本發(fā)明屬于人工智能技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法。

背景技術(shù)：

移動(dòng)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，還可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。在現(xiàn)有技術(shù)中，移動(dòng)機(jī)器人多采用自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(automatedguidedvehicle，agv)技術(shù)，基于這種技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人多裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，利用電磁軌道來(lái)設(shè)置其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，移動(dòng)機(jī)器人則依靠電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。目前還有一種基于測(cè)距傳感器技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人，這種移動(dòng)機(jī)器人借助測(cè)距傳感器對(duì)周圍的障礙物進(jìn)行探索，可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中避障運(yùn)行，同時(shí)利用運(yùn)行控制算法優(yōu)化移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行路徑，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的運(yùn)行。

然而現(xiàn)有的技術(shù)存在一些缺點(diǎn)，首先基于agv技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人，運(yùn)動(dòng)路線固定，運(yùn)行靈活性差，調(diào)度方案簡(jiǎn)單、固定，只能適用于簡(jiǎn)單環(huán)境中的簡(jiǎn)單應(yīng)用，無(wú)法滿足越來(lái)越復(fù)雜的智能應(yīng)用。其次基于測(cè)距傳感器技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人，雖然可以實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜環(huán)境的探索，但其控制算法復(fù)雜，移動(dòng)機(jī)器人無(wú)效運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)，探索效率差，也無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜環(huán)境中多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人的調(diào)度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進(jìn)需求，本發(fā)明提供了一種基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法，其目的在于通過(guò)視覺(jué)的手段識(shí)別復(fù)雜環(huán)境的路徑地圖和移動(dòng)機(jī)器人的定位，計(jì)算各移動(dòng)機(jī)器人的最優(yōu)運(yùn)行路徑，并通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)進(jìn)行避讓調(diào)度，實(shí)現(xiàn)了多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的路徑規(guī)劃和避讓調(diào)度。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法，包括：

獲取待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像，根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域的圖像生成目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖，并確定所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置信息；

根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置信息以及目標(biāo)位置信息，在所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖中生成所述移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)位置的前進(jìn)路線；

所述移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)所述前進(jìn)路線從所述當(dāng)前位置向目標(biāo)位置前進(jìn)，并實(shí)時(shí)獲得所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前實(shí)時(shí)位置信息；

判斷在當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上是否會(huì)與其他移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生碰撞事件，如果會(huì)則根據(jù)當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人及會(huì)與其發(fā)生碰撞的其他移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避讓調(diào)度，以防止發(fā)生碰撞事件。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，獲取待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像具體為：通過(guò)空中飛行器搭載的圖像采集裝置獲取所述待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域的圖像生成目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖，具體為：

對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域的圖像進(jìn)行對(duì)象識(shí)別，識(shí)別出可通行區(qū)域和非通行區(qū)域；

分別對(duì)所述可通行區(qū)域和非通行區(qū)域進(jìn)行二維標(biāo)記，所述可通行區(qū)域和非通行區(qū)域分別形成連通區(qū)域；所述可通行區(qū)域構(gòu)成的連通區(qū)域構(gòu)成所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖中生成所述移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)位置的前進(jìn)路線，具體為：

使用a*算法在所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖中生成所述移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)位置的前進(jìn)路線。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，判斷在當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上是否會(huì)與其他移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生碰撞事件，具體為：

獲取在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上運(yùn)行的其他移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置信息；

獲取所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度，以及所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度；

根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向，以及所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度，判斷所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人是否會(huì)在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上相遇，如果是則確定會(huì)發(fā)生碰撞事件。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人及會(huì)與其發(fā)生碰撞的其他移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避讓調(diào)度，具體為：

根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向，以及所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度，計(jì)算所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上相遇點(diǎn)的位置信息；

根據(jù)所述相遇點(diǎn)的位置信息，在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上獲取至少一個(gè)離所述相遇點(diǎn)最近的避讓路口；

將先到達(dá)所述避讓路口的移動(dòng)機(jī)器人暫時(shí)停靠在所述避讓路口，待可能會(huì)發(fā)生碰撞的移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)所述避讓路口后，所述暫時(shí)停靠的移動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)向?qū)?yīng)的目標(biāo)位置前進(jìn)。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人及會(huì)與其發(fā)生碰撞的其他移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避讓調(diào)度，具體為：

根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向，以及所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度，計(jì)算所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上相遇點(diǎn)的位置信息；

獲取所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人的任務(wù)優(yōu)先級(jí)別，確定任務(wù)優(yōu)先級(jí)別最高的移動(dòng)機(jī)器人；

計(jì)算當(dāng)所述任務(wù)優(yōu)先級(jí)別最高的移動(dòng)機(jī)器人到達(dá)所述相遇點(diǎn)時(shí)，在其他的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人與所述相遇點(diǎn)之間的路徑上離所述相遇點(diǎn)最近的一個(gè)或多個(gè)避讓路口；

