四足機器人電動伺服液壓源的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種四足機器人電動伺服液壓源。
【背景技術】
[0002]四足機器人的動力源分為發(fā)動機和電機兩大類。發(fā)動機作為機器人的動力源的缺點在于噪聲大，電機作為機器人動力源的缺點在于自身重量大，續(xù)航里程短。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種四足機器人電動伺服液壓源具有質量輕，有效容積大，補油壓力恒定，續(xù)航里程長，噪音小，使用壽命長，性能穩(wěn)定可靠的四足機器人電動伺服液壓源。
[0004]本實用新型的四足機器人電動伺服液壓源，包括由伺服電機驅動的定量齒輪栗，定量齒輪栗的出油口與排油管的進口相連，排油管的中部自前向后依次設有排油管單向閥、過濾器和蓄能器，排油管分別與左前腿供油管、右前腿供油管、左后腿供油管和右后腿供油管的進油口相連；
[0005]所述左前腿供油管具有4個出油口，左前腿供油管的每個出油口分別通過管路與一個左前伺服閥的P工作油口相連，每個左前伺服閥的A工作油口分別與一個左前驅動油缸的無桿腔相連，該左前伺服閥的B工作油口分別與該左前驅動油缸的有桿腔相連，每個左前伺服閥的T泄壓油口分別通過管路與回油管相連；所述右前腿供油管具有4個出油口，右前腿供油管的每個出油口分別通過管路與一個右前伺服閥的P工作油口相連，每個右前伺服閥的A工作油口分別與一個右前驅動油缸的無桿腔相連，該右前伺服閥的B工作油口分別與該右前驅動油缸的有桿腔相連，每個右前伺服閥的T泄壓油口分別通過管路與回油管相連；
[0006]所述左后腿供油管具有4個出油口，左后腿供油管的每個出油口分別通過管路與一個左后伺服閥的P工作油口相連，每個左后伺服閥的A工作油口分別與一個左后驅動油缸的無桿腔相連，該左后伺服閥的B工作油口分別與該左后驅動油缸的有桿腔相連，每個左后伺服閥的T泄壓油口分別通過管路與回油管相連；所述右后腿供油管具有4個出油口，右后腿供油管的每個出油口分別通過管路與一個右后伺服閥的P工作油口相連，每個右后伺服閥的A工作油口分別與一個右后驅動油缸的無桿腔相連，該右后伺服閥的B工作油口分別與該右后驅動油缸的有桿腔相連，每個右后伺服閥的T泄壓油口分別通過管路與回油管相連；所述回油管上設有散熱器和活塞式蓄能器，活塞式蓄能器與回油管相連的管路上設有球閥，回油管的出油口與所述定量齒輪栗的進油口相連，所述排油管的進口端附近的管段與溢油管的進口相連，溢油管的中部設有溢流閥，溢油管的出口與所述回油管的中部相連。
[0007]本實用新型的四足機器人電動伺服液壓源，其中所述排油管的中部裝有排油管快接接頭，排油管上過濾器的二端分別設有壓力表。
[0008]本實用新型的四足機器人電動伺服液壓源，其中所述進油管的出油口處裝有進油快接接頭，進油管的中部裝有溫度傳感器。
[0009]本實用新型的四足機器人電動伺服液壓源在使用時，系統(tǒng)中的蓄能器6和單向閥5可共同起到保壓作用，提供液壓伺服動作機構恒壓環(huán)境。排油管快接接頭24和進油快接接頭26分別安裝在高壓油路和低壓油路上，在排氣和補油時，排油管快接接頭24和進油快接接頭26可起到連接外部液壓源的作用。四足機器人電動伺服液壓源采用活塞式蓄能器22來儲存油液，為系統(tǒng)補油，平衡系統(tǒng)一個周期內的流量波動?；钊叫钅芷?2安裝在低壓管路，容積利用率要較高?；钊叫钅芷?2與管路連接處安裝一個球閥28，作為活塞式蓄能器22連接系統(tǒng)管路的開關。