一種無人機(jī)拋傘方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種無人機(jī)拋傘方法，包括激光測距模塊、主控模塊、電源控制模塊和分離模塊，主控模塊檢測無人機(jī)進(jìn)入回收階段后，檢測激光測距模塊是否處于正常工作狀態(tài)。激光測距模塊將測量的相對高度值傳遞給主控模塊，主控模塊根據(jù)相對高度并結(jié)合無人機(jī)的相對高度變化率，實(shí)時計(jì)算無人機(jī)的觸地時間。主控模塊在觸地瞬間控制電源控制模塊給分離模塊相應(yīng)電信號，分離模塊工作使得無人機(jī)與回收傘分離。本發(fā)明提供的一種無人機(jī)拋傘方法，實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)的自動拋傘控制；采用激光測距，實(shí)時連續(xù)監(jiān)控?zé)o人機(jī)的相對高度，能夠準(zhǔn)確計(jì)算無人機(jī)觸地時間，有效避免出現(xiàn)延遲拋傘的現(xiàn)象。本發(fā)明具有觸地判斷精度高、拋傘及時性強(qiáng)、可靠性強(qiáng)、使用范圍廣的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】
一種無人機(jī)拋傘方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于航空技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種固定翼無人機(jī)拋傘方法。
【背景技術(shù)】
[0002]—般傘降回收型無人機(jī)的回收過程中采用人工指令控制拋傘或采用硬件觸發(fā)實(shí)現(xiàn)無人機(jī)自動拋傘的控制方法。上述方法均有明顯缺點(diǎn)，人工指令控制拋傘人工操縱延時、視距外不可用；硬件觸發(fā)實(shí)現(xiàn)無人機(jī)自動拋傘的控制方法，由于回收場地不定及無人機(jī)回收姿態(tài)不定的影響易造成硬件未觸發(fā)或觸發(fā)不及時的現(xiàn)象，從而造成回收的可靠性不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種穩(wěn)定可靠的無人機(jī)拋傘方法，尤其涉及固定翼無人機(jī)的機(jī)傘分離，通過激光測距判定回收完成后觸發(fā)拋傘的控制方法。
[0004]為了解決本發(fā)明的技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種無人機(jī)拋傘方法，包括激光測距模塊、主控模塊、電源控制模塊和分離模塊，拋傘控制方法包括以下步驟:
步驟1:激光測距模塊安裝于無人機(jī)底部，實(shí)時測量無人機(jī)的相對高度。
[0005]步驟2:當(dāng)主控模塊檢測到開傘信號后，無人機(jī)進(jìn)入拋傘流程。
[0006]步驟3:主控模塊采集激光測距模塊的數(shù)據(jù)，判斷激光測距模塊是否正常工作。
[0007]步驟4:若激光測距模塊工作正常，主控模塊采集激光測距模塊的數(shù)據(jù)，得到無人機(jī)的實(shí)時相對高度值，并計(jì)算相對高度變化率;主控模塊根據(jù)無人機(jī)的相對高度及相對高度變化率，實(shí)時計(jì)算出無人機(jī)的觸地時間t。
[0008]步驟5:當(dāng)觸地時間t<0時，主控模塊驅(qū)動電源控制模塊工作。
[0009]步驟6:電源控制模塊工作，給分離模塊提供分離電信號，分離模塊工作，無人機(jī)與回收傘分離。
[0010]步驟7:主控模塊檢測無人機(jī)與回收傘是否分離，若未分離重復(fù)步驟5?7。
[0011]步驟8:無人機(jī)與回收傘分離，無人機(jī)完成拋傘。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明獲得的有益效果是:
本發(fā)明提供的一種無人機(jī)拋傘方法，實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)的自動控制拋傘;采用激光測距，實(shí)時連續(xù)監(jiān)控?zé)o人機(jī)的相對高度，能夠準(zhǔn)確的判定觸地時間，有效避免出現(xiàn)延遲拋傘的現(xiàn)象。本發(fā)明具有觸地判斷精度高、拋傘及時性強(qiáng)、可靠性強(qiáng)、使用范圍廣的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0013]圖1無人機(jī)拋傘系統(tǒng)框圖。
