專利名稱：一種高精度多慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于慣性導(dǎo)航姿態(tài)動(dòng)態(tài)精度評(píng)定技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及高精度高精度慣導(dǎo)系統(tǒng)、激光跟蹤儀、搖擺臺(tái)、電子水平儀、經(jīng)緯儀等測(cè)量設(shè)備，適用于對(duì)多套慣性導(dǎo)航系統(tǒng)姿態(tài)精度同時(shí)評(píng)定。
背景技術(shù)：
激光陀螺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有精度高的優(yōu)勢(shì)，近年來通過旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)使得艦船用的激光陀螺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)精度有顯著提升，姿態(tài)精度能夠達(dá)到1.7' (RMS)，航向精度2，(RMS)，為了驗(yàn)證激光陀螺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)際動(dòng)態(tài)姿態(tài)精度是否達(dá)到指標(biāo)要求，需要測(cè)試系統(tǒng)的精度優(yōu)于激光慣導(dǎo)精度3倍以上。傳統(tǒng)低精度慣導(dǎo)姿態(tài)動(dòng)態(tài)評(píng)定方法是選取一種高精度慣導(dǎo)再與GPS組合導(dǎo)航作為姿態(tài)基準(zhǔn)進(jìn)行比對(duì)，由于被測(cè)激光慣導(dǎo)精度已經(jīng)足夠高，很難再找到更高精度的慣導(dǎo)作為姿態(tài)基準(zhǔn)，必須尋求其他原理的方法來對(duì)高精度激光慣導(dǎo)進(jìn)行動(dòng)態(tài)姿態(tài)精度評(píng)定。目前，國(guó)內(nèi)一般通過兩種途徑對(duì)高精度激光慣導(dǎo)姿態(tài)精度進(jìn)行評(píng)定，一種是利用超高精度的轉(zhuǎn)臺(tái)評(píng)定激光慣導(dǎo)的動(dòng)態(tài)精度，另一種是通過天文設(shè)備對(duì)激光慣導(dǎo)動(dòng)態(tài)精度評(píng)定。由于高精度轉(zhuǎn)臺(tái)承載重量有限，一般不超過80kg，而具有緩沖基座的高精度激光慣導(dǎo)一般在IOOkg以上，不適合長(zhǎng)期搖擺使用；天文導(dǎo)航設(shè)備由于抓星難等問題一般在海上評(píng)定。本專利提出的基于激光跟蹤儀與搖擺臺(tái)的姿態(tài)精度評(píng)定方法克服了上述不足，特別適用于多臺(tái)激光慣導(dǎo)的動(dòng)態(tài)姿態(tài)精度評(píng)定，并且不對(duì)搖擺臺(tái)精度提出苛刻要求，特別適合于多臺(tái)激光慣導(dǎo)24h以上的連續(xù)搖擺評(píng)定，采集頻率能夠達(dá)到50Hz，具有其他方法無法比擬的優(yōu)勢(shì)。綜上所述，目前慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定方法，存在著如下不足(I)無法滿足高精度慣導(dǎo)系統(tǒng)高速率姿態(tài)精度評(píng)定要求；(2)無法同時(shí)對(duì)多套激光慣導(dǎo)進(jìn)行動(dòng)態(tài)精度評(píng)定；(3)不能滿足全天候、實(shí)時(shí)精度評(píng)定的要求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定方法精度低，成本高的不足，提供一種簡(jiǎn)單適用、精度高的評(píng)定方法。通過利用激光跟蹤儀、信號(hào)發(fā)生器、搖擺臺(tái)或轉(zhuǎn)臺(tái)和數(shù)據(jù)錄取裝置就可以完成多套激光慣導(dǎo)動(dòng)態(tài)姿態(tài)精度的評(píng)定。