本發(fā)明涉及伺服驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)校準(zhǔn)領(lǐng)域，特別是涉及機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)校準(zhǔn)裝置。

背景技術(shù)：

伺服驅(qū)動(dòng)器在使用的過程中，工程技術(shù)人員在測(cè)試領(lǐng)域最關(guān)心的問題就是測(cè)量的準(zhǔn)確度。但在實(shí)際的測(cè)試過程中，由于運(yùn)行過程中，會(huì)出現(xiàn)信號(hào)干擾、環(huán)境干擾以及零件磨損等情況，造成在伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出與電機(jī)輸出不對(duì)應(yīng)，若沒有一個(gè)裝置可以根據(jù)轉(zhuǎn)速來確定伺服驅(qū)動(dòng)器在工作時(shí)候輸出大小是否正

確，就無(wú)法判斷所使用的伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出的準(zhǔn)確程度。

而現(xiàn)有的的伺服驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)校準(zhǔn)裝置較少，存在技術(shù)不夠完善、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、精度低、使用繁瑣等缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中結(jié)構(gòu)復(fù)雜、精度低的缺點(diǎn)，提供了一種機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)校準(zhǔn)裝置。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案得以解決。

機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)校準(zhǔn)裝置，包括測(cè)量模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、矯正模塊和控制臺(tái)，控制臺(tái)連接測(cè)量模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和矯正模塊；

測(cè)量模塊包括主板和與主板連接的開關(guān)量信號(hào)輸出板、開關(guān)量信號(hào)輸入板、a/d輸入板、d/a輸出板、脈沖量信號(hào)輸出板和脈沖量信號(hào)輸入板；開關(guān)量信號(hào)輸出板與伺服驅(qū)動(dòng)器中開關(guān)量輸入接口連接，開關(guān)量信號(hào)輸入板與伺服器驅(qū)動(dòng)中開關(guān)量輸出接口連接；a/d輸入板與伺服驅(qū)動(dòng)器中模擬量輸出接口連接，d/a輸出接口與伺服驅(qū)動(dòng)器中模擬量輸入接口連接；脈沖量信號(hào)輸出板與伺服驅(qū)動(dòng)器中脈沖量輸入接口連接，脈沖量信號(hào)輸入板與伺服驅(qū)動(dòng)器中脈沖量輸出接口連接；

數(shù)據(jù)處理模塊包括數(shù)據(jù)處理芯片和判斷模塊，數(shù)據(jù)處理芯片用于獲取和處理測(cè)量模塊的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；判斷模塊用于設(shè)置運(yùn)行周期和數(shù)據(jù)的值，來對(duì)獲取的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷和篩選，得到有效數(shù)據(jù)；

矯正模塊通過設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)閥值，數(shù)據(jù)處理模塊獲取的有效數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，并將差量值反饋至控制臺(tái)進(jìn)行顯示；

控制臺(tái)用于設(shè)置有效周期、設(shè)定閥值、獲取差量值和對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行調(diào)整參數(shù)，控制臺(tái)連接有轉(zhuǎn)速傳感器，轉(zhuǎn)速傳感器包括殼體、磁場(chǎng)傳感器元件、密封元件和調(diào)節(jié)裝置，磁場(chǎng)傳感器元件設(shè)于殼體內(nèi)，密封元件設(shè)于殼體與調(diào)節(jié)裝置連接處，調(diào)節(jié)裝置設(shè)于殼體與伺服驅(qū)動(dòng)器之間，調(diào)節(jié)裝置包括定位軸套和固定軸套，定位軸套固定連接固定軸套，固定軸套通過螺紋固定連接殼體。

作為優(yōu)選，控制臺(tái)包括控制按鈕、顯示器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)和對(duì)設(shè)置數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄；顯示器用于顯示實(shí)時(shí)操作數(shù)據(jù)；控制按鈕包括第一控制按鈕、第二控制按鈕和第三控制按鈕，第一控制按鈕和第二控制按鈕用于調(diào)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器輸出量大小，第三控制按鈕為緊急制動(dòng)按鈕。

作為優(yōu)選，數(shù)據(jù)處理模塊的判斷過程為若在運(yùn)行周期內(nèi)的數(shù)據(jù)，則為有效數(shù)據(jù)；若在運(yùn)行周期外的數(shù)據(jù)，則為無(wú)效數(shù)據(jù)。

