專利名稱：隧道中隔墻施工機(jī)械的專用機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械提升工具，具體涉及一種隧道中隔墻施工機(jī)械的專用機(jī)械手，用于隧道內(nèi)預(yù)制式中隔墻的安裝。
背景技術(shù)：
對(duì)于上、下行線同時(shí)運(yùn)營(yíng)在一個(gè)隧道中時(shí)，為解決隧道的通風(fēng)、環(huán)境及逃生問題， 需要于隧道內(nèi)設(shè)置中隔墻使上、下行線運(yùn)行于兩獨(dú)立空間內(nèi)。相關(guān)技術(shù)的中隔墻普遍采用現(xiàn)澆混凝土結(jié)構(gòu)，中隔墻與隧道管片利用植筋方式連接。這種設(shè)計(jì)存在以下問題一是此類中隔墻高度都較大，一般都在6m以上，而厚度較薄一般不超過500mm，采用現(xiàn)澆方式施工立模非常不便，施工速度也較慢；二是中隔墻與隧道管片的連接處的混凝土澆筑質(zhì)量很難保證；三是中隔墻與隧道管片通過植筋固定，中隔墻限制了隧道管片結(jié)構(gòu)的豎向變形，改變了隧道管片結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)受力和變形模式；四是沿隧道的中隔墻結(jié)構(gòu)軸線方向，中隔墻的分段較長(zhǎng)，通常20m左右，而隧道管片寬度在Im 1.5m之間，這樣中隔墻的存在增大了相鄰的隧道管片之間的連接剛度，違背了隧道管片之間柔性連接的設(shè)計(jì)初衷，對(duì)隧道的中隔墻結(jié)構(gòu)的抗震不利。因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開發(fā)一種新型的隧道的中隔墻結(jié)構(gòu)。申請(qǐng)?zhí)枮?200910246077的中國(guó)實(shí)用新型專利提出了一種預(yù)制式的中隔墻結(jié)構(gòu)，該中隔墻為沿隧道長(zhǎng)度方向延伸設(shè)置的鋼筋混凝土預(yù)制件，隧道管片和所述中隔墻通過卡槽相連，所述卡槽固定于所述隧道管片內(nèi)側(cè)，并設(shè)有用于收容所述中隔墻上端部的開口向下的凹槽，所述承軌臺(tái)和所述中隔墻通過基座相連，所述基座固定于所述承軌臺(tái)中心處，并設(shè)有用于收容所述中隔墻下端部的開口向上的凹槽，且中隔墻下端預(yù)留插筋以和基座固定。中隔墻之間設(shè)凹凸榫，榫間粘貼丁氰軟木橡膠，外圍采用彈性防火密封膠嵌縫。此種結(jié)構(gòu)便于施工，同時(shí)節(jié)省工期，但是對(duì)于安裝提出了新的要求。中隔墻自重較重，平面尺寸大，構(gòu)件較薄，安裝高度較高。要求拼裝機(jī)在圓隧道內(nèi)僅能占用半幅路面作業(yè)。要求拼裝機(jī)在各方向都能夠進(jìn)行微調(diào)作業(yè)。拼裝機(jī)的自重要求盡可能輕。另外，拼裝機(jī)采用電驅(qū)動(dòng)，考慮到隧道線路長(zhǎng)，低壓供電產(chǎn)生的電壓降問題，要求拼裝機(jī)功率在滿足使用功能的情況下不宜超過60kw。目前尚無針對(duì)此種中隔墻結(jié)構(gòu)的專用安裝設(shè)備。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是根據(jù)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種隧道中隔墻施工機(jī)械的專用機(jī)械手，該機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)在隧道中隔墻施工過程中夾起、移動(dòng)中隔墻構(gòu)件，并具有在中隔墻安裝位置對(duì)中隔墻構(gòu)件進(jìn)行上下、左右、前后移動(dòng)微調(diào)及上述方向的轉(zhuǎn)動(dòng)微調(diào)。。本實(shí)用新型目的實(shí)現(xiàn)由以下技術(shù)方案完成—種隧道中隔墻施工機(jī)械的專用機(jī)械手，所述隧道中隔墻施工機(jī)械用于預(yù)制式中隔墻的安裝，包括履帶行走裝置和鉸接與其上的機(jī)械臂，其特征在于所述機(jī)械手由具有滑桿II的夾鉗裝置、具有滑桿I的滑塊及框架結(jié)構(gòu)組成，所述框架結(jié)構(gòu)與所述機(jī)械臂鉸接，所
