專利名稱：航行輔助裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種能夠獲取來自周圍目標物的信息并將該目標物的信息向外部輸 出的航行輔助裝置。
背景技術：
近年來，從防止船舶發(fā)生碰撞和保護人身安全這一觀點出發(fā)，人們開發(fā)出了各種 航行輔助裝置。作為這種公知的航行輔助裝置，例如、具有TTCTarget Tracking:目標追 蹤)功能的雷達裝置等。其中，TT功能，簡而言之就是根據(jù)以往雷達圖像的變化，檢測己方 船舶周圍所存在的目標物位置和速度矢量，進行危險目標物的通報等。另外，上述TT功能 歷來被稱作ARPA (Automatic Radar Plotting Aids 自動雷達標繪儀)。現(xiàn)有技術中，如上述已具備TT功能的雷達裝置，可設計為將通過該TT功能檢測到 的表示目標物的位置、速度、針路等的數(shù)據(jù)(以下稱目標物數(shù)據(jù))向外部輸出。然而，由于 目標物數(shù)據(jù)是不斷更新的，設計為將目標物數(shù)據(jù)向外部輸出的情況下，優(yōu)選的，無延遲、隨 時輸出最新的目標物數(shù)據(jù)。但是，如上述向外部輸出目標物數(shù)據(jù)時，國際標準規(guī)定應以規(guī)定的通信速度串行 輸出。該國際標準中規(guī)定的通信速度不一定足夠快，當TT檢測到的目標物個數(shù)較多時，存 在輸出全部目標物數(shù)據(jù)需要花費較長時間的問題。如果輸出目標物數(shù)據(jù)如此花費時間，將 導致延遲下一條新的目標物數(shù)據(jù)的輸出。但是，由于TT是通過處理雷達映像檢測目標物，其運算處理負擔較重，限制了能 夠檢測到的目標物個數(shù)。因此，雖說因目標物的個數(shù)較多而產生數(shù)據(jù)輸出延遲，但并不是影 響實際應用程度的較大延遲。另一方面，近年來，隨著AIS (Automatic Identification System 船舶自動識別 系統(tǒng))的不斷普及，逐漸推出了將該AIS信息和通過上述TT功能獲取的信息綜合加以利用 的雷達裝置。其中，AIS是指，根據(jù)船舶狀態(tài)(停泊、移動等)以規(guī)定的周期通過無線通信 向周圍發(fā)送己方船舶的位置信息和航行信息等的送信系統(tǒng)，通過接收來自他方船舶的上述 信息，可獲取該他方船舶的位置和船速等信息(即上述目標物數(shù)據(jù))?？赏瑫r利用AIS和TT(ARPA)這兩種信息的雷達裝置，已在例如專利文獻1中公 開。另外，關于所接收的AIS信息的處理，已在例如專利文獻2中公開。前沿技術文獻專利文獻專利文獻1日本特開2008-281504號公報專利文獻2日本專利第39卯462號公報

發(fā)明內容
發(fā)明所要解決的技術問題基于上述能夠綜合處理AIS和TT信息的雷達裝置的出現(xiàn)，人們不僅希望將基于TT的目標物數(shù)據(jù)輸出到雷達裝置外部，還希望將基于AIS的目標物數(shù)據(jù)也輸出到雷達裝置外 部。然而，AIS會盡可能的將所有能夠接收到的來自他方船舶的目標物數(shù)據(jù)全部獲取， 所以接收該輸出的雷達裝置需要處理的目標物數(shù)據(jù)比TT獲取的目標物數(shù)據(jù)還要多。因而， 有時會出現(xiàn)綜合利用AIS和TT信息的雷達裝置中，需處理的目標物數(shù)據(jù)總個數(shù)非常多的情 況。這種情況下，如果設計為將全部目標物數(shù)據(jù)向外部輸出的結構，其應輸出的數(shù)據(jù)量會相 對目標物個數(shù)成比增加，目標物數(shù)據(jù)的輸出周期也會加長，導致接收該目標物數(shù)據(jù)的裝置 在數(shù)據(jù)的更新上產生較大的時間延遲，造成影響實際應用的技術問題。鑒于上述技術問題，本發(fā)明的主要目的在于，提供一種在串行通信速度受限的狀 態(tài)下，能夠適當輸出目標物數(shù)據(jù)的航行輔助裝置。解決技術問題所采用的技術方案和效果本發(fā)明所要解決的技術問題如上所示。以下，對解決該技術問題所采用的技術方 案及其效果進行說明。依據(jù)本發(fā)明的第一個觀點，可提供一種具有如下結構的航行輔助裝置。