本發(fā)明的技術(shù)解決方案是針對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定要求，利用搖擺臺(tái)提供動(dòng)態(tài)搖擺環(huán)境，利用數(shù)學(xué)方式將激光跟蹤儀與各激光慣導(dǎo)的坐標(biāo)軸系取齊，通過信號(hào)發(fā)生器的同步觸發(fā)，直接采集計(jì)算激光慣導(dǎo)的姿態(tài)精度。高精度多慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定實(shí)現(xiàn)的核心是利用激光跟蹤儀快速響應(yīng)、高精度測(cè)量的優(yōu)勢(shì)，將其姿態(tài)測(cè)頭與激光慣導(dǎo)在時(shí)間與空間上對(duì)齊，激光跟蹤儀測(cè)量其測(cè)頭姿態(tài)，作為激光慣導(dǎo)的輸出值的標(biāo)準(zhǔn)值，計(jì)算姿態(tài)精度。
具體的高精度多慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定方法，包括以下步驟(I)在搖擺臺(tái)鄰近的空間中，建立5個(gè)控制點(diǎn)，利用一臺(tái)高精度的經(jīng)緯儀瞄準(zhǔn)控制點(diǎn)，測(cè)量其方位及高度角；(2)使用激光跟蹤儀測(cè)量5個(gè)控制點(diǎn)，利用5個(gè)控制點(diǎn)相對(duì)經(jīng)緯儀儀器中心的矢量坐標(biāo)，將激光跟蹤儀的儀器坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到地理坐標(biāo)系；(3)激光跟蹤儀測(cè)量固定在搖擺臺(tái)或轉(zhuǎn)臺(tái)上的姿態(tài)測(cè)頭，輸出測(cè)頭在地理系下的初始姿態(tài)；(4)激光慣導(dǎo)對(duì)準(zhǔn)完成之后，利用激光跟蹤儀測(cè)頭的初始姿態(tài)，計(jì)算姿態(tài)測(cè)頭與激光慣導(dǎo)之間的轉(zhuǎn)換矩陣，將此矩陣裝訂到激光慣導(dǎo)，完成數(shù)字裝訂。

(5)搖擺臺(tái)或者轉(zhuǎn)臺(tái)開啟，按照一定的周期與幅值進(jìn)行搖擺，對(duì)于搖擺的位置精度要求不高，只為提供一種動(dòng)態(tài)環(huán)境。(6)信號(hào)發(fā)生器發(fā)出I 50赫茲固定TTL同步信號(hào)，激光慣導(dǎo)和激光跟蹤儀同時(shí)接受該信號(hào)，在信號(hào)的上升沿，觸發(fā)采集數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)通過RS232接口發(fā)送到數(shù)據(jù)錄取裝置。(7)剔除數(shù)據(jù)中存在的野值，出現(xiàn)激光跟蹤儀數(shù)據(jù)不完整時(shí)，該時(shí)刻的所有數(shù)據(jù)皆不參與計(jì)算。當(dāng)某時(shí)刻多套激光慣導(dǎo)皆出現(xiàn)粗差時(shí)，判定該時(shí)刻激光跟蹤儀數(shù)據(jù)為無效，該時(shí)刻的所有數(shù)據(jù)不參與計(jì)算。對(duì)于激光慣導(dǎo)自身原因出現(xiàn)的粗差進(jìn)行保留并參與精度計(jì)
笪本發(fā)明的原理是利用數(shù)學(xué)矩陣對(duì)空間姿態(tài)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)各設(shè)備輸出姿態(tài)數(shù)值在空間上統(tǒng)一。用歐拉角口 Φ1; Θ i，Ψι □表示慣導(dǎo)在當(dāng)?shù)氐乩硐底碌姆€(wěn)態(tài)輸出，用歐拉角口 Φ2，θ2，Ψ2 □表示激光跟蹤儀測(cè)頭在當(dāng)?shù)氐乩硐底碌姆€(wěn)態(tài)輸出，慣導(dǎo)向激光跟蹤儀
測(cè)頭坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣為