濾油器6可起到過濾油液雜質的作用。濾油器6前后安裝的兩個壓力表25可以通過監(jiān)測壓力差來判斷濾油器是否發(fā)生堵塞的故障，能夠更好的檢查故障。溢流閥23可作為安全閥使用。散熱器21的作用是散去系統(tǒng)中油液循環(huán)摩擦損失產(chǎn)生的熱量，溫度計27用來監(jiān)測回油溫度。本實用新型采用伺服電機和定量齒輪栗作為動力源，可充分利用伺服電機能量密度高，過載系數(shù)大的優(yōu)點，提高了傳統(tǒng)電機作為動力源的能量密度，同時避免了發(fā)動機的噪聲問題。因此，本實用新型的四足機器人電動伺服液壓源具有質量輕，有效容積大，補油壓力恒定，續(xù)航里程長，噪音小，使用壽命長，性能穩(wěn)定可靠的特點。
[0010]下面結合附圖對本實用新型四足機器人電動伺服液壓源作進一步說明。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的四足機器人電動伺服液壓源的液壓系統(tǒng)的原理圖。
【具體實施方式】
[0012]如圖1所示，本實用新型的四足機器人電動伺服液壓源，包括由伺服電機I驅動的定量齒輪栗2，定量齒輪栗2的出油口與排油管4的進口相連，排油管4的中部自前向后依次設有排油管單向閥5、過濾器6和蓄能器7，排油管4分別與左前腿供油管8、右前腿供油管9、左后腿供油管10和右后腿供油管11的進油口相連；過濾器6可對油液進行過濾，以確保系統(tǒng)中油液的清潔度。
[0013]左前腿供油管8具有4個出油口，左前腿供油管8的每個出油口分別通過管路與一個左前伺服閥12的P工作油口相連，每個左前伺服閥12的A工作油口分別與一個左前驅動油缸13的無桿腔相連，該左前伺服閥12的B工作油口分別與該左前驅動油缸13的有桿腔相連，每個左前伺服閥12的T泄壓油口分別通過管路與回油管14相連；
[0014]右前腿供油管9具有4個出油口，右前腿供油管9的每個出油口分別通過管路與一個右前伺服閥15的P工作油口相連，每個右前伺服閥15的A工作油口分別與一個右前驅動油缸16的無桿腔相連，該右前伺服閥15的B工作油口分別與該右前驅動油缸16的有桿腔相連，每個右前伺服閥15的T泄壓油口分別通過管路與回油管14相連；
[0015]左后腿供油管10具有4個出油口，左后腿供油管10的每個出油口分別通過管路與一個左后伺服閥17的P工作油口相連，每個左后伺服閥17的A工作油口分別與一個左后驅動油缸18的無桿腔相連，該左后伺服閥17的B工作油口分別與該左后驅動油缸18的有桿腔相連，每個左后伺服閥17的T泄壓油口分別通過管路與回油管14相連；
[0016]右后腿供油管11具有4個出油口，右后腿供油管11的每個出油口分別通過管路與一個右后伺服閥19的P工作油口相連，每個右后伺服閥19的A工作油口分別與一個右后驅動油缸20的無桿腔相連，該右后伺服閥19的B工作油口分別與該右后驅動油缸20的有桿腔相連，每個右后伺服閥19的T泄壓油口分別通過管路與回油管14相連；
[0017]回油管14上設有散熱器21和活塞式蓄能器22，活塞式蓄能器22與回油管14相連的管路上設有球閥28，回油管14的出油口與定量齒輪栗2的進油口相連，排油管4的進口端附近的管段與溢油管3的進口相連，溢油管3的中部設有溢流閥23，溢油管3的出口與回油管14的中部相連。溢流閥23的溢流壓力可由用戶根據(jù)系統(tǒng)的工作壓力大小進行設定。
[0018]作為本實用新型的進一步改進，上述排油管4的中部裝有排油管快接接