即，該航行 輔助裝置由TT信息獲取部、AIS信息獲取部、最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)決定部、優(yōu)先順序決定部、 輸出控制部構成。上述TT信息獲取部，基于雷達天線接收到的回波追蹤目標從而獲取目 標物數(shù)據(jù)；上述AIS信息獲取部，基于船舶自動識別系統(tǒng)獲取目標物數(shù)據(jù)；上述最大輸出數(shù) 據(jù)個數(shù)決定部，決定上述雷達天線旋轉一周期間輸出的目標物數(shù)據(jù)個數(shù)的最大輸出數(shù)據(jù)個 數(shù)。上述優(yōu)先順序決定部，根據(jù)規(guī)定規(guī)則對上述TT信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)和上述 AIS信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)進行排序。上述輸出控制部，在雷達天線旋轉一周期間， 根據(jù)所述排序輸出個數(shù)在所述最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)以內的目標物數(shù)據(jù)。S卩，分別通過AIS和TT獲取目標物數(shù)據(jù)的航行輔助裝置中，目標物數(shù)據(jù)的個數(shù)會 不斷增加，因此經常會出現(xiàn)數(shù)據(jù)輸出延遲的情況?；谶@一點，如上所述，可通過將輸出的 目標物數(shù)據(jù)個數(shù)控制在最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)范圍內，以防止數(shù)據(jù)輸出延遲。此外，可以在混合 TT信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)和AIS信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)的狀態(tài)下，一邊抑制 延遲一邊輸出目標物數(shù)據(jù)。上述航行輔助裝置中，優(yōu)選的，上述最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)決定部測定上述雷達天線 的旋轉速度后，根據(jù)該旋轉速度求算上述最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)。據(jù)此，即使雷達天線的旋轉速度產生變化，也可合理算出該雷達天線旋轉一周期 間可輸出的目標物數(shù)據(jù)的個數(shù)。依據(jù)本發(fā)明的第二個觀點，可提供一種具有如下結構的航行輔助裝置。即，該航行 輔助裝置由TT信息獲取部、AIS信息獲取部、優(yōu)先順序決定部和輸出控制部構成。上述TT 信息獲取部，基于雷達天線接收到的回波追蹤目標、獲取目標物數(shù)據(jù)。上述AIS信息獲取 部，根據(jù)船舶自動識別系統(tǒng)獲取目標物數(shù)據(jù)。上述優(yōu)先順序決定部，根據(jù)規(guī)定的規(guī)則對上述 TT信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)和上述AIS信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)進行排序。上述 輸出控制部，輸出目標物數(shù)據(jù)。而且，上述輸出控制部，在上述雷達天線的旋轉角度由規(guī)定 的第1角度到規(guī)定的第2角度的期間，從上述優(yōu)先順序中最優(yōu)先的的目標物數(shù)據(jù)開始依次 輸出目標物數(shù)據(jù)。S卩，分別通過AIS和TT獲取目標物數(shù)據(jù)的航行輔助裝置中，因為目標物數(shù)據(jù)的個數(shù)會不斷增加，因此經常會出現(xiàn)數(shù)據(jù)輸出延遲的現(xiàn)象?；谶@一點，可通過采用上述結構， 在雷達天線的旋轉周期內輸出目標物數(shù)據(jù)。