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核電站安全殼遠(yuǎn)程外觀檢查測量方法及系統(tǒng)的制作方法

文檔序號:9842667閱讀:652來源:國知局
核電站安全殼遠(yuǎn)程外觀檢查測量方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于攝影測量技術(shù)領(lǐng)域,具體是一種通過遠(yuǎn)程攝影設(shè)備獲取核電站安全殼 外觀影像,檢查并測量外觀表面缺陷的方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 尖端工業(yè)的發(fā)展水平象征著國民經(jīng)濟(jì)現(xiàn)代化的速度、規(guī)模和水平,工業(yè)生產(chǎn)的安 全性是發(fā)展的前提。核電工業(yè)以其經(jīng)濟(jì)、清潔的巨大優(yōu)勢得到廣泛認(rèn)可,而安全性也成為核 電工業(yè)發(fā)展的重要前提。作為保證核電安全生產(chǎn)的關(guān)鍵性建筑一一核電站安全殼(如圖1), 其堅(jiān)固性、耐久性和抗壓、隔熱等性能必須達(dá)到高標(biāo)準(zhǔn),并必須在生產(chǎn)過程中對安全殼墻體 缺陷進(jìn)行監(jiān)測和及時修補(bǔ)。
[0003] 安全殼的作用是防止裂變產(chǎn)物釋放到周圍,它是核電站隔絕性生產(chǎn)的最后一道屏 障,是防止核泄漏的重中之重。安全殼作為關(guān)鍵性工業(yè)建筑不僅受自然因素的作用,還不可 避免的處于高溫高壓等極端環(huán)境下,在結(jié)構(gòu)上會受到極大的損害,最常見的就是安全殼外 觀表面裂縫、銹蝕、滲流等各種缺陷的出現(xiàn)。裂縫等缺陷的出現(xiàn)不僅影響美觀,更為嚴(yán)重的 是涉及結(jié)構(gòu)安全和核電工業(yè)生產(chǎn)安全,一旦發(fā)生核泄漏,將對人民財產(chǎn)和生命安全造成不 可挽回的損害。因此,安全殼外觀表面缺陷的檢測和修補(bǔ)便成了核電工業(yè)安全防護(hù)的重點(diǎn)。
[0004] 基于人工的外觀檢查需要消耗大量的人力、物力和時間成本,難以支持核電工業(yè) 的高效生產(chǎn)。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,計算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)、機(jī)械自動化技術(shù)、人工智 能技術(shù)、以及紅外遙感技術(shù)等越來越多的應(yīng)用到安全殼外觀檢查領(lǐng)域中來。核電站工作環(huán) 境和廠房結(jié)構(gòu)復(fù)雜,安全殼形態(tài)為雙層標(biāo)準(zhǔn)圓柱筒身,直徑較大,多種廠房依附筒身而建, 成為攝影環(huán)境的障礙。依據(jù)對核電廠安全殼攝影條件的詳細(xì)調(diào)查和分析,確定設(shè)計一種核 電站安全殼遠(yuǎn)程外觀檢查測量系統(tǒng)及方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 針對現(xiàn)有技術(shù)缺陷,本發(fā)明提供一種核電站安全殼遠(yuǎn)程外觀檢查測量系統(tǒng)及方 法。
[0006] 本發(fā)明提供一種核電站安全殼遠(yuǎn)程外觀檢查測量方法,包括以下步驟,
[0007] 步驟1,攝影方案預(yù)設(shè)計,包括以下子步驟,
[0008] 步驟1.1,輸入安全殼可測岡號范圍(G1,G2)和安全殼表面垂直向距離范圍[Da, Db];
[0009] 步驟1.2,生成最佳攝站點(diǎn)位和攝影方案,包括根據(jù)安全殼可測閃號范圍[Ga,Gb]、 安全殼表面垂直向距離范圍[Da,Db]和半徑參數(shù)R,計算遠(yuǎn)程攝影的最佳設(shè)站點(diǎn)位,確定二維 起止方向和二維旋轉(zhuǎn)間隔;所述二維起止方向包括水平起止方向和豎直起止方向,所述二 維旋轉(zhuǎn)間隔包括水平向旋轉(zhuǎn)間隔和豎向旋轉(zhuǎn)間隔;
[0010]所述遠(yuǎn)程攝影的最佳設(shè)站點(diǎn)位計算方式如下,