[0014]圖2無人機(jī)拋傘的流程圖。具體實(shí)施方案
[0015]下面結(jié)合附圖，對實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0016]參見附圖1和附圖2，一種無人機(jī)拋傘方法，包括激光測距模塊、主控模塊、電源控制模塊和分離模塊，拋傘控制方法包括以下步驟:
步驟1:激光測距模塊安裝于無人機(jī)底部，實(shí)時測量無人機(jī)的相對高度。
[0017]步驟2:當(dāng)主控模塊檢測到開傘信號后，無人機(jī)進(jìn)入拋傘流程。
[0018]步驟3:主控模塊采集激光測距模塊的數(shù)據(jù)，判斷激光測距模塊是否正常工作。
[0019]步驟4:若激光測距模塊工作正常，主控模塊采集激光測距模塊的數(shù)據(jù)，得到無人機(jī)的實(shí)時相對高度值，并計(jì)算相對高度變化率;主控模塊根據(jù)無人機(jī)的相對高度及相對高度變化率，實(shí)時計(jì)算出無人機(jī)的觸地時間t。
[0020]步驟5:當(dāng)觸地時間t<0時，主控模塊驅(qū)動電源控制模塊工作。
[0021]步驟6:電源控制模塊工作，給分離模塊提供分離電信號，分離模塊工作，無人機(jī)與回收傘分離。
[0022]步驟7:主控模塊檢測無人機(jī)與回收傘是否分離，若未分離重復(fù)步驟5?7。
[0023 ]步驟8:無人機(jī)與回收傘分離，無人機(jī)完成拋傘。
[0024]本方法在無人機(jī)開傘之后，主控模塊連續(xù)監(jiān)控?zé)o人機(jī)的相對高度，未完成拋傘前相對高度為連續(xù)穩(wěn)定變化量，能夠有效的避免回收時出現(xiàn)的各種誤觸發(fā)拋傘。主控模塊能夠準(zhǔn)確計(jì)算出無人機(jī)的觸地時間，在觸地前瞬間發(fā)出拋傘指令，有效的避免出現(xiàn)延遲拋傘的現(xiàn)象。采用本方法的無人機(jī)拋傘可靠性強(qiáng)、回收成功率高。
[0025]以上列舉的僅是本發(fā)明的具體實(shí)施例之一。顯然，本發(fā)明不限于以上實(shí)施例，還可以有許多類似的改形。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能從本發(fā)明公開的內(nèi)容直接導(dǎo)出或聯(lián)想到的所有變形，均應(yīng)認(rèn)為是本發(fā)明所要保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無人機(jī)拋傘方法，其特征在于:包括激光測距模塊、主控模塊、電源控制模塊和分離模塊，拋傘控制方法包括以下步驟: 步驟1:激光測距模塊安裝于無人機(jī)底部，實(shí)時測量無人機(jī)的相對高度； 步驟2:當(dāng)主控模塊檢測到開傘信號后，無人機(jī)進(jìn)入拋傘流程； 步驟3:主控模塊采集激光測距模塊的數(shù)據(jù)，判斷激光測距模塊是否正常工作； 步驟4:若激光測距模塊工作正常，主控模塊采集激光測距模塊的數(shù)據(jù)，得到無人機(jī)的實(shí)時相對高度值，并計(jì)算相對高度變化率;主控模塊根據(jù)無人機(jī)的相對高度及相對高度變化率，實(shí)時計(jì)算出無人機(jī)的觸地時間t ； 步驟5:當(dāng)觸地時間t<0時，主控模塊驅(qū)動電源控制模塊工作； 步驟6:電源控制模塊工作，給分離模塊提供分離電信號，分離模塊工作，無人機(jī)與回收傘分離； 步驟7:主控模塊檢測無人機(jī)與回收傘是否分離，若未分離重復(fù)步驟5?7; 步驟8:無人機(jī)與回收傘分離，無人機(jī)完成拋傘。
【文檔編號】B64D17/80GK105966627SQ201610384655
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年6月2日
【發(fā)明人】吳劍靜, 辜志剛, 雷明章, 喻玉華, 傅飛, 王欣, 李永剛, 朱軍, 王業(yè)冉, 賈義海, 薛丹, 孔慧俊, 周萬軍, 邊銘
【申請人】江西洪都航空工業(yè)集團(tuán)有限責(zé)任公司