此外，可以在混合TT信息獲取部獲取的目標物 數(shù)據(jù)和AIS信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)的狀態(tài)下，一邊抑制延遲一邊輸出數(shù)據(jù)。上述航行輔助裝置優(yōu)選如下結構。即，上述優(yōu)先順序決定部，針對上述TT信息獲 取部獲取的目標物數(shù)據(jù)和上述AIS信息獲取部獲取的各目標物數(shù)據(jù)，求算距該目標物數(shù)據(jù) 所對應目標物的距離、該目標物的速度、CPA、TCPA、BCR和BCT中至少一個指標，并根據(jù)該指 標進行排序。即，由于限定了雷達天線旋轉一周期間可輸出的目標物數(shù)據(jù)的個數(shù)，優(yōu)選操作員 較為關注的目標物數(shù)據(jù)優(yōu)先輸出。基于這一點，可將例如距離較近的目標物及快速移動的 目標物等判斷為操作員應關注的目標物。因而，對于各目標物數(shù)據(jù)，可基于這些指標預先 決定輸出的優(yōu)先順序，再按照該優(yōu)先順序從操作員較為關注的目標物數(shù)據(jù)開始優(yōu)先輸出數(shù) 據(jù)。上述航行輔助裝置優(yōu)選上述TT信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)優(yōu)先輸出。即，基于TT的目標物數(shù)據(jù)是TT信息獲取部通過目標追蹤等處理獲取的信息，是僅 可通過雷達裝置獲取的信息。相反，基于AIS的目標物數(shù)據(jù)是使用AIS接收器串行輸出的 數(shù)據(jù)，即使通過雷達裝置以外的其它裝置也能加以利用的信息。因此，與AIS信息獲取部獲 取的目標物數(shù)據(jù)相比，TT信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)有時會具有更高的信息價值?；?這一點，可通過采用上述結構，優(yōu)先輸出價值較高的信息。上述航行輔助裝置中，優(yōu)選的，上述優(yōu)先順序決定部，每個規(guī)定的順序更新周期更 新上述排序。S卩，雖然目標物的位置和速度等會不斷發(fā)生變化，但可如上所述，通過適當更新目 標物數(shù)據(jù)的排序，根據(jù)符合實際情況的優(yōu)先順序合理輸出目標物數(shù)據(jù)。上述航行輔助裝置中，優(yōu)選的，上述順序更新周期長于上述雷達天線旋轉周期。據(jù)此，可在多次輸出目標物數(shù)據(jù)期間，維持目標物的排序。例如，在雷達天線每旋 轉一周更新一次目標物排序的情況下，輸出和不輸出的目標物會隨著雷達天線的每次旋轉 頻繁地調換位置。基于這一點，可通過采用上述結構，防止輸出和不輸出的目標物頻繁地調 換位置，確保輸出更為實用的數(shù)據(jù)。


圖1涉及本發(fā)明的一種實施方式的船用雷達裝置主要結構框圖。圖2(a)說明CPA計算方法的相對矢量圖。(b)說明BCR計算方法的相對矢量 圖。圖3說明目標物數(shù)據(jù)分類情況的模型圖。圖4涉及一種變形例的船用雷達裝置主要結構框圖。圖中1、船用雷達裝置 2、E⑶IS 10、雷達天線 11、雷達指示器(航行輔助裝 置)14、TT信息獲取部15、AIS信息獲取部17、外部輸出器18、AIS接收器21、最 大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)決定部22、優(yōu)先順序決定部M、輸出控制部
具體實施例方式以下，參照附圖，對本發(fā)明的第一種實施方式進行說明。圖1為涉及本發(fā)明的第一 種實施方式的船用雷達裝置1的主要結構框圖。如圖1所示，本實施方式的船用雷達裝置1由雷達天線10和雷達指示器(航行輔 助裝置)11構成。船用雷達裝置1的結構是一種公知的脈沖雷達裝置。即，雷達天線10發(fā)出一種指 向性較強的脈沖電波后，接收該脈沖電波被目標物反射回來的回波(反射波)。另外，雷達 天線10以規(guī)定的旋轉速度在水平面內旋轉的同時，不斷地收發(fā)電波。通過上述結構，可在 以己方船舶為中心的水平面內進行360°掃頻(scan)。另外，雷達天線10的旋轉速度可根據(jù)操作員的選擇進行切換。