一種電動舵機零位校準方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明屬于電動伺服領域，具體涉及一種電動舵機零位校準方法。
【背景技術】
[0002] 舵機裝艙后要求舵機機械零位必須在舵艙表面兩條零位刻線以內(nèi)，且零位誤差要 小于0.3°，同時要求舵機角度電位器反饋的當前角度，即舵機電氣零位也在零度附近。裝 艙后舵機的機械零位及電氣零位都必須滿足零位精度要求，只有這樣舵機輸出軸連接舵面 后，舵面的零位精度才有保證。
[0003] 由于機械加工、裝配及舵機零位檢測等多方面因素，會導致舵機裝艙后機械零位 不準。目前常用的解決方法：一是嚴格要求機械加工的公差，提高舵機艙體、舵機機械接口 的加工精度；二是設計專用舵機調(diào)零工裝設備，使用工裝來保證舵機裝艙后的零位精度要 求；三是制定舵機裝艙操作專用流程，通過復雜的操作流程來滿足舵機裝艙后的零位精度 要求。上述解決方法，不僅研制成本高，而且裝艙效率低，特別是批量舵機產(chǎn)品裝艙時，嚴重 制約著裝艙的工作效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的在于提供一種電動舵機零位校準方法，以克服上述現(xiàn)有技術存在的 缺陷，本發(fā)明無需拆除舵機重新調(diào)整零位，具有軟件易實現(xiàn)、舵機調(diào)零快、成本低等優(yōu)點，可 以大大提高舵機裝艙工作效率。
[0005] 為達到上述目的，本發(fā)明采用如下技術方案：
[0006] 一種電動舵機零位校準方法，包括以下步驟：
[0007] 步驟一：舵機裝艙后檢測舵機機械零位是否在兩條零位刻線以內(nèi)，若是，此時舵機 機械零位與電氣零位重合，不進行零位校準，若否，則進入步驟二；
[0008] 步驟二：舵機控制器接收總線下發(fā)的舵偏控制命令，控制舵機向零位刻線內(nèi)轉(zhuǎn)動， 并檢測舵機機械零位是否在兩條零位刻線以內(nèi)，若是，此時舵機機械零位與電氣零位不重 合，則進入步驟三，若否，則重復步驟二；
[0009] 步驟三：舵機控制器接收總線下發(fā)的零位校準命令，舵機控制器中的處理器獲取 舵機當前偏轉(zhuǎn)角度，將該角度作為舵機電氣零位，并進行存儲，校準操作完成后舵機進入正 常工作模式。
[0010] 進一步地，舵機在正常工作模式下，處理器首先讀取舵機電氣零位，然后將舵偏角 指令值換算成舵偏電氣角度參與舵機位置閉環(huán)控制，同時將采集到的舵機偏轉(zhuǎn)角度換算成 機械偏轉(zhuǎn)角度，最后處理器通過總線上傳舵機機械偏轉(zhuǎn)角度。
[0011] 進一步地，舵機在正常工作模式下，若用戶要獲取舵機電氣零位，通過總線向舵機 控制器發(fā)送校準查詢命令，處理器讀取舵機電氣零位，并通過總線上傳給用戶，校準查詢操 作完成后舵機仍處于正常工作模式。
[0012] 進一步地，舵機在正常工作模式下，若用戶要清除舵機電氣零位，通過總線向舵機 控制器發(fā)送校準清零命令，處理器將當前舵機電氣零位清零，校準清零操作完成后舵機仍 處于正常工作模式。
[0013] 進一步地，步驟三中將舵機電氣零位寫入到處理器的片內(nèi)FLASH中進行存儲。 [0014] 進一步地，將舵偏角指令值換算成舵偏電氣角度的方法為：舵機電氣零位用A-ZR 表示，舵偏指令值用A-ANG表示，舵偏電氣角度用A-SET表示，則A-SET = A-ANG+A-ZR。
[0015] 進一步地，將采集到的舵機當前偏轉(zhuǎn)角度換算成機械偏轉(zhuǎn)角度的方法為：舵機電 氣零位用A-ZR表示，舵機當前偏轉(zhuǎn)角度用A-RT表示，機械偏轉(zhuǎn)角度用A-ANG表示，則A-ANG =A-RT - A-ZR。
[0016] 與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有以下有益的技術效果：