cos Θ、cos ψλcos Ox sin ψχ- sin θχ
Ctb = sin θλ sin φλ cos ψχ - cossin ψλ sin Θ' sin φχ sin ψλ + cos ψχ cos ψ' sin φλ cos θχ
sin θχ cos φχ cos ψχ + sin ^ sin ψ、- sin φλ cos ψχsin θλ cos φλ sin ψχcos φλ cos θλ
Γ*··—
cos θ2 cos ψ2cos Q1 sin ψ2- sin Q1
*sin θ2 sin φ2 cos ψ2 - cos φ2 sin ψ2sin O2 sin φ2 sin ψ2 + cos φ2 cos ψ2 sin φ2 cos O2
sin O1 cos φ2 cos ψ2 + sin φ2 sin ψ2 - sin φ2 cos ψ2sin Q1 cos φ2 sin ψ2cos φ2 cos Q1開始試驗(yàn)前，分別采集一段激光慣導(dǎo)和激光跟蹤儀測(cè)頭的穩(wěn)態(tài)輸出姿態(tài)數(shù)據(jù)，平局后將C￡裝訂到激光慣導(dǎo)的初始裝訂菜單中，試驗(yàn)過程中該轉(zhuǎn)換矩陣不變。激光跟蹤儀通過攝影測(cè)量的原理測(cè)量測(cè)頭的姿態(tài)，在同一時(shí)刻，測(cè)頭的姿態(tài)即為激光慣導(dǎo)的標(biāo)準(zhǔn)值。利用同步信號(hào)的上升沿觸發(fā)激光跟蹤儀控制機(jī)與多套激光慣導(dǎo)同時(shí)發(fā)送姿態(tài)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)時(shí)間的同步。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)在于標(biāo)準(zhǔn)值的測(cè)量不確定度小，室內(nèi)全天候長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行，能同時(shí)評(píng)定多套激光慣導(dǎo)，提升效率、降低成本。具體表現(xiàn)在以下三點(diǎn)(I)激光跟蹤儀動(dòng)態(tài)下測(cè)量姿態(tài)的均方根誤差在O. 25'左右，相對(duì)激光慣導(dǎo)，其測(cè)量不確定度符合計(jì)量校準(zhǔn)規(guī)范。激光跟蹤儀能夠快速響應(yīng)，實(shí)時(shí)6自由度測(cè)量，輸出地理系下航向、縱搖與橫搖姿態(tài)角，滿足激光慣導(dǎo)的評(píng)定要求。同時(shí)同步信號(hào)的觸發(fā)機(jī)制，能夠很好地將多設(shè)備的時(shí)間軸對(duì)齊，形成同一時(shí)間同一空間坐標(biāo)系下的姿態(tài)角進(jìn)行運(yùn)算。(2)在評(píng)定激光慣導(dǎo)時(shí)，搖擺環(huán)境的最大角速度與線速度都處于激光跟蹤儀的測(cè)量范圍之中，激光跟蹤儀本身除受地基震動(dòng)，空氣擾動(dòng)之外，能夠長(zhǎng)期穩(wěn)定工作，可為激光慣導(dǎo)24h不間斷提供標(biāo)準(zhǔn)值。(3)激光跟蹤儀作為計(jì)量標(biāo)準(zhǔn)器，可以同時(shí)評(píng)定多套激光慣導(dǎo)。由于評(píng)定單臺(tái)激光慣導(dǎo)的時(shí)間較為漫長(zhǎng)，所以同時(shí)評(píng)定可以大大節(jié)約人力、物力，提高工作效率。在同搖擺的環(huán)境下，也更易于對(duì)比、優(yōu)選等試驗(yàn)。


圖I為高精度多激光慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定方法流程圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明以激光跟蹤儀及姿態(tài)測(cè)頭為測(cè)量裝置、信號(hào)發(fā)生器數(shù)據(jù)觸發(fā)裝置、搖擺臺(tái)或轉(zhuǎn)臺(tái)為激光慣導(dǎo)物理安裝平臺(tái)，工控主機(jī)為數(shù)據(jù)錄取裝置，高精度多慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定。