本實施方式中，雷 達天線10的旋轉速度可在低速(Mrpm)和高速(40rpm)之間進行切換。雷達天線10所接收的信號通過接收回路(圖略)進行A/D轉換等處理后轉換為 數(shù)字接收數(shù)據(jù)，輸入到雷達指示器11中。雷達指示器11具有圖像存儲器12、顯示部13、TT信息獲取部14、AIS信息獲取部 15、目標物數(shù)據(jù)存儲器16、外部輸出器17。TT信息獲取部14、AIS信息獲取部15、外部輸出 器17等是由微型控制器等構成的專用硬件。接收數(shù)據(jù)輸入到圖像存儲器12和TT信息獲 取部14中。圖像存儲器12可存儲雷達天線10旋轉一周期間接收的接收數(shù)據(jù)。雷達天線10 旋轉一周期間的接收數(shù)據(jù)為，在以己方船舶為中心的水平面內進行360°掃頻(scan)得到 的數(shù)據(jù)，因此可將顯示己方船舶周圍目標物情況的二維圖像(雷達映像)存儲到圖像存儲 器12中。顯示部13是可進行彩色顯示的液晶顯示器，可讀取并顯示存儲在圖像存儲器12中 的雷達映像。依據(jù)本發(fā)明，操作員可通過顯示部13確認基于雷達回波的己方船舶周圍情況。TT信息獲取部14可實現(xiàn)TT(目標追蹤)功能。該TT(或ARPA)功能是已公知的 技術，因此在此不作詳述，TT信息獲取部14是基于雷達映像自動檢測和捕捉目標物位置， 同時基于雷達映像的時間變化追蹤該目標物的移動，推算速度矢量。另外，因為通過TT獲 取的有關目標物位置的信息是關于己方船舶的相對信息，所以雖然能夠獲取各目標物的相 對方位，但卻無法獲取從己方船舶所觀察到的各目標物的絕對方位(以地球為基準的方位 信息)。于是，來自方位傳感器20的信號被輸入TT信息獲取部14中，根據(jù)該信號可獲取 以地球為基準的方位信息。據(jù)此，可基于雷達天線10所接收到的回波信號，獲取目標物的 位置(距己方船舶的距離、從己方船舶所觀察到的方位)、目標物相對于己方船舶的相對速 度、針路等的信息(目標物數(shù)據(jù))。進而，可通過考慮己方船舶的移動，獲知以地球為基準的 目標物的動向(速度、針路)。另外，船用雷達裝置1上連接有AIS接收器18和GPS接收器19，來自該AIS接收 器18和GPS接收器19的信號輸入到AIS信息獲取部15中。通過采用上述結構，可接收 他方船舶所發(fā)出的AIS信號。關于AIS，是公知的技術，因此在此不作詳述。AIS信號主要 包括船舶位置、船速、針路等信息。另外，AIS信息獲取部15可根據(jù)GPS接收器19所接收 到的信號獲取己方船舶的位置。而且，AIS信息獲取部15會根據(jù)接收到的AIS信號和通過 GPS信號計算出的己方船舶的位置，獲取他方船舶的位置(距己方船舶的距離、從己方船舶所觀察到的方位)、船速、針路等目標物數(shù)據(jù)。TT信息獲取部14和AIS信息獲取部15獲取的目標物數(shù)據(jù)存儲到目標物數(shù)據(jù)存儲 器16中。目標物數(shù)據(jù)存儲器16是一種可大量存儲所獲取的目標物數(shù)據(jù)的RAM。當TT信息 獲取部14或AIS信息獲取部15檢測到最新目標物時，表示該目標物的目標物數(shù)據(jù)會以最 新數(shù)據(jù)登錄到存儲器16中。另一方面，對于目標物數(shù)據(jù)已登錄在目標物數(shù)據(jù)存儲器16中 的目標物，會在每次獲取有關該目標物的最新目標物數(shù)據(jù)時，更新目標物數(shù)據(jù)存儲器16中 所存儲的內容。另外，TT信息獲取部14和AIS信息獲取部15獲取的目標物數(shù)據(jù)會輸出到顯示部 13中，清晰明了地加以顯示。例如，顯示部13中，標示所檢測目標物的位置和移動方向的標 記會以疊加在雷達映像上的狀態(tài)顯示在顯示部13上。據(jù)此，船用雷達裝置1的操作員可以 通過顯示部13確認基于TT和AIS獲取的目標物位置和移動方向等信息。另外，AIS可以切實獲取他方船舶的準確目標物數(shù)據(jù)，但無法獲取未搭載AIS的船 舶信息。另一方面，TT雖然可獲取與未搭載AIS的目標物相關的目標物數(shù)據(jù)，但在雷達圖 像中噪點與雜波較多時，會出現(xiàn)無法準確追蹤目標物的情況。