撐裝置包括彈性球(101)、彈簧(102)、固定套(103)、鰭板(104)和伸縮桿(106)，所述六角固定器(105)中央為圓通孔，通過(guò)圓通孔與本體(3)的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)輸出軸固定，所述六角固定器(105)的下端與鰭板(104)的上端固定，所述鰭板(104)為角鐵狀，所述鰭板(104)上端與六角固定器(105)固定，下端與固定套(103)固定，所述固定套(103)中央為通孔，上端與鰭板(104)固定，下端與彈簧(102)的上端固定，所述伸縮桿(106)為桿狀，桿的上端有圓盤凸起，所述伸縮桿(106)與固定套(103)中央的通孔為間隙配合，所述伸縮桿(106)的下端與彈性球(101)固定，所述彈簧(102)的下端與彈性球(101)固定，所述彈簧(102)中央為伸縮桿(106)，所述彈性球(101)為半球狀，彈性球(101)的上表面與彈簧(102)和伸縮桿(106)固定。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配電網(wǎng)絡(luò)巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述平衡部(2)固定于本體(3)的尾端，所述平衡部(2)包括質(zhì)量塊(201)、連接桿(202)和平衡電機(jī)(203)，所述平衡電機(jī)(203)固定于本體(3)的右半體(301)內(nèi)，所述質(zhì)量塊(201)與連接桿(202) 一端連接，連接桿(202)另一端與平衡電機(jī)(203)的輸出軸固定，連接桿(202)為桿狀，一端有螺紋，質(zhì)量塊(201)中央有螺紋孔，與連接桿(202)的螺紋為螺紋連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配電網(wǎng)絡(luò)巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述本體(3)包括左半體(302)、右半體(301)、左轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、右轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、漂浮氣囊(303)、控制芯片、檢測(cè)單元、zigbee通訊模塊、GPS模塊和電源，所述左轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)固定在左半體(302)內(nèi)，左轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與左側(cè)的六角固定器(105)固定，右轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與右側(cè)的六角固定器(105)固定，左半體(302)下部固定有漂浮氣囊(303)、右半體(301)下端固定有漂浮氣囊(303)。
【文檔編號(hào)】B60F3/00GK205686504SQ201620491052
【公開日】2016年11月16日
【申請(qǐng)日】2016年5月26日 公開號(hào)201620491052.8, CN 201620491052, CN 205686504 U, CN 205686504U, CN-U-205686504, CN201620491052, CN201620491052.8, CN205686504 U, CN205686504U
【發(fā)明人】盛多允, 胡雨才, 宋忠乾, 鄭開華, 陳方強(qiáng), 李秀珠, 洪之濱, 王守智, 邵傳雪
【申請(qǐng)人】國(guó)網(wǎng)山東省電力公司陽(yáng)谷縣供電公司