一種包裝紙盒取盒剔盒裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及取盒剔盒裝置，特別涉及一種包裝紙盒取盒剔盒裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在自動裝盒生產(chǎn)線中，最后工序是包裝紙盒的取盒和剔除未完成的包裝紙盒。包裝紙盒取盒剔盒機構(gòu)作為自動裝盒生產(chǎn)線上一個非常關(guān)鍵的機構(gòu)，必須實現(xiàn)快速地取盒并將包裝紙盒翻轉(zhuǎn)90°，同時相對機架轉(zhuǎn)過一定角度，將其送入成品輸送帶上，并具備剔除廢品盒的功能。研發(fā)個能快速穩(wěn)定地完成取盒副盒動作的機構(gòu)尤為重要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)簡單、制造成本較低、環(huán)境污染少的包裝紙盒取盒剔盒裝置。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的方案是:一種高效包裝紙盒取盒剔盒裝置，包括機架、伺服電機、曲柄滑塊機構(gòu)、凸輪連桿組合機構(gòu)、機械手;所述的伺服電機安裝在機架上；曲柄滑塊機構(gòu)中的搖臂與伺服電機軸固連，曲柄滑塊機構(gòu)中的導(dǎo)軌安裝在機架上；凸輪連桿組合機構(gòu)的凸輪板安裝在機架上，凸輪連桿組合機構(gòu)中的空間四桿機構(gòu)與曲柄滑塊機構(gòu)中的滑臺基座連接;機械手中旋轉(zhuǎn)座安裝在滑座上。
[0005]所述的曲柄滑塊機構(gòu)包括搖臂、連桿、導(dǎo)軌、滑塊與滑臺基座，搖臂一端與伺服電機軸固連，另一端通過銷釘與連桿連接，連桿與滑臺基座連接，滑臺基座通過螺釘與滑塊固連，滑塊安裝在導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌安裝在機架上。
[0006]所述的凸輪連桿組合機構(gòu)包括凸輪板、凸輪隨動器、推桿、滑座、直線軸承、擺桿、空間四桿機構(gòu)；凸輪板通過凸輪安裝座固定在機架上，凸輪板的凸輪槽中安裝凸輪隨動器，凸輪隨動器通過銷與推桿上端連接，滑座通過螺釘固裝在滑臺基座下，直線軸承安裝在滑座內(nèi)，推桿安裝在直線軸承中，推桿下端與空間四桿機構(gòu)連接。
[0007]所述的空間四桿機構(gòu)包括固定臂、空間連桿、轉(zhuǎn)動臂與轉(zhuǎn)動軸；固定臂通過螺釘固裝在滑座上，空間連桿上端與固定臂用關(guān)節(jié)軸承連接，空間連桿下端與轉(zhuǎn)動臂用關(guān)節(jié)軸承連接，轉(zhuǎn)動臂固定在轉(zhuǎn)動軸上。
[0008]所述的機械手包括旋轉(zhuǎn)座、機架臂、懸臂、壓塊、支撐臂、轉(zhuǎn)動軸、連架桿、吸盤轉(zhuǎn)動軸、真空吸盤;旋轉(zhuǎn)座通過固定板安裝在滑座上，懸臂、機架臂與旋轉(zhuǎn)座固連，轉(zhuǎn)動軸通過滾動軸承安裝在懸臂與機架臂中，機械手支撐臂用壓塊與轉(zhuǎn)動軸固連，吸盤轉(zhuǎn)動軸通過滾動軸承安裝在兩對稱的支撐臂中，三個真空吸盤與吸盤轉(zhuǎn)動軸固連，連架桿一端與機架臂連接，另一端與吸盤轉(zhuǎn)動軸連接。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比較本發(fā)明的技術(shù)效果是:本發(fā)明能實現(xiàn)從工作臺上抓取包裝紙盒，并將其翻轉(zhuǎn)90°送到與工作臺成一定角度的輸送帶上，還能實現(xiàn)將包裝廢盒剔除到廢盒收集裝置中。另外，本發(fā)明設(shè)計可以同時吸取三個包裝紙盒，能提高包裝紙盒的取盒剔盒速度。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明的第一視角軸測圖。
[0011]圖2是本發(fā)明中機械手軸測圖。
[0012]圖3是本發(fā)明的第二視角軸測圖。
[0013]圖4是本發(fā)明中初始位置軸測圖。
[0014]圖5是本發(fā)明中末位置軸測圖。