如此一來，基于AIS獲取目標 物數(shù)據(jù)和基于TT獲取目標物數(shù)據(jù)，各有利弊，可通過兩種方式并用，提高航海的安全性。以下，對目標物數(shù)據(jù)的更新周期進行說明。TT信息獲取部14可在每次更新雷達映像(雷達天線10每旋轉一周)時，檢測一 次目標物的最新位置。即，可按雷達天線10的旋轉周期獲取最新的目標物數(shù)據(jù)。如前所述， 雷達天線10的旋轉速度在Mrpm(周期為2. 5秒)到40rpm(周期為1. 5秒)的范圍內，因 此TT信息獲取部14可每隔2. 5秒到1. 5秒獲取一次最新的目標物數(shù)據(jù)。另外，本實施方 式的TT信息獲取部14最多可追蹤100個目標物(S卩，在雷達天線10旋轉一周期間，最多 可獲取100個目標物數(shù)據(jù))。另一方面，AIS信號的發(fā)送周期，根據(jù)航行狀態(tài)會在2秒到3分鐘的周期范圍內變 化。因此，從接收AIS信號的一側(AIS信息獲取部15)來看，可接收AIS信號的周期為不 定期，且該周期各目標物有所不同。因此，接收AIS信號的周期未必與TT信息獲取部14中 獲取最新目標物數(shù)據(jù)的周期(雷達天線10的旋轉周期)相一致。但是，最新的IEC標準中 規(guī)定，應按與雷達天線10的旋轉周期相同的周期，計算基于速度矢量的預測位置。因此，本實施方式的AIS信息獲取部15，根據(jù)從以往接收的AIS信號中提取的他方 船舶的速度矢量信息，按雷達天線10的旋轉周期，計算該他方船舶的預測位置。據(jù)此，實質 上在雷達天線10每旋轉一周時(每隔2. 5秒到1. 5秒)，獲取基于AIS的目標物數(shù)據(jù)的預 測位置。如此一來，AIS信息獲取部15和TT信息獲取部14可按相同的周期更新目標物數(shù) 據(jù)。另外，本實施方式的AIS信息獲取部15最多可處理1000個目標物數(shù)據(jù)。因此，本實施方式中，雷達天線10每旋轉一周(每隔2. 5秒到1.5秒)，最多可獲 取1100個有關目標物的最新目標物數(shù)據(jù)。以下，對用于將采用上述方式獲取的目標物數(shù)據(jù)輸出到外部設備的外部輸出器17 的結構進行說明。本實施方式中，可將外部設備設想為ECDIS2。ECDIS (Electronic Chart Display and Information System :電子海圖信息顯示 系統(tǒng))是指，通過GPS獲取己方船舶位置的同時，根據(jù)預先準備好的電子海圖信息，自動將 己方船舶周圍的海圖顯示在顯示器上的一種系統(tǒng)。
另外，上述E⑶IS2除了可顯示海圖信息外，還可將各種追加信息顯示在顯示器 上，輔助船舶操縱者規(guī)劃針路以及進行航行監(jiān)視。上述追加信息包括由雷達裝置1輸出的、 基于TT和AIS的目標物數(shù)據(jù)信息。圖1中以模型化方式給出了將這種信息疊加到海圖信息 上，顯示在顯示器上的實例。如圖1所示，在標示己方船舶位置的己方船舶標記31的周圍， 顯示有基于TT信息的目標物標記32和基于AIS信息的目標物標記33。目標物標記32、33 標示的是基于TT或AIS求出的目標物的位置和航行方向。通過采用上述結構，E⑶IS的操 作員可在通過顯示器確認海圖信息的同時，確認正在附近航行的他方船舶的位置等信息。然而，國際標準IEC標準中規(guī)定，雷達裝置輸出目標物數(shù)據(jù)時，應以4800bps或 38400bps的通信速度，串行輸出數(shù)據(jù)。因此，本實施方式的外部輸出器17采用了數(shù)據(jù)輸出 時的通信速度可在4800bps和38400bps之間進行切換的結構。使用哪種通信速度，根據(jù)輸 出位置的外部設備(本實施方式中為ECDIS2)所對應的通信速度決定。另外，當外部設備 對應兩種通信速度時，優(yōu)選較快的通信速度(38400bps)。另外，最新標準IEC62388中規(guī)定，雷達裝置輸出目標物數(shù)據(jù)時的數(shù)據(jù)格式應采用 被稱為TTD (Tracked target data structure 追蹤目標數(shù)據(jù)結構)的通信語句。