3述滑桿I與所述框架結(jié)構(gòu)套接，所述滑桿II與所述滑塊套接，所述夾鉗裝置還設(shè)有夾鉗及夾鉗油缸，用于夾持所述中隔墻。所述框架結(jié)構(gòu)上端設(shè)置有一轉(zhuǎn)動(dòng)油缸及垂直于框架結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸外可轉(zhuǎn)動(dòng)式套裝有一滑套，所述滑套與所述機(jī)械臂上的小臂及連桿鉸接，所述框架結(jié)構(gòu)下端垂直分布有至少三個(gè)平行的微調(diào)油缸，并可通過控制所述微調(diào)油缸的活塞桿伸出頂推所述中隔墻以達(dá)到微調(diào)之效果；所述框架結(jié)構(gòu)上穿設(shè)一垂直于所述微調(diào)油缸的頂出方向的孔I，所述孔I內(nèi)套裝所述滑桿I ；所述滑塊可以滑桿I為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述滑桿I可通過至少一滑桿油缸I驅(qū)動(dòng)于孔I內(nèi)軸向移動(dòng)；所述滑塊上設(shè)有與所述微調(diào)油缸的頂出方向和孔I的軸向垂直的孔II，所述孔II內(nèi)套裝所述滑桿II ；所述夾鉗裝置可以滑桿II為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并可通過二滑桿油缸II驅(qū)動(dòng)于孔II內(nèi)軸向移動(dòng)，所述夾鉗及夾鉗油缸設(shè)于滑桿II兩端。所述滑塊兩端分布延伸有同軸的圓桿，并構(gòu)成所述的滑桿I，所述孔II設(shè)于所述滑塊中心處。所述微調(diào)油缸數(shù)量為四個(gè)，并以所述滑桿I和滑桿II投影的交點(diǎn)為中心對(duì)稱分布。所述滑桿油缸I和滑桿油缸II的數(shù)量均為兩個(gè)。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是本實(shí)用新型所提出的機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)在隧道中隔墻施工過程中夾起、移動(dòng)中隔墻構(gòu)件，并具有在中隔墻安裝位置對(duì)中隔墻構(gòu)件進(jìn)行上下、左右、前后移動(dòng)微調(diào)及上述方向的轉(zhuǎn)動(dòng)微調(diào)。其各項(xiàng)性能滿足施工現(xiàn)場(chǎng)的要求，相對(duì)傳統(tǒng)施工方式，可大幅度加快施工工期，提升中隔墻的施工質(zhì)量，具有較大的推廣及示范意義。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例中中隔墻專用機(jī)械工作狀態(tài)示意圖；圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例中中隔墻專用機(jī)械整體側(cè)視圖；圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例中中隔墻專用機(jī)械整體俯視圖；圖4為機(jī)械手部分側(cè)視圖；圖5為機(jī)械手部分俯視圖；圖6為履帶行走裝置部分側(cè)視圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖通過實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型特征及其它相關(guān)特征作進(jìn)一步詳細(xì)說明， 