[0011]計算最佳設(shè)站點(diǎn)的點(diǎn)位距離安全殼表面垂直距離D,考慮設(shè)站點(diǎn)處安全殼頂?shù)难?角α和遠(yuǎn)程攝影設(shè)備的最大仰角β之間的關(guān)系,
[0012] 若在最近距離Da處αΑ<β,則取D = Da;
[0013] 若在最近距離Da處αΑ>β,最遠(yuǎn)距離Db處αΒ < β,貝lj取Da<D<Db;
[0014] 若在最遠(yuǎn)距離Db處αΒ>β,則取D = Db;
[0015] 設(shè)遠(yuǎn)程攝影設(shè)備的水平旋轉(zhuǎn)角度為Φ,與岡號間隔AG之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系為:
[0017] 其中,R為核安全殼半徑,Gaii為核安全殼總岡數(shù);
[0018] 設(shè)遠(yuǎn)程攝影設(shè)備的最大水平旋轉(zhuǎn)角度為奶〇,安全殼可測閃號范圍[Ga,Gb],對應(yīng)岡 號間隔為A Go,應(yīng)設(shè)站數(shù)為N,第i個設(shè)站點(diǎn)對應(yīng)的岡號為Gi,i = 1,2…,N,則:
[0021]將攝影站點(diǎn)設(shè)置在距安全殼表面距離為D,閃號為,以安全殼底面圓心為原 點(diǎn),X軸與0閃方向重合,Y軸垂直于X軸,Z軸豎直向上,建立安全殼直角坐標(biāo)系,則設(shè)站點(diǎn)位 (Χ,γ)為:
[0024] 步驟1.3,根據(jù)步驟1.2所得結(jié)果,放樣最佳攝站點(diǎn)位;
[0025] 步驟2,遠(yuǎn)程自動攝影數(shù)據(jù)采集,包括進(jìn)行遠(yuǎn)程攝影設(shè)備的定向,遠(yuǎn)程攝影設(shè)備的 標(biāo)定,由遠(yuǎn)程攝影設(shè)備獲取安全殼外觀影像,通過無線網(wǎng)絡(luò)將影像實(shí)時傳輸至主控端,主控 端通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸向攝影設(shè)備發(fā)送作業(yè)指令;
[0026] 所述遠(yuǎn)程攝影設(shè)備的定向?qū)崿F(xiàn)方式如下,
[0027]利用激光測距儀測量攝影設(shè)備至覘標(biāo)的距離,使覘標(biāo)處于相機(jī)視野中,拍攝獲取 影像,覘標(biāo)進(jìn)行特征提取,計算覘標(biāo)中心像素坐標(biāo),結(jié)合攝影距離計算相機(jī)主光軸方向與覘 標(biāo)中心方向的夾角α,控制云臺旋轉(zhuǎn)角度α,使相機(jī)主光軸照準(zhǔn)覘標(biāo)中心,完成定向,
[0030]其中,V為像片中心與覘標(biāo)中心像素距離,U為物方距離,D為攝影距離,f為像距; [0031]步驟3,影像數(shù)據(jù)處理,包括對獲得的影像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,得到安全殼外觀全景展 開圖和缺陷信息。
[0032]而且,所述遠(yuǎn)程攝影的二維起止方向確定方式如下,
[0034]設(shè)在架設(shè)點(diǎn)處,安全殼頂?shù)难鼋菫棣粒踩珰じ叨葹镠,核安全殼可檢測部分起始高 度為hA,遠(yuǎn)程攝影設(shè)備架設(shè)高度為hB,遠(yuǎn)程攝影設(shè)備的最大仰角為β,應(yīng)設(shè)定的豎直起始仰角 為Θ,則:
[0037] 豎直起止方向?yàn)椋é龋?。
[0038]而且,所述遠(yuǎn)程攝影的二維旋轉(zhuǎn)間隔確定方式如下,
[0039]設(shè)相機(jī)傳感器尺寸為aXb,焦距為f,一幅影像的水平向拍攝范圍為w,航帶間重疊 度至少為20 %,航帶間水平向旋轉(zhuǎn)角度為Ω,則:
[0042]式中,m為設(shè)站點(diǎn)與安全殼表面的最遠(yuǎn)距離,d為像距,
[0043]鏡頭的物距m、像距d與焦距f的關(guān)系為
[0045]設(shè)一幅影像的豎向拍攝范圍為h,相鄰影像間的豎向重疊度為20%,拍攝瞬間仰角 為ε,相鄰影像間的豎向旋轉(zhuǎn)角度為γ,則:
[0048] 得到水平向旋轉(zhuǎn)間隔Ω和豎向旋轉(zhuǎn)間隔γ。
[0049] 而且,所述遠(yuǎn)程攝影設(shè)備的標(biāo)定實(shí)現(xiàn)方式如下,