TTD是一 種采用二進制形式，發(fā)送基于AIS或TT求出的目標物數(shù)據(jù)(己方船舶到目標物的距離、從 己方船舶所觀察到的目標物的方向、目標物的速度、目標物的航線等)的通信語句。一個語 句最多可發(fā)送與4個目標物相關的目標物數(shù)據(jù)。另外，TTD是數(shù)據(jù)長度一定的通信語句，一 個語句的長度為82byte。發(fā)送Ibyte的數(shù)據(jù)需要IObit (起始位Ibit+數(shù)據(jù)Sbit+停止位 Ibit)，因此發(fā)送一句TTD需要820bit。其中，如前所述，本實施方式的船用雷達裝置1最多能處理1100個目標物數(shù)據(jù)。因 此，如果要以TTD(—個語句可發(fā)送4個目標物數(shù)據(jù))形式輸出最大個數(shù)的目標物數(shù)據(jù)，則 至少需要1100 + 4 = 275個語句。當以38400bps的速度輸出時，
820bit X 275/38400bps = 5. 9sS卩，輸出最大個數(shù)的目標物數(shù)據(jù)，最多需要6秒左右。另外，以4800bps的速度輸 出時，820bitX275/4800bps = 47sBP,以該通信速度輸出最大個數(shù)的目標物數(shù)據(jù)，最多需要47秒左右。另一方面，如前所述，本實施方式中，雷達天線10每旋轉一周(每隔2. 5到1.5 秒)，可獲取一次最新目標物數(shù)據(jù)。因此，如果要花費6秒或47秒的時間輸出目標物數(shù)據(jù)， 在輸出最新目標物數(shù)據(jù)之前，就會發(fā)生延遲，造成影響實際應用的技術問題。因此，本實施方式的船用雷達裝置1中，外部輸出器17配備了如下結構，以確保在 串行通信速度受限的狀態(tài)下，也能夠適時輸出目標物數(shù)據(jù)。即，該外部輸出器17由最大輸 出數(shù)據(jù)個數(shù)決定部21、優(yōu)先順序決定部22、輸出控制部23構成。首先，對最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)決定部21進行說明。最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)決定部21可計算出雷達天線10旋轉一周期間可輸出目標物數(shù) 據(jù)的最大個數(shù)(最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù))。當使用TTD (以820bit可輸出4個目標物數(shù)據(jù))時， 最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)可通過以下公式求出。(通信速度[bps]X雷達天線旋轉周期[s]/820[bit]) X4··· (1)根據(jù)上述公式(1)，分別計算當通信速度為4800bps和38400bps、當雷達天線旋轉周期為2. 5秒和1. 5秒時的最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)，得出的結果如表1所示。表1
權利要求
1.一種航行輔助裝置，其特征在于，具有TT信息獲取部，基于雷達天線接收到的回波追蹤目標從而獲取目標物數(shù)據(jù)；AIS信息獲取部，基于船舶自動識別系統(tǒng)獲取目標物數(shù)據(jù)；最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)決定部，決定所述雷達天線旋轉一周期間輸出的目標物數(shù)據(jù)個數(shù)的 最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)；優(yōu)先順序決定部，根據(jù)規(guī)定的規(guī)則，對所述TT信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)和所述 AIS信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)進行排序；輸出控制部，在所述雷達天線旋轉一周期間，根據(jù)所述排序輸出個數(shù)在所述最大輸出 數(shù)據(jù)個數(shù)以內的目標物數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權利要求1所述的航行輔助裝置，其特征在于所述最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)決定部，測定所述雷達天線的旋轉速度后，根據(jù)該旋轉速度求 算所述最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)。