以便于同行業(yè)技術(shù)人員的理解如圖1-6所示，標(biāo)號(hào)1-35分別表示軌道管片1、中隔墻2、車道板3、卡槽4、基座 5、履帶行走裝置6、機(jī)架7、行走馬達(dá)8、驅(qū)動(dòng)鏈輪9、引導(dǎo)輪10、回轉(zhuǎn)平臺(tái)11、履帶總成12、 支重輪13、托鏈輪14、機(jī)械臂15、大臂16、大臂油缸17、小臂18、小臂油缸19、翻轉(zhuǎn)油缸20、 機(jī)械手21、框架結(jié)構(gòu)22、滑塊23、夾鉗裝置24、微調(diào)油缸25、滑桿126、滑桿油缸127、滑桿 1128、滑桿油缸1129、夾鉗30、夾鉗油缸31、前后滑套32、轉(zhuǎn)動(dòng)油缸33、連桿34、滑套35。如圖1所示，本實(shí)用新型所涉及的隧道中隔墻結(jié)構(gòu)，其包括若干相拼接的隧道管片1、位于隧道管片1內(nèi)且一端與隧道管片1相連的至少兩塊中隔墻2、位于隧道管片1內(nèi)的車道板3，一端與車道板3相連，另一端與中隔墻2相連的基座5、分別連接隧道管片1和中隔墻2的卡槽4。隧道管片1拼接后的整體造型呈中空的圓柱形。中隔墻2的截面呈“I” 型，其采用預(yù)制鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)，沿隧道的延伸方向，中隔墻2的長(zhǎng)度與隧道管片1的長(zhǎng)度相同?？ú?亦為預(yù)制鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)，其上設(shè)有收容中隔墻2的上端部的槽，此卡槽4與中隔墻2間預(yù)留適量間隙，該間隙內(nèi)填充有柔性防火材料。另外，卡槽4和所述隧道管片1 為固定連接，本實(shí)施方式中，所述卡槽構(gòu)件8和隧道管片1通過膨脹螺栓6相連。在基座5 上預(yù)留螺栓孔，實(shí)現(xiàn)螺栓連接中隔墻2與基座5，方便拼裝施工，加快拼裝進(jìn)度。參見附圖1-6，本實(shí)施例所描述之中隔墻專用機(jī)械主要由履帶行走裝置7、機(jī)械臂 15及可進(jìn)行微調(diào)移動(dòng)的機(jī)械手21組成。以下對(duì)于上述組件進(jìn)行詳細(xì)描述履帶行走裝置7由于履帶式行走機(jī)構(gòu)牽引力大，接地比壓小，缺點(diǎn)是移動(dòng)速度慢。但是安裝中隔板作業(yè)時(shí)要求的行走速度較低(0. 6公里/小時(shí))，所以行走機(jī)構(gòu)采用履帶式。本裝置為中隔墻施工機(jī)械的專用底盤，由H型的機(jī)架7、液壓行走馬達(dá)8、驅(qū)動(dòng)鏈輪 9、支重輪13、托鏈輪14、引導(dǎo)輪10、纏繞于驅(qū)動(dòng)鏈輪9及引導(dǎo)輪10之間的履帶總成12、回轉(zhuǎn)平臺(tái)11等部分組成。兩個(gè)行走馬達(dá)8的本體分別固定于機(jī)架7的兩后側(cè)，其輸出端驅(qū)動(dòng)連接驅(qū)動(dòng)鏈輪9，來自油泵的液壓油使液壓行走馬，8轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)鏈輪9轉(zhuǎn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)鏈輪9與履帶總成12的相對(duì)運(yùn)動(dòng)從而使底盤整體移動(dòng)。兩個(gè)引導(dǎo)輪10裝于機(jī)架7的兩前側(cè)，其軸平行于驅(qū)動(dòng)鏈輪9的軸設(shè)置。支重輪13與機(jī)架7相連并支承在履帶總成12上，支承機(jī)械的重量。