[0050] 設(shè)置多個控制點(diǎn)建設(shè)標(biāo)定場,使用三腳架將全站儀、遠(yuǎn)程攝影設(shè)備和覘標(biāo)成三角 形架設(shè);利用攝影設(shè)備的定向功能,使攝影設(shè)備上的相機(jī)照準(zhǔn)覘標(biāo)中心,得到云臺零方向與 ΒΑ方向的夾角β,其中點(diǎn)Α為全站儀觀測覘標(biāo)中心點(diǎn),點(diǎn)Β為棱鏡中心點(diǎn),并量取云臺旋轉(zhuǎn)中 心高度;將攝影設(shè)備替換為棱鏡架設(shè)在腳架上,利用全站儀觀測覘標(biāo)A和棱鏡B,反算BA方向 與全站儀X軸方向的夾角α;使全站儀旋轉(zhuǎn)至360°-α+β并置為零方向,重新觀測棱鏡B,量取 棱鏡高度;觀測多個控制點(diǎn)得到其物方坐標(biāo),并通過平移將其改化至云臺坐標(biāo)系下;使云臺 旋轉(zhuǎn)至零方向,控制相機(jī)拍攝包含多個控制點(diǎn)的影像,利用多個控制點(diǎn)的像方坐標(biāo)和在云 臺坐標(biāo)系下的物方坐標(biāo),通過攝影測量中后方交會基本原理,計算得到相機(jī)外方位元素,獲 取相機(jī)相對于云臺的三維位置和姿態(tài),標(biāo)定完成。
[0051]本發(fā)明提供一種核電站安全殼遠(yuǎn)程外觀檢查測量系統(tǒng),包括以下模塊,
[0052]攝影方案預(yù)設(shè)計模塊,包括以下子模塊,
[0053]第一子模塊,用于輸入安全殼可測岡號范圍(G1,G2)和安全殼表面垂直向距離范 圍[Da,Db];
[0054] 第二子模塊,用于生成最佳攝站點(diǎn)位和攝影方案,包括根據(jù)安全殼可測閃號范圍 [Ga,Gb]、安全殼表面垂直向距離范圍[Da,Db]和半徑參數(shù)R,計算遠(yuǎn)程攝影的最佳設(shè)站點(diǎn)位, 確定二維起止方向和二維旋轉(zhuǎn)間隔;所述二維起止方向包括水平起止方向和豎直起止方 向,所述二維旋轉(zhuǎn)間隔包括水平向旋轉(zhuǎn)間隔和豎向旋轉(zhuǎn)間隔;
[0055] 所述遠(yuǎn)程攝影的最佳設(shè)站點(diǎn)位計算方式如下,
[0056]計算最佳設(shè)站點(diǎn)的點(diǎn)位距離安全殼表面垂直距離D,考慮設(shè)站點(diǎn)處安全殼頂?shù)难?角α和遠(yuǎn)程攝影設(shè)備的最大仰角β之間的關(guān)系,
[0057] 若在最近距離Da處αΑ<β,則取D = Da;
[0058] 若在最近距離Da處αΑ>β,最遠(yuǎn)距離Db處αΒ < β,則取Da<D<Db;
[0059] 若在最遠(yuǎn)距離Db處αΒ>β,則取D = Db;
[0060] 設(shè)遠(yuǎn)程攝影設(shè)備的水平旋轉(zhuǎn)角度為φ,與岡號間隔AG之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系為:
[0062] 其中,R為核安全殼半徑,Gaii為核安全殼總岡數(shù);
[0063] 設(shè)遠(yuǎn)程攝影設(shè)備的最大水平旋轉(zhuǎn)角度為φ〇,安全殼可測閃號范圍[Ga,GB],對應(yīng)岡 號間隔為A Go,應(yīng)設(shè)站數(shù)為N,第i個設(shè)站點(diǎn)對應(yīng)的岡號為Gi,i = 1,2…,N,則:
[0066]將攝影站點(diǎn)設(shè)置在距安全殼表面距離為D,閃號為,以安全殼底面圓心為原 點(diǎn),X軸與0閃方向重合,Y軸垂直于X軸,Z軸豎直向上,建立安全殼直角坐標(biāo)系,則設(shè)站點(diǎn)位 (Χ,γ)為:
[0069] 第三子模塊,用于根據(jù)第二子模塊所得結(jié)果,放樣最佳攝站點(diǎn)位;
[0070] 遠(yuǎn)程自動攝影數(shù)據(jù)采集模塊,用于進(jìn)行遠(yuǎn)程攝影設(shè)備的定向,遠(yuǎn)程攝影設(shè)備的標(biāo) 定,由遠(yuǎn)程攝影設(shè)備獲取安全殼外觀影像,通過無線網(wǎng)絡(luò)將影像實(shí)時傳輸至主控端,主控端 通過無線網(wǎng)絡(luò)
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