[0017] 本發(fā)明方法可以快速調(diào)節(jié)舵機裝艙后的零位使其滿足零位精度要求，采用軟件實 現(xiàn)了舵機零位的校準，通過增加舵機零位校準通信命令，存儲舵機電氣零位，對舵機機械偏 轉(zhuǎn)角度與電氣角度進行換算等軟件代碼，就能將舵機零位調(diào)整到位，同時不影響舵機的正 常偏轉(zhuǎn)。本發(fā)明提出的舵機機械零位校準方法簡單有效，無需拆除舵機重新調(diào)整零位，具 有軟件易實現(xiàn)、舵機調(diào)零快、成本低等優(yōu)點，可以大大提高舵機裝艙工作效率，是一種通用 的舵機機械零位校準方法，可滿足導彈、無人機、智能炸彈等系統(tǒng)中電動舵機的零位校準需 求。
【附圖說明】
[0018] 圖1為本發(fā)明的電動舵機零位校準流程圖。
【具體實施方式】
[0019] 下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細描述：
[0020] 一種電動舵機零位校準方法，包括以下步驟：
[0021] 步驟一：舵機裝艙后用直角尺、塞尺等測量工具檢測舵機機械零位是否在兩條零 位刻線以內(nèi)，若是，此時舵機機械零位與電氣零位重合，不進行零位校準，若否，則進入步驟 -* *
[0022] 步驟二：舵機控制器接收總線下發(fā)的舵偏控制命令，控制舵機向零位刻線內(nèi)轉(zhuǎn)動， 并檢測舵機機械零位是否在兩條零位刻線以內(nèi)，若是，此時舵機機械零位與電氣零位不重 合，則進入步驟三，若否，則重復步驟二；
[0023] 步驟三：舵機控制器接收總線下發(fā)的零位校準命令，舵機控制器中的處理器獲取 舵機當前偏轉(zhuǎn)角度，將該角度作為舵機電氣零位，并寫入到處理器的片內(nèi)FLASH中進行存 儲，即完成零位校準操作后，舵機當前偏轉(zhuǎn)角度和舵機電氣零位是同一個值，校準操作完成 后舵機進入正常工作模式。
[0024] 舵機在正常工作模式下，處理器首先從FLASH中讀取舵機電氣零位，然后將舵偏 角指令值換算成舵偏電氣角度參與舵機位置閉環(huán)控制，將舵偏角指令值換算成舵偏電氣角 度的方法為：舵機電氣零位用A-ZR表示，舵偏指令值用A-ANG表示，舵偏電氣角度用A-SET 表示，則A-SET = A-ANG+A-ZR ;同時將采集到的舵機偏轉(zhuǎn)角度換算成機械偏轉(zhuǎn)角度，將采集 到的舵機當前偏轉(zhuǎn)角度換算成機械偏轉(zhuǎn)角度的方法為：舵機電氣零位用A-ZR表示，舵機當 前偏轉(zhuǎn)角度用A-RT表示，機械偏轉(zhuǎn)角度用A-ANG表示，則A-ANG = A-RT - A-ZR ;最后處理 器通過總線上傳舵機機械偏轉(zhuǎn)角度。
[0025] 在正常工作模式下，控制命令不斷變化，舵機當前偏轉(zhuǎn)角度也跟著舵偏指令值變 化，而舵機電氣零位是不變的，就是校準操作時存儲在FLASH中的那個值。
[0026] 舵機在正常工作模式下，若用戶要獲取舵機電氣零位，通過總線向舵機控制器發(fā) 送校準查詢命令，處理器從FLASH中讀取舵機電氣零位，并通過總線上傳給用戶，校準查詢 操作完成后舵機仍處于正常工作模式。
[0027] 舵機在正常工作模式下，若用戶要清除舵機電氣零位，通過總線向舵機控制器發(fā) 送校準清零命令，處理器將FLASH中存儲的舵機電氣零位清零，校準清零操作完成后舵機 仍處于正常工作模式。
[0028] 下面對本發(fā)明的實施過程作進一步描述：
[0029] 本發(fā)明的目的在于改變現(xiàn)有舵機產(chǎn)品裝艙零位校準存在操作復雜、效率低、成本 高的問題。目前舵機零位校準較為復雜，首先轉(zhuǎn)動舵機輸出軸將舵機機械零位調(diào)整到位；接 著調(diào)整角度電位器使舵機的電氣零位滿足要求；然后將舵機裝艙