3.一種航行輔助裝置，具有，TT信息獲取部，基于雷達天線接收到的回波追蹤目標從而獲取目標物數(shù)據(jù)；AIS信息獲取部，基于船舶自動識別系統(tǒng)獲取目標物數(shù)據(jù)；優(yōu)先順序決定部，根據(jù)規(guī)定的規(guī)則，對所述TT信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)和所述 AIS信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)進行排序；輸出控制部，輸出目標物數(shù)據(jù)；其特征在于所述輸出控制部，在所述雷達天線的旋轉角度由規(guī)定的第1角度到規(guī)定的第2角度期 間，從所述優(yōu)先順序中最優(yōu)先的目標物數(shù)據(jù)開始依次輸出目標物數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權利要求1 3中任何一項所述的航行輔助裝置，其特征在于所述優(yōu)先順序 決定部，針對所述TT信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)和所述AIS信息獲取部獲取的各目標物 數(shù)據(jù)，求算距該目標物數(shù)據(jù)所對應目標物的距離、該目標物的速度、CPA、TCPA、BCR和BCT中 至少一個指標，并根據(jù)該指標進行排序。
5.根據(jù)權利要求1 3中任何一項所述的航行輔助裝置，其特征在于所述TT信息獲 取部獲取的目標物數(shù)據(jù)能夠優(yōu)先輸出。
6.根據(jù)權利要求1 3中任何一項所述的航行輔助裝置，其特征在于所述優(yōu)先順序 決定部，每個規(guī)定的順序更新周期更新所述排序。
7.根據(jù)權利要求6所述的航行輔助裝置，其特征在于所述順序更新周期長于所述雷 達天線旋轉周期。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于提供一種在串行通信速度受限的狀態(tài)下，能夠適當輸出目標物數(shù)據(jù)的航行輔助裝置。航行輔助裝置由TT信息獲取部、AIS信息獲取部、最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)決定部、優(yōu)先順序決定部、輸出控制部構成。TT信息獲取部，基于雷達天線接收到的回波追蹤目標從而獲取目標物數(shù)據(jù)；AIS信息獲取部，基于AIS獲取目標物數(shù)據(jù)；最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)決定部，決定雷達天線旋轉一周期間可能輸出的目標物數(shù)據(jù)個數(shù)的最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)。優(yōu)先順序決定部，根據(jù)規(guī)定規(guī)則對TT信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)和上述AIS信息獲取部獲取的目標物數(shù)據(jù)進行排序。輸出控制部，在雷達天線旋轉一周期間，根據(jù)上述排序輸出所述最大輸出數(shù)據(jù)個數(shù)以內的個數(shù)的目標物數(shù)據(jù)。
文檔編號B63B49/00GK102039992SQ201010518218
公開日2011年5月4日 申請日期2010年10月12日 優(yōu)先權日2009年10月14日
發(fā)明者久保孝嗣, 林義仁, 近藤基治 申請人:古野電氣株式會社