托鏈輪14裝在兩側(cè)的機(jī)架7上，支重輪13及托鏈輪14的軸均平行于所述驅(qū)動(dòng)鏈輪9的軸?；剞D(zhuǎn)平臺(tái)11安裝在機(jī)架7的上端，并可水平轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械臂15部分可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)?；剞D(zhuǎn)平臺(tái)11上裝有電機(jī)、高壓油泵、液壓油箱、液壓油散熱器、操縱系統(tǒng)、平衡重。履帶行走裝置7的主要結(jié)構(gòu)參數(shù)履帶節(jié)距154mm、履帶板寬度400mm、輪距 3300mm、軌距2500mm、采用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。計(jì)行走機(jī)構(gòu)時(shí)要考慮到，中隔墻專用機(jī)械的回轉(zhuǎn)中心要盡可能靠近中隔墻2，故2500mm的軌距保證了中隔墻專用機(jī)械兩側(cè)履帶總成12能插入將中隔墻構(gòu)件運(yùn)進(jìn)隧道的電瓶車外，中隔墻2更靠近機(jī)械回轉(zhuǎn)中心。同時(shí)履帶行走裝置7與常規(guī)的履帶行走裝置不同有如下不同1、回轉(zhuǎn)平臺(tái)11的轉(zhuǎn)動(dòng)軸離驅(qū)動(dòng)鏈輪9中心很近，其距離約等于前后輪距的1/3，而常見的履帶行走裝置中這一比例約為1/2。2、左右履帶軌距較寬，履帶間內(nèi)側(cè)寬度大于運(yùn)輸構(gòu)件車輛的寬度，從而可以使底盤更接近構(gòu)件，大大提高了機(jī)械作業(yè)時(shí)穩(wěn)定性及減輕了機(jī)械的重量。機(jī)械臂15機(jī)械臂15包括大臂16、大臂油缸17、小臂18、小臂油缸19及翻轉(zhuǎn)油缸20。其中所述大臂16 —端鉸接于所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)11上，其另一端與所述小臂18中部鉸接，所述小臂 18 —端部與所述機(jī)械手21鉸接，其另一端鉸接小臂油缸19，所述小臂油缸19與所述大臂 16中部鉸接，所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)11上端鉸接大臂油缸17。所述大臂油缸17與所述大臂16中部鉸接。所述小臂18中部鉸接翻轉(zhuǎn)油缸20的油缸座，所述翻轉(zhuǎn)油缸20頂出活塞端部鉸接有一連桿34，所述連桿34另一端與所述機(jī)械手21鉸接。通過大臂油缸17、小臂油缸19使大小臂運(yùn)動(dòng)，從面可以使機(jī)械手21按預(yù)定軌跡動(dòng)動(dòng)。機(jī)械手21[0033]中隔墻專用機(jī)械的核心部分是機(jī)械手21，機(jī)械手21是在隧道中隔墻施工過程中夾起、移動(dòng)中隔墻2的部件，并且在將中隔墻2移動(dòng)到安裝位置時(shí)，能進(jìn)行上下、前后、左右微調(diào)及繞中隔墻構(gòu)件軸線三個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)微調(diào)，以保證中隔墻2能準(zhǔn)確的安裝就位。機(jī)械手21的各個(gè)方向的微調(diào)都采用液壓油缸來完成。機(jī)械手21由框架結(jié)構(gòu)22、一滑塊23及一夾鉗裝置24組成所述框架結(jié)構(gòu)22上分布有4個(gè)平行設(shè)置的微調(diào)油缸25，這四個(gè)微調(diào)油缸25固定于同一平面上且頂出方向均朝下?？蚣芙Y(jié)構(gòu)22上穿設(shè)一垂直于所述微調(diào)油缸25的頂出方向的孔I (圖中未示)，此處孔I由兩個(gè)同軸的孔構(gòu)成，且這兩個(gè)孔之間具有一端開放的空間，用于滑塊23在其間移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)，為簡(jiǎn)化描述，此處將兩個(gè)孔合稱為孔I。