本實(shí)用新型涉及GIS/HGIS變電站的事故勘測(cè)技術(shù)，尤其涉及用于GIS/HGIS變電站的勘測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

GIS/HGIS（氣體絕緣組合電器設(shè)備/混合式配電裝置）是電力工業(yè)中常用的高壓配電裝置，其具有占地面積小、可靠性高、安全性強(qiáng)、維護(hù)工作量很小等優(yōu)勢(shì)，目前已在我國(guó)電網(wǎng)系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用，伴隨智能變電站高級(jí)應(yīng)用普及（如順序控制）和GIS/HGIS設(shè)備成本降低，GIS/HGIS變電站將日益增多。以上兩種設(shè)備的共同點(diǎn)是均采用了六氟化硫氣體實(shí)現(xiàn)絕緣，并安裝在封閉的室內(nèi)。

然而，前期投運(yùn)的GIS/HGIS設(shè)備的部件日益老化，設(shè)備故障逐漸暴露。當(dāng)室內(nèi)GIS/HGIS設(shè)備發(fā)生損壞事故時(shí)，易造成設(shè)備內(nèi)有害氣體釋放，甚至存在二次爆炸危險(xiǎn)，給后續(xù)事故勘查、設(shè)備故障隔離、搶修決策制定和下達(dá)帶來(lái)諸多不便。事故發(fā)生后，決策層領(lǐng)導(dǎo)和專(zhuān)家團(tuán)隊(duì)，只能通過(guò)電話(huà)了解現(xiàn)場(chǎng)大概情況，無(wú)法及時(shí)獲取事故現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備真實(shí)狀況，影響應(yīng)急處置科學(xué)決策及時(shí)下達(dá)，阻礙了現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)急處置科學(xué)指揮。

為解決這一技術(shù)問(wèn)題，目前有人提出了采用無(wú)人機(jī)進(jìn)入GIS/HGIS設(shè)備存放室內(nèi)進(jìn)行事故勘測(cè)的技術(shù)方案，該方案具有不受事故現(xiàn)場(chǎng)地面條件約束的優(yōu)勢(shì)，但是也有以下缺陷：

1、受無(wú)人機(jī)旋翼對(duì)氣流的影響，無(wú)人機(jī)無(wú)法準(zhǔn)確檢測(cè)室內(nèi)有害氣體的種類(lèi)、濃度和含量等關(guān)鍵指標(biāo)；

2、受事故環(huán)境的影響，無(wú)人機(jī)在勘測(cè)過(guò)程中可能出現(xiàn)因信號(hào)丟失或操作失誤而墜毀的情況，從而容易引發(fā)二次爆炸。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種檢測(cè)準(zhǔn)確性高、無(wú)二次爆炸風(fēng)險(xiǎn)、自保能力強(qiáng)的用于GIS/HGIS變電站的勘測(cè)機(jī)器人。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種用于GIS/HGIS變電站的勘測(cè)機(jī)器人，包括履帶行走裝置、云臺(tái)和裝甲箱，所述履帶行走裝置裝設(shè)于裝甲箱兩側(cè)，所述云臺(tái)裝設(shè)于裝甲箱上，所述裝甲箱內(nèi)設(shè)有用于檢測(cè)有害氣體種類(lèi)、濃度和含量的氣體檢測(cè)裝置，所述裝甲箱上開(kāi)設(shè)有氣體取樣口，所述氣體取樣口通過(guò)管道與氣體檢測(cè)裝置連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)：