將到達(dá)相應(yīng)避讓路口的移動(dòng)機(jī)器人暫時(shí)?？吭谙鄳?yīng)的避讓路口，待可能會(huì)發(fā)生碰撞的移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)相應(yīng)避讓路口后，所述暫時(shí)?？康囊苿?dòng)機(jī)器人繼續(xù)向?qū)?yīng)的目標(biāo)位置前進(jìn)。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，如果在所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置以及目標(biāo)位置之間不存在連通路徑，則所述移動(dòng)機(jī)器人向控制中心反饋無(wú)法到達(dá)目標(biāo)位置的信息。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

在控制中心顯示所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖，以及在所述目標(biāo)區(qū)域中運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)信息，所述實(shí)時(shí)信息包括以下一項(xiàng)或多項(xiàng)：運(yùn)行方向、運(yùn)行速度以及任務(wù)優(yōu)先級(jí)別；

控制中心接收避讓調(diào)度指令，并將所述避讓調(diào)度指令下達(dá)給相應(yīng)的移動(dòng)機(jī)器人，所述相應(yīng)的移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)接收的相應(yīng)避讓調(diào)度指令實(shí)施避讓動(dòng)作，其中所述避讓調(diào)度指令由控制人員根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域中運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)信息所制定。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述避讓調(diào)度指令中包括以下信息：運(yùn)行速度、運(yùn)行方向以及避讓路口信息。

總體而言，通過(guò)本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果：

(1)本發(fā)明提供的基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法，可以獲取待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像，通過(guò)視覺(jué)手段識(shí)別目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖以及移動(dòng)機(jī)器人位置，并通過(guò)路徑規(guī)劃算法實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前所處位置到目標(biāo)位置的路徑規(guī)劃；同時(shí)在移動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)過(guò)程中，為了防止與其他移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生碰撞，通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)控所述移動(dòng)機(jī)器人和其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，判斷是否會(huì)發(fā)生碰撞事件并在可能發(fā)生碰撞的情況下進(jìn)行避讓調(diào)度；從而實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃和避讓調(diào)度，并且調(diào)度過(guò)程簡(jiǎn)單有效可控；

(2)本發(fā)明提供的基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法，既可通過(guò)空中飛行器搭載的圖像采集裝置獲取所述待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像，也可以通過(guò)設(shè)置在所述待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域上方的圖像采集裝置獲取所述待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像；因此不論對(duì)于新的地理位置的目標(biāo)區(qū)域還是不斷變化的地理位置固定的目標(biāo)區(qū)域，都可方便的采集其圖像，從而進(jìn)一步獲得目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖；

(3)本發(fā)明提供的基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法，通過(guò)圖像采集裝置采集目標(biāo)區(qū)域的圖像，并通過(guò)視覺(jué)手段(例如圖像識(shí)別和對(duì)象識(shí)別等)生成目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖，實(shí)時(shí)性強(qiáng)、準(zhǔn)確度高，可以克服現(xiàn)有技術(shù)中路徑地圖固定不能更新的缺點(diǎn)，或者移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)自身傳感器去探索路徑的復(fù)雜低效的缺點(diǎn)；

(4)本發(fā)明提供的基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法，可通過(guò)視覺(jué)手段實(shí)時(shí)監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域中移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，及時(shí)在可能發(fā)生碰撞的情況下進(jìn)行避讓調(diào)度，不僅可以根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置、運(yùn)行方向和運(yùn)行速度等進(jìn)行避讓調(diào)度，還可以根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人的任務(wù)優(yōu)先級(jí)別進(jìn)行避讓調(diào)度，從而克服了避讓調(diào)度手段的單一性；并且還可以通過(guò)指令的方式引入控制中心的主動(dòng)避讓，增強(qiáng)了避讓調(diào)度的靈活性；

(5)本發(fā)明提供的基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法，還可將目標(biāo)區(qū)域中移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)顯示出來(lái)，便于控制中心或者監(jiān)控人員實(shí)時(shí)全局的掌握移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行情況。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例中一種基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中一種路徑規(guī)劃方法的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中一種碰撞判斷方法的流程示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例中一種避讓調(diào)度方法的流程示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例中一種避讓調(diào)度方法的原理示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例中一種實(shí)時(shí)顯示和調(diào)試方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，可以獲取待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域(即移動(dòng)機(jī)器人所運(yùn)行的復(fù)雜環(huán)境)的圖像，通過(guò)視覺(jué)手段(包括圖像識(shí)別和對(duì)象識(shí)別等)識(shí)別目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖以及移動(dòng)機(jī)器人位置，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前所處位置到目標(biāo)位置的路徑規(guī)劃；同時(shí)在移動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)過(guò)程中，為了防止與其他移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生碰撞，需要實(shí)時(shí)監(jiān)控所述移動(dòng)機(jī)器人和其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并在可能發(fā)生碰撞的情況下進(jìn)行避讓調(diào)度。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，如圖1所示，本發(fā)明提供了一種基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法，包括：

s1、獲取待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像，根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域的圖像生成目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖，并確定所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置信息；