其中框架結(jié)構(gòu) 22上還設(shè)置有一滑桿油缸127，滑桿油缸127另一端與滑塊23上申出的銷耳相連。所述滑塊23本體上具有及與孔I垂直的孔II，且其兩端對(duì)稱于孔II分別延伸設(shè)置有同軸的圓桿，并構(gòu)成滑桿126，滑桿126兩個(gè)半軸圓桿分別插裝于孔I的兩個(gè)孔內(nèi)，而滑塊23則位于上述的開放空間中，并可以滑桿126為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)可在滑桿油缸127的驅(qū)動(dòng)下沿滑桿126縱向移動(dòng)(即軸向移動(dòng))?；瑝K23上還設(shè)置有一滑桿油缸1129，滑桿油缸1129的缸體與滑塊23相連，活塞桿與夾鉗裝置24的滑桿1128相連。所述夾鉗裝置24具有套裝于所述孔II內(nèi)的滑桿II28、設(shè)于滑桿II28兩端的夾鉗 30及夾鉗油缸31，夾鉗30及夾鉗油缸31用于夾持所述中隔墻2。和上述的滑桿126結(jié)構(gòu)相同，夾鉗裝置24同樣可以滑桿1128為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)滑桿1128可通過滑桿油缸1129驅(qū)動(dòng)于孔II內(nèi)軸向移動(dòng)。由于滑桿126、滑桿1128在孔I、孔II內(nèi)可自由轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)上述的四個(gè)微調(diào)油缸25 頂出時(shí)，推動(dòng)中隔墻2繞滑桿126和/或滑桿1128轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)為實(shí)現(xiàn)上述的結(jié)構(gòu)，微調(diào)油缸25、孔I及孔II由上至下依次分布。由此，通過操縱不同的微調(diào)油缸25的組合，可以使不同的微調(diào)油缸25支頂中隔墻2，從而達(dá)到使中隔墻2的微調(diào)轉(zhuǎn)動(dòng)?？蚣芙Y(jié)構(gòu)22上端還設(shè)置有一轉(zhuǎn)動(dòng)油缸33和前后滑套32，前后滑套32由轉(zhuǎn)軸(圖中未示意)及套裝于此轉(zhuǎn)軸外的滑套35構(gòu)成。其中，轉(zhuǎn)軸垂直固定于框架結(jié)構(gòu)22上，滑套 35外側(cè)則與小臂18的末端鉸接、與連桿34鉸接，當(dāng)控制翻轉(zhuǎn)油缸20伸縮時(shí)，帶動(dòng)連桿34 轉(zhuǎn)動(dòng)，使得滑套35垂直旋轉(zhuǎn)90度，同時(shí)框架結(jié)構(gòu)22由水平方向旋轉(zhuǎn)為垂直方向，由此帶動(dòng)中隔墻2整體翻轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)動(dòng)油缸33的另一端與滑套35外表面相連。操縱轉(zhuǎn)動(dòng)油缸33可以使轉(zhuǎn)軸和滑套35相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而中隔墻2在水平面上微調(diào)轉(zhuǎn)動(dòng)。