一種基于機器視覺和機械手的分揀機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及分揀裝置，具體涉及一種基于機器視覺和機械手的分揀機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]我國的水果產(chǎn)量已達世界第一，大多不經(jīng)檢測和分類就直接上市銷售，大小顏色不一，無法以質(zhì)論價，也不利于銷售。一些地區(qū)圓形粒狀水果(如小番茄)主要采用人工的方法進行手工分揀，從而將顏色大小形狀幾乎一樣水果裝箱后投放市場。但手工分揀水果不僅速度慢，勞動強度大，而且給水果的表面衛(wèi)生帶來安全隱患等等。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實用新型目的在于提供一種基于機器視覺和機械手的分揀機構(gòu)，能夠從顏色，大小，形狀等予以準確的分揀產(chǎn)品。
[0004]為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案予以實現(xiàn)。
[0005]—種基于機器視覺和機械手的分揀機構(gòu)，包括依次連接的一級分揀機構(gòu)，二級分揀結(jié)構(gòu)以及三級分揀結(jié)構(gòu);所述一級分揀機構(gòu)包含第一機架，從左到右穿過第一機架的履帶，以及連接于所述第一機架上并位于所述履帶的上方的抓取機械手和雙目立體攝像頭裝置;所述二級分揀結(jié)構(gòu)包含設(shè)置于所述第一機架左側(cè)的第二機架，第一機架與第二機架之間設(shè)有上升導(dǎo)臺，所述上升導(dǎo)臺從第一機架朝著所述第二機架的方向傾斜向上延伸;所述第二機架內(nèi)設(shè)有平移導(dǎo)臺，所述平移導(dǎo)臺與所述上升導(dǎo)臺對接;所述第二機架上在所述平移導(dǎo)臺的上方設(shè)置第一分揀機械手和第二分揀機械手;所述三級分揀結(jié)構(gòu)包含與平移導(dǎo)臺對接的下降導(dǎo)臺，與下降導(dǎo)臺連接的振動分揀篩，振動分揀篩通過球副連接篩盤支柱。
[0006]作為優(yōu)選的，所述第一機架包含第一空心框架，以及由第一空心框架向下延伸形成的四個第一支腳;所述第一空心框架上連接第一支撐桿，所述抓取機械手和雙目立體攝像頭裝置從左向右依次連接于所述第一支撐桿上;所述履帶穿過四個第一支腳之間的空隙。
[0007]作為優(yōu)選的，其中一個第一支腳外還設(shè)有一廢料移除平臺，該廢料移除平臺靠近抓取機械手的一側(cè)設(shè)置。
[0008]作為優(yōu)選的，所述抓取機械手包括一第一連接支撐板，所述第一連接支撐板靠近其下端面的位置設(shè)有兩組銷軸，每組銷軸包括一位于外側(cè)的小銷軸和位于內(nèi)側(cè)的大銷軸，每個小銷軸通過小擺動手臂連接上連接軸，每個大銷軸通過大擺動手臂連接下連接軸;所述上連接軸的兩端分別連接在相對設(shè)置的第一支架和第二支架上;所述下連接軸的一端穿過所述第二支架并在其穿出的部分上連接一貫穿桿，所述貫穿桿的外表面上連接二個第一弧形爪，所述下連接軸的另一端穿出所述第一支架，穿出的部分上連接一個第二弧形爪。
[0009]作為優(yōu)選地，所述第一弧形爪與所述第二弧形爪的下末端朝著同一個方向彎曲，以方便抓取產(chǎn)品。
[0010]作為優(yōu)選的，所述第二機架包含第二空心框架，以及由第二空心框架向下延伸形成的四個第二支腳;所述第二空心框架上連接第二支撐桿，所述第二支撐桿從右向左依次設(shè)有第一分揀機械手和第二分揀機械手。
[0011]作為優(yōu)選的，所述第一分揀機械手包括第二連接支撐板，所述第二連接支撐板上開設(shè)第二安裝孔，第二支撐桿穿出第二安裝孔;所述第二連接支撐板的一側(cè)固定一第一爪板，所述第一爪板上設(shè)有一排第一分揀爪。
[0012]作為優(yōu)選的，所述第二分揀機械手包括第三連接支撐板，所述第三連接支撐板上開設(shè)第三安裝孔，第二支撐桿穿出第三安裝孔;所述第三連接支撐板的一側(cè)固定一第二爪板，所述第二爪板上設(shè)有一排第二分揀爪;相鄰的第二分揀爪之間的間距與相鄰的第一分揀爪之間的間距不同。
[0013]本實用新型的有益效果:
[0014]本實用新型通過使用抓取機械手和雙目立體攝像頭裝置配合進行自動化、機械化分揀，因此可以克服人為因素引起的分揀錯誤，并通過設(shè)置三級分揀結(jié)構(gòu)，不僅能夠大批量、連續(xù)高效準確地分揀產(chǎn)品；而且能夠?qū)崿F(xiàn)優(yōu)選地分級，降低成本，節(jié)約時間，提高分揀精確率和市場競爭力，增加經(jīng)濟收入。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型一實施例的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為本實用新型一實施例的機械手的正面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3為本實用新型一實施例的機械手的背面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖4為本實用新型一實施例的第一分揀機械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖5為本實用新型一實施例的第二分揀機械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖6為本實用新型一實施例的三級分揀結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021 ]圖中:第三連接支撐板I ；第一空心框架2;第一支腳3;第一支撐桿4;雙目立體攝像頭裝置5;廢料移除平臺6;抓取機械手7;第一連接支撐板8;上端面9;第一安裝孔10;下端面11;小銷軸12;大銷軸13;小擺動手臂14;大擺動手臂15;上連接軸16;下連接軸17;第一支架18；第二爪板19;貫穿桿20;第二分揀爪21;第一弧形爪22;第二弧形爪23;履帶24;第三安裝孔25;上升導(dǎo)臺26;平移導(dǎo)臺27 ;第二空心框架28;第二支腳29;第二支撐桿30;第一分揀機械手31;第二分揀機械手32 ;第二連接支撐板33 ;第二安裝孔34;第一爪板35 ;第一分揀爪36 ο
【具體實施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明:
[0023]如圖1，本實用新型實施例提供的一種基于機器視覺和機械手的分揀機構(gòu)，可應(yīng)用于圓形零件，乒乓球以及水果(例如小番茄)等產(chǎn)品的分揀。其包括依次連接的一級分揀機構(gòu)，二級分揀結(jié)構(gòu)以及三級分揀結(jié)構(gòu)。
[0024]所述一級分揀機構(gòu)包括第一機架，從左到右穿過第一機架的履帶24，以及連接于第一機架上并位于履帶24的上方的抓取機械手7和雙目立體攝像頭裝置5。
[0025]第一機架包含第一空心框架2，以及由第一空心框架2向下延伸形成的四個第一支腳3。第一空心框架2上連接有第一支撐桿4，抓取機械手7和雙目立體攝像頭裝置5從左向右依次連接于第一支撐桿4上。第一支撐桿4的數(shù)量為兩條，兩條第一支撐桿4平行設(shè)置。履帶24穿過四個第一支腳3之間的空隙，履帶24由電機(圖未示)帶動在履帶滾桿(圖未示)上做循環(huán)往復(fù)運動。其中一第一支腳3外還設(shè)有一廢料移除平臺6，該廢料移除平臺6靠近抓取機械手7的一側(cè)設(shè)置，抓取機械手7抓取的不合格產(chǎn)品直接放置廢料移除平臺6處。
[0026]圖1結(jié)合圖2和圖3，所述抓取機械手7包括一第一連接支撐板8，第一連接支撐板8靠近其上端面9的位置設(shè)有兩個第一安裝孔10，兩個第一支撐桿4分別穿設(shè)于第一安裝孔10內(nèi)。第一連接支撐板8靠近其下端面11的位置設(shè)有兩組銷軸，每組銷軸包括一個位于外側(cè)的小銷軸12和一個位于內(nèi)側(cè)的大銷軸13，每個小銷軸12通過小擺動手臂14連接上連接軸16，每個大銷軸13通過大擺動手臂15連接下連接軸17。上連接軸16的兩端分別連接在相對設(shè)置的第一支架18和第二支架19上。下連接軸17的一端穿過第二支架19并在其穿過的部分上連接一貫穿桿20，貫穿桿20的外表面上連接兩個第一弧形爪22，下連接軸17的另一端穿過第一支架18，延伸穿過的部分上連接第二弧形爪23。第一弧形爪22與第二弧形爪23的下末端朝著同一個方向彎曲，以方便抓取。
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