具體實(shí)施方式
如下(I)在搖擺臺(tái)(以搖擺臺(tái)為例)上安裝多套激光慣導(dǎo)、激光跟蹤儀的姿態(tài)測(cè)頭，在搖擺臺(tái)南側(cè)架設(shè)激光跟蹤儀主機(jī)，在搖擺臺(tái)鄰近的空間中，建立5個(gè)分布均勻的控制點(diǎn)；(2)利用高精度的經(jīng)緯儀(無北向基準(zhǔn)鏡時(shí)可使用陀螺經(jīng)緯儀)，瞄準(zhǔn)5個(gè)控制點(diǎn)，測(cè)量記錄地理方位角和高度角。使用激光跟蹤儀再次測(cè)量5個(gè)控制點(diǎn)的三維坐標(biāo)。激光跟蹤儀能通過自身所帶電子水平儀測(cè)量重力線在儀器坐標(biāo)系下的矢量，結(jié)合5個(gè)控制點(diǎn)相對(duì)經(jīng)緯儀儀器中心的矢量，激光跟蹤儀可將儀器坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到地理坐標(biāo)系；(3)激光跟蹤儀測(cè)量固定在搖擺臺(tái)上的姿態(tài)測(cè)頭，通過可見激光跟蹤測(cè)頭，并利用攝影測(cè)量的原理，敏感姿態(tài)測(cè)頭上的發(fā)光標(biāo)志，解算姿態(tài)測(cè)頭在地理系下的姿態(tài)角；(4)激光慣導(dǎo)啟動(dòng)對(duì)準(zhǔn)完成之后，利用激光跟蹤儀姿態(tài)測(cè)頭的初始姿態(tài)，計(jì)算姿態(tài)測(cè)頭與激光慣導(dǎo)之間的轉(zhuǎn)換矩陣，將此矩陣裝訂到激光慣導(dǎo)，完成數(shù)字裝訂。裝訂后的激光慣導(dǎo)輸出姿態(tài)和姿態(tài)測(cè)頭的坐標(biāo)系是平行的。(5)搖擺臺(tái)開啟，分別設(shè)置在航向、橫搖與縱搖的周期與幅值，進(jìn)行搖擺。由于搖擺臺(tái)的用途只是模擬航行中的載體，對(duì)于搖擺的位置精度要求不高。在激光慣導(dǎo)不關(guān)機(jī)狀態(tài)下，切換搖擺幅值與周期，完成多種搖擺應(yīng)力下的綜合考核。(6)信號(hào)發(fā)生器發(fā)出I 50赫茲某一固定TTL同步信號(hào)，激光慣導(dǎo)和激光跟蹤儀同時(shí)接受該信號(hào)，在信號(hào)的上升沿，觸發(fā)采集數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)通過RS232接口發(fā)送到數(shù)據(jù)錄取裝置。錄取裝置為多串口等待接收模式，在一秒的時(shí)間間隔內(nèi)，到達(dá)的數(shù)據(jù)按對(duì)應(yīng)列存為一行，對(duì)于未到達(dá)的數(shù)據(jù)記為空值。(7)剔除數(shù)據(jù)中存在的野值，出現(xiàn)激光跟蹤儀數(shù)據(jù)不完整時(shí)，該時(shí)刻的所有數(shù)據(jù)皆不參與計(jì)算。當(dāng)某時(shí)刻多套激光慣導(dǎo)皆出現(xiàn)粗差時(shí)，判定該時(shí)刻激光跟蹤儀數(shù)據(jù)為無效，該時(shí)刻的所有數(shù)據(jù)不參與計(jì)算。對(duì)于激光慣導(dǎo)自身原因出現(xiàn)的粗差進(jìn)行保留并參與精度計(jì)算。最終數(shù)據(jù)將分為航向、橫搖、縱搖三個(gè)指標(biāo)進(jìn)行計(jì)算，各自已激光跟蹤儀數(shù)據(jù)為標(biāo)準(zhǔn)值，、計(jì)算均方根誤差，取99%的置信區(qū)間，計(jì)算最終的評(píng)定結(jié)果。上述步驟(I) (7)步驟，是高精度多慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定的試驗(yàn)步驟，涉及到儀器設(shè)備的安裝方式、坐標(biāo)系的建立方法、同步觸發(fā)、數(shù)據(jù)采集以及數(shù)據(jù)處理的方法。