對(duì)于上述動(dòng)力及驅(qū)動(dòng)計(jì)算1、電動(dòng)機(jī)功率由于60KW以下常用電動(dòng)機(jī)功率為55KW，故確定中隔墻專用機(jī)械電機(jī)功率為 55KW/1500 轉(zhuǎn)2、選用液壓總泵，選用GjCB404010三聯(lián)齒輪泵，排量為(40+40+10) ml/rev，系統(tǒng)工作壓力設(shè)定為25Mpa，先導(dǎo)泵壓力設(shè)定為3Mpa，則整機(jī)液壓總功率用以下方法確定N= (PQ+P' Q' ) /450 (馬力)N——液壓功率P——系統(tǒng)額定工作壓力，P=25Mpa[0048]Q-主油泵流量，Q= (40+40) X 1500/1000=120LP'——先導(dǎo)壓力，P' =3MpaQ'——先導(dǎo)泵流量，Q' =10X1500/1000=15LN= (250X 120+30X 15) /450/1. 36=49. 76kw液壓功率N小于電動(dòng)機(jī)功率，拚裝機(jī)液壓系統(tǒng)能正常工作。液壓主系統(tǒng)的液壓功率N' =250X120/450/1. 36=49. 02kw3、行走驅(qū)動(dòng)計(jì)算( 1)驅(qū)動(dòng)輪基本參數(shù)計(jì)算驅(qū)動(dòng)輪節(jié)圓直徑D k 驅(qū)動(dòng)輪齒數(shù)Z=21，由于驅(qū)動(dòng)輪是兩齒傳動(dòng)，因此等效的驅(qū)動(dòng)輪齒數(shù)Z' =Z/2=10.5，則D k=s/sin(180° /Z' )=154/ sin(180° /10. 5) =522. 468mm其中s是驅(qū)動(dòng)輪節(jié)距，s=154mm(2)單個(gè)行走馬達(dá)計(jì)算泵的限定輸入總功率Z=49. 02kw，兩變量泵？1，？2最大排量q=2X40ml/rev，泵以滿負(fù)荷工作時(shí)輸出壓力P=25Mpa，泵的機(jī)械效率nmb=0.92，容積效率nvb=0.94。拚裝機(jī)最大行走速度為0. 6km/h,因此行馬達(dá)的最高轉(zhuǎn)速為η=0· 6 X 1000/60/ Π / D k =6. 1 轉(zhuǎn) / 分拚裝機(jī)整機(jī)重量最大控制在20噸以下，中隔墻預(yù)制件重量為6噸，根據(jù)履帶式機(jī)械行駛理論，行走裝置的總牽引力約等于拚裝機(jī)機(jī)重的80 %，則單側(cè)履帶的牽引力為F=O. 4 X (20000+6000) =104000kg作用在鏈輪上的扭矩為M' =FXD k /2=10400X0. 522/2=2714. 4kgm行走馬達(dá)的輸出扭矩為M= M' /i/ η=2714. 4/100/0. 9=30. 16kgmη——行走傳動(dòng)的機(jī)械效率，取0. 9。取行走馬達(dá)兩腔的壓差為230公斤/平方厘米，則行走馬達(dá)排量q =628M/230/ η mm =628X30. 16/230/0. 95=86. 68ml/rη mm機(jī)械效率取0· 95，每個(gè)馬達(dá)所需的流量為Q=qn/1000/ η vm=86. 68X6. IX 100/1000/0. 98=53. 95Lη vm容積效率取0. 984、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)計(jì)算回轉(zhuǎn)馬達(dá)的流量由定量泵P1提供，因回轉(zhuǎn)馬達(dá)工作時(shí)行走馬達(dá)不工作，供給行走馬達(dá)的液壓油供給了回轉(zhuǎn)馬達(dá)，取回轉(zhuǎn)馬達(dá)參數(shù)與行走馬達(dá)參數(shù)相同?；剞D(zhuǎn)馬排量q=86. 68ml/r,傳動(dòng)比i=100，機(jī)械效率nmm=0. 85，容積效率 nvm=0.98。泵的實(shí)際流量Q' =QX nvb=60X0. 94=56. 4 1/min回轉(zhuǎn)馬達(dá)理論輸出扭矩T :T=pq/2/ π =230X86. 68/2/ π =31. 74kgm回轉(zhuǎn)馬達(dá)輸出齒輪實(shí)際扭矩T'