[0015]圖6是本發(fā)明中曲柄滑塊機構(gòu)軸測圖。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作詳細(xì)的說明。
[0017]本發(fā)明包括伺服電機1、機架3、曲柄滑塊機構(gòu)、凸輪連桿組合機構(gòu)、機械手;伺服電機1安裝在機架3上。
[0018]上述的曲柄滑塊機構(gòu)包括搖臂5、連桿12、滑塊29、導(dǎo)軌28、滑臺基座11;導(dǎo)軌28固定安裝在機架3上，搖臂5—端和伺服電機1的電機軸固連在一起，搖臂5另一端和連桿12用銷釘連接，連桿12用銷釘與滑臺基座11連接，滑臺基座11通過螺釘與滑塊29連接。
[0019]上述的凸輪連桿組合機構(gòu)包括凸輪板4、凸輪隨動器10、推桿8、滑座9、直線軸承6、擺桿18、空間四桿機構(gòu)；凸輪板4通過凸輪安裝座2固定在機架3上，凸輪板4的凸輪槽中安裝凸輪隨動器10，凸輪隨動器10通過銷和推桿8上端連接在一起，滑座9通過螺釘固裝在滑臺基座11下，直線軸承6安裝在滑座9內(nèi)，推桿8安裝在直線軸承6中，推桿8下端與空間四桿機構(gòu)連接。
[0020]上述的空間四桿機構(gòu)包括固定臂7、空間連桿21、轉(zhuǎn)動臂20與轉(zhuǎn)動軸17;固定臂7通過螺釘固裝在滑座9上，空間連桿21上端與固定臂7用關(guān)節(jié)軸承連接，空間連桿21下端與轉(zhuǎn)動臂20用關(guān)節(jié)軸承連接，轉(zhuǎn)動臂20固定在轉(zhuǎn)動軸17上。
[0021 ]上述的機械手包括旋轉(zhuǎn)座14、機架臂22、懸臂15、壓塊23、支撐臂24、轉(zhuǎn)動軸17、連架桿25、吸盤轉(zhuǎn)動軸26、真空吸盤27;旋轉(zhuǎn)座14通過角接觸球軸承13與固定板16安裝在滑座9上，機架臂22、懸臂15通過螺釘與旋轉(zhuǎn)座14固連，轉(zhuǎn)動軸17通過滾動軸承安裝在機架臂22與懸臂15中，壓塊23、支撐臂24用壓塊23通過螺釘與轉(zhuǎn)動軸17固連，吸盤轉(zhuǎn)動軸26通過滾動軸承安裝在兩對稱的支撐臂24中，三個真空吸盤27與吸盤轉(zhuǎn)動軸26固連，連架桿25—端與機架臂22連接，連架桿25另一端與吸盤轉(zhuǎn)動軸26連接。
[0022]本發(fā)明工作時，可實現(xiàn)抓取包裝紙盒的機械手整體直線移動、包裝紙盒翻轉(zhuǎn)90°、機械手自轉(zhuǎn)三個復(fù)合運動;真空吸盤27抽真空吸住包裝紙盒，由伺服電機1驅(qū)動曲柄滑塊機構(gòu)中的搖臂5擺動，通過連桿12帶動滑臺基座11和機械手整體在導(dǎo)軌28上直線往返移動，從而帶動包裝紙盒的直線運動;機械手的整體直線移動帶動與推桿8連接的凸輪隨動器10沿凸輪板4的凸輪槽移動，從而帶動推桿8上下移動，再通過擺桿18帶動轉(zhuǎn)動臂20轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動臂20驅(qū)動轉(zhuǎn)動軸17轉(zhuǎn)動，使支撐臂24帶動吸盤轉(zhuǎn)動軸26轉(zhuǎn)動90°，實現(xiàn)真空吸盤27吸住包裝紙盒翻轉(zhuǎn)90°;轉(zhuǎn)動臂20的轉(zhuǎn)動，通過空間四桿機構(gòu)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座14轉(zhuǎn)動，從而帶動機械手整體自轉(zhuǎn)一定角度，實現(xiàn)真空吸盤27吸住包裝紙盒相對于抓取工位轉(zhuǎn)過一定的角度，同時真空吸盤27中真空破壞，使包裝紙盒送到成品輸送帶上。
[0023]本發(fā)明工作時，當(dāng)檢測裝置檢測到包裝不合格信號時，控制伺服電機增大轉(zhuǎn)動角度，驅(qū)動搖臂5擺動的角度比輸送成品的角度大，帶動曲柄滑塊機構(gòu)中的滑臺基座11在導(dǎo)軌28上的移動位移增加，導(dǎo)致包裝紙盒移動位移增加，將包裝廢盒送入廢盒收集裝置內(nèi)。
[0024]本發(fā)明不僅能高效平穩(wěn)地實現(xiàn)取盒送盒功能，而且兼顧了剔盒的動作，可有效提高工作效率。