通過我們?cè)囼?yàn)，按照上述步驟進(jìn)行水面激光慣導(dǎo)的姿態(tài)精度評(píng)測(cè)，多套激光慣導(dǎo)的評(píng)測(cè)結(jié)果中，最佳成績(jī)?cè)贠. 015°，符合試驗(yàn)前期的預(yù)測(cè)。本發(fā)明可以作為一種通用的高精度慣導(dǎo)姿態(tài)精度評(píng)定方法，適合精度在0.012° (3σ)以下的各類慣導(dǎo)。同樣在此類慣導(dǎo)的設(shè)計(jì)調(diào)試階段，也可以借助此方法，對(duì) 影響慣導(dǎo)姿態(tài)精度的因素進(jìn)行分離，如考核慣導(dǎo)的減震底座誤差影響量。
權(quán)利要求
1.ー種高精度多慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定方法，其特征包括以下步驟 (1)激光跟蹤儀儀器坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到地理坐標(biāo)系； (2)通過數(shù)字裝訂將各慣導(dǎo)系統(tǒng)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到激光跟蹤儀測(cè)頭坐標(biāo)系； (3)激光跟蹤儀與慣導(dǎo)系統(tǒng)同時(shí)接受信號(hào)發(fā)生器發(fā)送的TTL同步電平，并在信號(hào)上升沿反饋輸出姿態(tài)數(shù)據(jù)； (4)搖擺臺(tái)或轉(zhuǎn)臺(tái)按照搖擺譜產(chǎn)生搖擺環(huán)境。
(5)數(shù)據(jù)錄取裝置通過RS422(或RS232)串ロ同時(shí)錄取多路數(shù)據(jù)，并以ニ進(jìn)制文件存儲(chǔ)。
(6)比較同時(shí)刻數(shù)據(jù)，以激光跟蹤儀姿態(tài)為標(biāo)準(zhǔn)值，計(jì)算慣導(dǎo)的姿態(tài)誤差，并計(jì)算出相應(yīng)精度。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的高精度多慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定方法，其特征在于所述步驟(I)中的激光跟蹤儀儀器坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到地理坐標(biāo)系，需借助兩臺(tái)高精度經(jīng)緯儀與北向方位基準(zhǔn)，將東北天地理坐標(biāo)系傳遞給激光跟蹤儀，使其對(duì)姿態(tài)測(cè)頭的輸出為地理系下的姿態(tài)值。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的高精度多慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定方法，其特征在于所述步驟(2)中的數(shù)字裝訂是在初始狀態(tài)下，通過輸入轉(zhuǎn)換矩陣至慣導(dǎo)系統(tǒng)，將慣導(dǎo)軸系定義與激光跟蹤儀姿態(tài)測(cè)頭軸系對(duì)齊。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的高精度多慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定方法，其特征在于所述步驟(3)中激光跟蹤儀與慣導(dǎo)同時(shí)接受信號(hào)發(fā)生器發(fā)送的TTL同步電平，并在信號(hào)上升沿反饋輸出姿態(tài)數(shù)據(jù)。目的在于使得激光跟蹤儀和慣導(dǎo)輸出的數(shù)據(jù)反映同一時(shí)間的空間姿態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的高精度多慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定方法，其特征在于所述步驟(4)搖擺臺(tái)或轉(zhuǎn)臺(tái)按照搖擺譜產(chǎn)生搖擺環(huán)境，其搖擺譜要按照評(píng)定規(guī)范設(shè)定，對(duì)搖擺臺(tái)或轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)際的位置精度無苛刻要求。