7[0082]T' =pq' /2/ π * nmb=230X86. 68/2/ π X0. 92=29. 21kgm回轉(zhuǎn)馬達(dá)輸出齒輪直徑D計(jì)算回轉(zhuǎn)支承選1120規(guī)格，內(nèi)齒圈齒數(shù)Ze=95，模數(shù)m=10mm，上下車每分鐘相對(duì)轉(zhuǎn)1 轉(zhuǎn)，則回轉(zhuǎn)馬達(dá)小齒輪齒數(shù)Z=950/6. 1/10=15. 57。取小齒輪齒數(shù)為16齒。D=m · Z=IO X 16=160mm式中m是回轉(zhuǎn)馬達(dá)輸出齒輪模數(shù)，m=10mm,Z是回轉(zhuǎn)馬達(dá)輸出齒輪齒數(shù)，Z=16回轉(zhuǎn)馬達(dá)輸出齒輪與內(nèi)齒圈的減速比i'計(jì)算i' =Ze/Z=95/16=5. 93755、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)計(jì)算拚裝機(jī)須計(jì)算在極端位置時(shí)的穩(wěn)定性，具體工況如下A、拚裝機(jī)在剛夾起中隔墻預(yù)制件時(shí)的穩(wěn)定性穩(wěn)定的力矩為GXA1，穩(wěn)定的力矩FXA2穩(wěn)定性系數(shù)K= (FXA2) / (GXAl)計(jì)算后，如K > 2，則穩(wěn)定，反之，要采取增加平衡重、重新布置平臺(tái)部件位置后再計(jì)算，確保拚裝機(jī)穩(wěn)定。B、拚裝機(jī)在把中隔墻預(yù)制件翻轉(zhuǎn)90度到垂直位置時(shí)的穩(wěn)定性計(jì)算內(nèi)容同(1)。C、拚裝機(jī)在把中隔墻預(yù)制件收向回轉(zhuǎn)中心時(shí)的穩(wěn)定性計(jì)算內(nèi)容同(1)。D、拚裝機(jī)在把中隔墻預(yù)制件放到安裝位置時(shí)的穩(wěn)定性計(jì)算內(nèi)容同(1)。結(jié)合上述裝置結(jié)構(gòu)，以下對(duì)于本中隔墻專用機(jī)械的工作過程進(jìn)行詳細(xì)說明1、中隔墻2平放在運(yùn)輸車上，中隔墻專用機(jī)械向前靠近中隔墻2，操縱機(jī)械臂15及機(jī)械手21，通過夾鉗油缸31驅(qū)動(dòng)夾鉗30使機(jī)械手21夾起中隔墻2并向上移動(dòng)，到達(dá)一定高度時(shí)通過操縱翻轉(zhuǎn)油缸20使中隔墻1翻轉(zhuǎn)與地面成90度垂直。2、通過小臂油缸19操縱小臂18，使中隔墻2收向整機(jī)回轉(zhuǎn)平臺(tái)11。3、操縱回轉(zhuǎn)平臺(tái)11上電機(jī)，使回轉(zhuǎn)平臺(tái)11回轉(zhuǎn)90度，回轉(zhuǎn)平臺(tái)11正對(duì)隧道內(nèi)中隔墻安裝位置，操縱大小臂及機(jī)械手各微調(diào)控制手柄，把中隔墻移動(dòng)到安裝位置。4、操縱滑桿油缸1129及滑桿油缸127，可以使滑桿1128在框架結(jié)構(gòu)22內(nèi)沿滑塊 23橫向移動(dòng)、滑塊23在框架結(jié)構(gòu)22的開放空間內(nèi)縱向移動(dòng)。4、操縱轉(zhuǎn)動(dòng)微調(diào)油缸25組合，可以使框架結(jié)構(gòu)22分別繞滑桿1128或滑桿126轉(zhuǎn)動(dòng)微調(diào)。5、操縱轉(zhuǎn)動(dòng)油缸33，可以使前后滑套32相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)中隔墻2在Z平面內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)微調(diào)。