作為優(yōu)選，定位軸套和固定軸套之間連接有加強(qiáng)筋；固定軸套內(nèi)設(shè)有夾套，夾套內(nèi)壁設(shè)有摩擦紋，夾套上設(shè)有貫通的縫隙，夾套上設(shè)有2個(gè)扣件，2個(gè)扣件上均設(shè)有固定通孔，2個(gè)扣件通過固定螺栓貫穿固定通孔固定于轉(zhuǎn)速傳感器上。

作為優(yōu)選，轉(zhuǎn)速傳感器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間連接有聯(lián)軸器，聯(lián)軸器上設(shè)有位置傳感器。

作為優(yōu)選，定位軸套與伺服驅(qū)動(dòng)器之間設(shè)有升降裝置，升降裝置包括升降桿和升降架，升降桿上端連接定位軸套，升降桿下端設(shè)于升降架內(nèi)。

本發(fā)明由于采用了以上技術(shù)方案，具有顯著的技術(shù)效果：

本發(fā)明通過測(cè)量模塊對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出量進(jìn)行測(cè)量，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行實(shí)時(shí)的檢測(cè)，具有檢測(cè)操作簡(jiǎn)單、檢測(cè)全面、判斷準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)；數(shù)據(jù)處理模塊將測(cè)量模塊測(cè)量的驅(qū)動(dòng)器輸出量進(jìn)行收集和處理，并返回有效數(shù)據(jù)，過濾了無(wú)效數(shù)據(jù)的干擾，增強(qiáng)了校準(zhǔn)的精確性；矯正模塊將獲取的有效數(shù)據(jù)進(jìn)行獲取，并且和已經(jīng)設(shè)置好的標(biāo)準(zhǔn)閥值進(jìn)行比較，來獲取差量值，確定誤差量的大小，方便后續(xù)矯正的參考；控制臺(tái)可觀察伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出大小，通過連接的轉(zhuǎn)速傳感器來獲取電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速，兩者比較后進(jìn)行校準(zhǔn)，具有精確校準(zhǔn)、抗干擾能力強(qiáng)的效果。

附圖說明

圖1是本發(fā)明機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)校準(zhǔn)裝置中運(yùn)行原理示意圖；

圖2是本發(fā)明機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)校準(zhǔn)裝置中控制臺(tái)與轉(zhuǎn)速傳感器的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2中a處的放大圖。

圖中：1—控制臺(tái)、11—第一控制按鈕、12—第二控制按鈕、13—第三控制按鈕、14—顯示器、21—?dú)んw、22—定位軸套、23—固定軸套、231—夾套、232—縫隙、233—扣件、234—固定螺栓、24—升降桿、25—升降架、3—加強(qiáng)筋。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

如圖1至圖3所示，機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)校準(zhǔn)裝置，包括測(cè)量模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、矯正模塊和控制臺(tái)1，控制臺(tái)1連接測(cè)量模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和矯正模塊；

測(cè)量模塊包括主板和與主板連接的開關(guān)量信號(hào)輸出板、開關(guān)量信號(hào)輸入板、a/d輸入板、d/a輸出板、脈沖量信號(hào)輸出板和脈沖量信號(hào)輸入板；開關(guān)量信號(hào)輸出板與伺服驅(qū)動(dòng)器中開關(guān)量輸入接口連接，開關(guān)量信號(hào)輸入板與伺服器驅(qū)動(dòng)中開關(guān)量輸出接口連接；a/d輸入板與伺服驅(qū)動(dòng)器中模擬量輸出接口連接，d/a輸出接口與伺服驅(qū)動(dòng)器中模擬量輸入接口連接；脈沖量信號(hào)輸出板與伺服驅(qū)動(dòng)器中脈沖量輸入接口連接，脈沖量信號(hào)輸入板與伺服驅(qū)動(dòng)器中脈沖量輸出接口連接；