所述氣體取樣口設(shè)于裝甲箱后端，并靠近裝甲箱下部。

所述裝甲箱兩側(cè)設(shè)有散熱口。

所述氣體檢測(cè)裝置包括SF₆濃度傳感器、O₂濃度傳感器和SO₂濃度傳感器。

所述氣體檢測(cè)裝置還包括CO濃度傳感器。

所述氣體檢測(cè)裝置還包括H₂S濃度傳感器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：

本實(shí)用新型的用于GIS/HGIS變電站的勘測(cè)機(jī)器人，以履帶行走裝置為勘測(cè)機(jī)器人載體，將氣體檢測(cè)裝置設(shè)置于裝甲箱內(nèi)，通過(guò)氣體取樣口抽取事故現(xiàn)場(chǎng)氣體進(jìn)行相應(yīng)檢測(cè)，避免了無(wú)人機(jī)旋翼對(duì)氣體檢測(cè)準(zhǔn)確性的不良影響，消除了控制信號(hào)丟失易導(dǎo)致二次爆炸的隱患；同時(shí)，在GIS/HGIS變電站的事故現(xiàn)場(chǎng)，常見(jiàn)有害氣體的比重大，通常集聚于室內(nèi)底部空間，因此以履帶行走裝置為載體時(shí)，使氣體檢測(cè)取樣更接近有害氣體的集中區(qū)域，從而更有利于對(duì)風(fēng)險(xiǎn)的準(zhǔn)確判斷；氣體檢測(cè)裝置設(shè)于裝甲箱內(nèi)，在遇到突發(fā)二次爆炸事故、崩塌事故時(shí)具有更強(qiáng)的自保能力。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型勘測(cè)機(jī)器人實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)號(hào)表示：

1、履帶行走裝置；2、云臺(tái)；3、裝甲箱；31、氣體取樣口；32、散熱口；4、氣體檢測(cè)裝置；41、SF₆濃度傳感器；42、O₂濃度傳感器；43、SO₂濃度傳感器；44、CO濃度傳感器；45、H₂S濃度傳感器。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)施例的用于GIS/HGIS變電站的勘測(cè)機(jī)器人，包括履帶行走裝置1、云臺(tái)2和裝甲箱3，履帶行走裝置1裝設(shè)于裝甲箱3兩側(cè)，云臺(tái)2裝設(shè)于裝甲箱3上，裝甲箱3內(nèi)設(shè)有用于檢測(cè)有害氣體種類(lèi)、濃度和含量的氣體檢測(cè)裝置4，裝甲箱3上開(kāi)設(shè)有氣體取樣口31，氣體取樣口31通過(guò)管道與氣體檢測(cè)裝置4連接。本實(shí)用新型的用于GIS/HGIS變電站的勘測(cè)機(jī)器人，以履帶行走裝置1為勘測(cè)機(jī)器人載體，將氣體檢測(cè)裝置4設(shè)置于裝甲箱3內(nèi)，通過(guò)氣體取樣口31抽取事故現(xiàn)場(chǎng)氣體進(jìn)行相應(yīng)檢測(cè)，避免了無(wú)人機(jī)旋翼對(duì)氣體檢測(cè)準(zhǔn)確性的不良影響，消除了控制信號(hào)丟失易導(dǎo)致二次爆炸的隱患；同時(shí)，在GIS/HGIS變電站的事故現(xiàn)場(chǎng)，常見(jiàn)有害氣體的比重大，通常集聚于室內(nèi)底部空間，因此以履帶行走裝置1為載體時(shí)，使氣體取樣口31更接近有害氣體的集中區(qū)域，從而更有利于對(duì)風(fēng)險(xiǎn)的準(zhǔn)確判斷；氣體檢測(cè)裝置4設(shè)于裝甲箱3內(nèi)，在遇到突發(fā)的二次爆炸事故、崩塌事故時(shí)具有更強(qiáng)的自保能力。

本實(shí)施例中，氣體取樣口31設(shè)于裝甲箱3后端，并靠近裝甲箱3下部，使氣體取樣口31盡量靠下，更容易收集到室內(nèi)的有害氣體，將氣體取樣口31設(shè)于裝甲箱3后端可避免前進(jìn)方向有不明物體遮擋，避免出現(xiàn)無(wú)法取樣或取樣不準(zhǔn)確的現(xiàn)象。

本實(shí)施例中，裝甲箱3兩側(cè)設(shè)有散熱口32，其目的在于避免裝甲箱3內(nèi)溫度過(guò)高影響電子設(shè)備使用壽命和靈敏度，將散熱口32設(shè)于裝甲箱3兩側(cè)可避免散熱氣流對(duì)有害氣體取樣準(zhǔn)確性的影響。

本實(shí)施例中，氣體檢測(cè)裝置4包括SF₆濃度傳感器41、O₂濃度傳感器42和SO₂濃度傳感器43，還包括CO濃度傳感器44和H₂S濃度傳感器45，以上五種傳感器覆蓋了GIS/HGIS變電站事故現(xiàn)場(chǎng)常見(jiàn)的有毒有害體檢測(cè)，滿(mǎn)足應(yīng)急處置科學(xué)決策的需求。

雖然本實(shí)用新型已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本實(shí)用新型。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍的情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均應(yīng)落在本實(shí)用新型技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。