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的高精度多慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定方法，其特征在于所述步驟(6)比較同時(shí)刻數(shù)據(jù)，以激光跟蹤儀姿態(tài)為基準(zhǔn)值，計(jì)算慣導(dǎo)的姿態(tài)誤差。當(dāng)某時(shí)刻出現(xiàn)數(shù)據(jù)不完整時(shí)，該時(shí)刻的所有數(shù)據(jù)皆不參與計(jì)算。當(dāng)某時(shí)刻多套慣導(dǎo)皆出現(xiàn)粗差時(shí)，判定該時(shí)刻激光跟蹤儀數(shù)據(jù)為無效值，該時(shí)刻的所有數(shù)據(jù)不參與計(jì)算。
7.權(quán)利要求I所述的高精度多慣導(dǎo)也適用于激光陀螺、光纖陀螺、靜電陀螺、液浮陀螺慣導(dǎo)系統(tǒng)。對(duì)于基于激光陀螺、光纖陀螺捷聯(lián)體制慣導(dǎo)系統(tǒng)可通過數(shù)字裝訂方式將慣導(dǎo)初始姿態(tài)與激光跟蹤儀測(cè)頭初始姿態(tài)裝訂一致，對(duì)于液浮陀螺平臺(tái)體制慣導(dǎo)通過調(diào)零位方式將慣導(dǎo)初始姿態(tài)與激光跟蹤儀測(cè)頭初始姿態(tài)裝訂一致。
全文摘要
一種高精度多慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度評(píng)定方法，采用一套激光跟蹤儀及姿態(tài)測(cè)頭、信號(hào)發(fā)生器、搖擺臺(tái)或轉(zhuǎn)臺(tái)以及數(shù)據(jù)錄取裝置，通過初始標(biāo)校與同步數(shù)據(jù)采集，實(shí)現(xiàn)多套高精度慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)精度的同時(shí)評(píng)定。搖擺臺(tái)或轉(zhuǎn)臺(tái)提供動(dòng)態(tài)搖擺環(huán)境，能夠按照給定周期與幅值實(shí)現(xiàn)俯仰、橫滾以及航向的擺動(dòng)。激光跟蹤儀及所配組件能夠?qū)崟r(shí)測(cè)量搖擺臺(tái)在地理系下的三個(gè)姿態(tài)角。信號(hào)發(fā)生器同時(shí)發(fā)送TTL同步電平至激光跟蹤儀與激光慣導(dǎo)，用于觸發(fā)數(shù)據(jù)輸出，數(shù)據(jù)錄取裝置則實(shí)時(shí)接收激光跟蹤儀和慣導(dǎo)系統(tǒng)所發(fā)送的姿態(tài)數(shù)據(jù)，并按行存儲(chǔ)。本發(fā)明特別適用于激光慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)精度評(píng)定，本發(fā)明能夠完成對(duì)多套高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)精度評(píng)定，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了用最簡(jiǎn)單的設(shè)備組件，同時(shí)評(píng)定多套慣性導(dǎo)航系統(tǒng)姿態(tài)的動(dòng)態(tài)精度。
文檔編號(hào)G01C25/00GK102706361SQ201210156278
公開日2012年10月3日 申請(qǐng)日期2012年5月18日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月18日
發(fā)明者杜紅松, 袁書明, 賈珂, 陳晶, 陶冶 申請(qǐng)人:中國(guó)人民解放軍92537部隊(duì)