【主權(quán)項】
1.一種包裝紙盒取盒剔盒裝置，其特征在于:包括機架、伺服電機、曲柄滑塊機構(gòu)、凸輪連桿組合機構(gòu)、機械手;伺服電機安裝在機架上，曲柄滑塊機構(gòu)中的導(dǎo)軌安裝在機架上，凸輪連桿組合機構(gòu)中的凸輪板安裝在機架上，機械手安裝在凸輪連桿組合機構(gòu)的滑座上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種包裝紙盒取盒剔盒裝置，其特征在于:所述的曲柄滑塊機構(gòu)包括搖臂、連桿、導(dǎo)軌、滑塊與滑臺基座，搖臂一端與伺服電機軸固連，另一端通過連桿與滑臺基座連接，滑臺基座通過滑塊置于導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌安裝在機架上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種包裝紙盒取盒剔盒裝置，其特征在于:所述的凸輪連桿組合機構(gòu)包括凸輪板、凸輪隨動器、推桿、滑座、直線軸承、擺桿、空間四桿機構(gòu)；凸輪板安裝在機架上，凸輪隨動器與推桿上端連接，滑座固裝在滑臺基座下，直線軸承安裝在滑座內(nèi)，推桿安裝在直線軸承中，推桿下端與空間四桿機構(gòu)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種包裝紙盒取盒剔盒裝置，其特征在于:所述的機械手包括旋轉(zhuǎn)座、機架臂、懸臂、壓塊、支撐臂、轉(zhuǎn)動軸、連架桿、吸盤轉(zhuǎn)動軸、真空吸盤;旋轉(zhuǎn)座通過角接觸球軸承與固定板安裝在滑座上，懸臂、機架臂通過螺釘與旋轉(zhuǎn)座固連，轉(zhuǎn)動軸通過滾動軸承安裝在懸臂與機架臂中，支撐臂用壓塊與轉(zhuǎn)動軸固連，吸盤轉(zhuǎn)動軸通過滾動軸承安裝在兩對稱的支撐臂中，真空吸盤與吸盤轉(zhuǎn)動軸固連，連架桿一端與機架臂連接，另一端與吸盤轉(zhuǎn)動軸連接。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種包裝紙盒取盒剔盒裝置，其特征在于:所述的空間四桿機構(gòu)包括固定臂、空間連桿、轉(zhuǎn)動臂與轉(zhuǎn)動軸；固定臂固裝在滑座上，空間連桿上端與固定臂用關(guān)節(jié)軸承連接，空間連桿下端與轉(zhuǎn)動臂用關(guān)節(jié)軸承連接，轉(zhuǎn)動臂固定在轉(zhuǎn)動軸上。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種包裝紙盒取盒剔盒裝置，其特征在于:所述的吸盤轉(zhuǎn)動軸上均勻安裝三個真空吸盤。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種包裝紙盒取盒剔盒裝置，包括伺服電機、機架、曲柄滑塊機構(gòu)、凸輪連桿組合機構(gòu)與機械手；所述的伺服電機安裝在機架上；曲柄滑塊機構(gòu)中的搖臂與伺服電機軸固連，導(dǎo)軌安裝在機架上；凸輪連桿組合機構(gòu)的凸輪板安裝在機架上，凸輪連桿組合機構(gòu)中的空間四桿機構(gòu)與曲柄滑塊機構(gòu)中的滑臺基座連接；機械手中旋轉(zhuǎn)座安裝在滑座上。伺服電機驅(qū)動曲柄滑塊機構(gòu)使滑座帶動機械手移動，滑座帶動凸輪連桿組合機構(gòu)運動，凸輪連桿組合機構(gòu)帶動機械手中的真空吸盤翻轉(zhuǎn)90°，同時通過空間四桿機構(gòu)帶動旋轉(zhuǎn)座自轉(zhuǎn)一定的角度，實現(xiàn)取盒送盒功能。通過增加搖臂擺動的角度，使曲柄滑塊機構(gòu)中的滑座位移增加，將廢品紙盒送入廢盒收集裝置，實現(xiàn)廢盒剔除。
【IPC分類】B07C5/36, B65G47/91
【公開號】CN105438832
【申請?zhí)枴緾N201510941766
【發(fā)明人】聶松輝, 劉蜜, 張弦
【申請人】湘潭大學(xué)
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2015年12月16日