權(quán)利要求1.一種隧道中隔墻施工機(jī)械的專用機(jī)械手，所述隧道中隔墻施工機(jī)械用于預(yù)制式中隔墻的安裝，包括履帶行走裝置和鉸接與其上的機(jī)械臂，其特征在于所述機(jī)械手由具有滑桿 II的夾鉗裝置、具有滑桿I的滑塊及框架結(jié)構(gòu)組成，所述框架結(jié)構(gòu)與所述機(jī)械臂鉸接，所述滑桿I與所述框架結(jié)構(gòu)套接，所述滑桿II與所述滑塊套接，所述夾鉗裝置還設(shè)有夾鉗及夾鉗油缸，用于夾持所述中隔墻。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種隧道中隔墻施工機(jī)械的專用機(jī)械手，其特征在于所述框架結(jié)構(gòu)上端設(shè)置有一轉(zhuǎn)動(dòng)油缸及垂直于框架結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸外可轉(zhuǎn)動(dòng)式套裝有一滑套，所述滑套與所述機(jī)械臂上的小臂及連桿鉸接，所述框架結(jié)構(gòu)下端垂直分布有至少三個(gè)平行的微調(diào)油缸，并可通過控制所述微調(diào)油缸的活塞桿伸出頂推所述中隔墻以達(dá)到微調(diào)之效果；所述框架結(jié)構(gòu)上穿設(shè)一垂直于所述微調(diào)油缸的頂出方向的孔I，所述孔I內(nèi)套裝所述滑桿I ；所述滑塊可以滑桿I為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述滑桿I可通過至少一滑桿油缸I驅(qū)動(dòng)于孔I 內(nèi)軸向移動(dòng)；所述滑塊上設(shè)有與所述微調(diào)油缸的頂出方向和孔I的軸向垂直的孔II，所述孔II內(nèi)套裝所述滑桿II ；所述夾鉗裝置可以滑桿II為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并可通過二滑桿油缸II驅(qū)動(dòng)于孔II內(nèi)軸向移動(dòng)，所述夾鉗及夾鉗油缸設(shè)于滑桿II兩端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種隧道中隔墻施工機(jī)械的專用機(jī)械手，其特征在于所述滑塊兩端分布延伸有同軸的圓桿，并構(gòu)成所述的滑桿I，所述孔II設(shè)于所述滑塊中心處。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種隧道中隔墻施工機(jī)械的專用機(jī)械手，其特征在于所述微調(diào)油缸數(shù)量為四個(gè)，并以所述滑桿I和滑桿II投影的交點(diǎn)為中心對(duì)稱分布。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種隧道中隔墻施工機(jī)械的專用機(jī)械手，其特征在于所述滑桿油缸I和滑桿油缸II的數(shù)量均為兩個(gè)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械提升工具，具體涉及一種隧道中隔墻施工機(jī)械的專用機(jī)械手，用于隧道內(nèi)預(yù)制式中隔墻的安裝。所述隧道中隔墻施工機(jī)械用于預(yù)制式中隔墻的安裝，包括履帶行走裝置和鉸接與其上的機(jī)械臂，其特征在于所述機(jī)械手由具有滑桿II的夾鉗裝置、具有滑桿I的滑塊及框架結(jié)構(gòu)組成，所述框架結(jié)構(gòu)與所述機(jī)械臂鉸接，所述滑桿I與所述框架結(jié)構(gòu)套接，所述滑桿II與所述滑塊套接，所述夾鉗裝置還設(shè)有夾鉗及夾鉗油缸，用于夾持所述中隔墻。
文檔編號(hào)E21D11/08GK202212964SQ20112026191
公開日2012年5月9日 申請(qǐng)日期2011年7月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月23日
發(fā)明者孔祥鵬, 彭少杰, 徐震東, 朱建華, 楊繼范, 榮建, 邵亮, 鐘唯敏, 鐘起祖 申請(qǐng)人:上海市第二市政工程有限公司