數(shù)據(jù)處理模塊包括數(shù)據(jù)處理芯片和判斷模塊，數(shù)據(jù)處理芯片用于獲取和處理測(cè)量模塊的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；判斷模塊用于設(shè)置運(yùn)行周期和數(shù)據(jù)的值，來對(duì)獲取的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷和篩選，得到有效數(shù)據(jù)；例如設(shè)置時(shí)間為半個(gè)小時(shí)，并按開始時(shí)間和結(jié)束時(shí)間來進(jìn)行取值，一般情況下，需要除去啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)間的前10分鐘后開始根據(jù)設(shè)置的周期進(jìn)行測(cè)量和獲取數(shù)據(jù)，以獲取較為精確的數(shù)據(jù)，使結(jié)果更為準(zhǔn)確。

矯正模塊通過設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)閥值，數(shù)據(jù)處理模塊獲取的有效數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，并將差量值反饋至控制臺(tái)1進(jìn)行顯示；例如獲取的數(shù)據(jù)不在設(shè)置的周期時(shí)間內(nèi)，則為無(wú)效數(shù)據(jù)。

控制臺(tái)1用于設(shè)置有效周期、設(shè)定閥值、獲取差量值和對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行調(diào)整參數(shù)，控制臺(tái)1連接有轉(zhuǎn)速傳感器，轉(zhuǎn)速傳感器包括殼體21、磁場(chǎng)傳感器元件、密封元件和調(diào)節(jié)裝置，磁場(chǎng)傳感器元件設(shè)于殼體21內(nèi)，密封元件設(shè)于殼體21與調(diào)節(jié)裝置連接處，調(diào)節(jié)裝置設(shè)于殼體21與伺服驅(qū)動(dòng)器之間，調(diào)節(jié)裝置包括定位軸套22和固定軸套23，定位軸套22固定連接固定軸套23，固定軸套23通過螺紋固定連接殼體21，轉(zhuǎn)速傳感器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間連接有聯(lián)軸器，聯(lián)軸器上設(shè)有位置傳感器?？刂婆_(tái)1包括控制按鈕、顯示器14和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)和對(duì)設(shè)置數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄；顯示器14用于顯示實(shí)時(shí)操作數(shù)據(jù)；控制按鈕包括第一控制按鈕11、第二控制按鈕12和第三控制按鈕13，第一控制按鈕11和第二控制按鈕12用于調(diào)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器輸出量大小，第三控制按鈕13為緊急制動(dòng)按鈕。

數(shù)據(jù)處理模塊的判斷過程為若在運(yùn)行周期內(nèi)的數(shù)據(jù)，則為有效數(shù)據(jù)；若在運(yùn)行周期外的數(shù)據(jù)，則為無(wú)效數(shù)據(jù)。

定位軸套22和固定軸套23之間連接有加強(qiáng)筋3；固定軸套23內(nèi)設(shè)有夾套231，夾套231內(nèi)壁設(shè)有摩擦紋，夾套231上設(shè)有貫通的縫隙232，夾套231上設(shè)有2個(gè)扣件233，2個(gè)扣件233上均設(shè)有固定通孔，2個(gè)扣件233通過固定螺栓234貫穿固定通孔固定于轉(zhuǎn)速傳感器上。

定位軸套22與伺服驅(qū)動(dòng)器之間設(shè)有升降裝置，升降裝置包括升降桿24和升降架25，升降桿24上端連接定位軸套22，升降桿24下端設(shè)于升降架25內(nèi)。

本發(fā)明通過測(cè)量模塊對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出量進(jìn)行測(cè)量，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行實(shí)時(shí)的檢測(cè)，具有檢測(cè)操作簡(jiǎn)單、檢測(cè)全面、判斷準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)；數(shù)據(jù)處理模塊將測(cè)量模塊測(cè)量的驅(qū)動(dòng)器輸出量進(jìn)行收集和處理，并返回有效數(shù)據(jù)，過濾了無(wú)效數(shù)據(jù)的干擾，增強(qiáng)了校準(zhǔn)的精確性；矯正模塊將獲取的有效數(shù)據(jù)進(jìn)行獲取，并且和已經(jīng)設(shè)置好的標(biāo)準(zhǔn)閥值進(jìn)行比較，來獲取差量值，確定誤差量的大小，方便后續(xù)矯正的參考；控制臺(tái)1可觀察伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出大小，通過連接的轉(zhuǎn)速傳感器來獲取電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速，兩者比較后進(jìn)行校準(zhǔn)，具有精確校準(zhǔn)、抗干擾能力強(qiáng)的效果。

總之，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本發(fā)明專利的涵蓋范圍。