復(fù)雜環(huán)境(待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域)可能有多種情況，例如：

a新的地理環(huán)境，移動(dòng)機(jī)器人初次到達(dá)該目標(biāo)區(qū)域中時(shí)，需要獲得路徑地圖，此時(shí)需要獲得該區(qū)域的圖像，則可以通過(guò)機(jī)動(dòng)運(yùn)行的圖像采集裝置(例如空中飛行器搭載的圖像采集裝置)來(lái)采集圖像；

b不變的地理環(huán)境，但是該區(qū)域中的對(duì)象不斷變化，導(dǎo)致移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行的路徑也可能會(huì)發(fā)生變化，所以也需要不斷更新路徑地圖，此時(shí)也需要周期性的獲得該區(qū)域的最新圖像；此時(shí)可以通過(guò)機(jī)動(dòng)運(yùn)行的圖像采集裝置(例如空中飛行器搭載的圖像采集裝置)來(lái)采集圖像，也可以通過(guò)設(shè)置在所述待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域上方的一個(gè)或多個(gè)圖像采集裝置獲取所述待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像。

一般地，上述圖像采集裝置可以是攝像頭或者是照相機(jī)。

當(dāng)獲得目標(biāo)區(qū)域的圖像后，需要通過(guò)視覺(jué)的手段獲得該區(qū)域的路徑地圖，通常地，如圖2所示，路徑地圖可以通過(guò)如下方式獲取：

s11、對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域的圖像進(jìn)行對(duì)象識(shí)別，識(shí)別出可通行區(qū)域和非通行區(qū)域；

具體地，可以運(yùn)用計(jì)算機(jī)視覺(jué)的方式對(duì)圖像進(jìn)行對(duì)象識(shí)別。

當(dāng)然，在此識(shí)別的目的主要是將可通行區(qū)域和非通行區(qū)域區(qū)分開來(lái)，因此也可以只識(shí)別出可通行區(qū)域，而其余的區(qū)域則可標(biāo)記為非通行區(qū)域。

s12、分別對(duì)所述可通行區(qū)域和非通行區(qū)域進(jìn)行二維標(biāo)記，所述可通行區(qū)域和非通行區(qū)域分別形成連通區(qū)域；所述可通行區(qū)域構(gòu)成的連通區(qū)域構(gòu)成所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖；

當(dāng)識(shí)別出可通行區(qū)域和非通行區(qū)域后，便于后續(xù)算法處理，需要對(duì)二者進(jìn)行標(biāo)記，通常地可以采用二維標(biāo)記的方法，即用第一標(biāo)志標(biāo)記可通行區(qū)域和，用第二標(biāo)志標(biāo)記非通行區(qū)域。例如1和0，或者255和0。

另外，還可以通過(guò)對(duì)象識(shí)別方法確定所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置信息；

s2、根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置信息以及目標(biāo)位置信息，在所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖中生成所述移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)位置的前進(jìn)路線；

通常在一次任務(wù)前進(jìn)過(guò)程中，移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置是會(huì)實(shí)時(shí)變化的而其目標(biāo)位置一般是固定的，當(dāng)通過(guò)步驟s1識(shí)別出其當(dāng)前實(shí)時(shí)位置后，根據(jù)路徑地圖、當(dāng)前位置信息以及目標(biāo)位置信息，在路徑地圖中生成從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)位置的前進(jìn)路線；

例如，可以使用a*算法在所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖中生成所述移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)位置的前進(jìn)路線；當(dāng)然，也可以采用其他路徑規(guī)劃算法完成路徑計(jì)算；

進(jìn)一步地，如果在所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置以及目標(biāo)位置之間不存在連通路徑，則反饋無(wú)法到達(dá)目標(biāo)位置的提醒信息。反饋方式可以是所述移動(dòng)機(jī)器人停止運(yùn)行并發(fā)出報(bào)警消息，也可以是所述移動(dòng)機(jī)器人停止運(yùn)行并在控制中心發(fā)出提醒消息；

s3、所述移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)所述前進(jìn)路線從所述當(dāng)前位置向目標(biāo)位置前進(jìn)，并實(shí)時(shí)獲得所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前實(shí)時(shí)位置信息；

當(dāng)生成前進(jìn)路線后，可以將該前進(jìn)路線發(fā)送給移動(dòng)機(jī)器人，則移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)該前進(jìn)路線運(yùn)行；也可以根據(jù)該前進(jìn)路線生成前進(jìn)指引指令，將該前進(jìn)指引指令發(fā)送給移動(dòng)機(jī)器人，移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)實(shí)時(shí)下發(fā)的前進(jìn)指引指令運(yùn)行；

需要實(shí)時(shí)獲得所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前實(shí)時(shí)位置信息，該實(shí)時(shí)位置信息可以由移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)自身的定位裝置實(shí)時(shí)獲取并上傳，也可以通過(guò)采集圖像和視覺(jué)識(shí)別的方式周期性(可根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度確定，一般應(yīng)該較短)獲取；

s4、判斷在當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上是否會(huì)與其他移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生碰撞事件，如果會(huì)則根據(jù)當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人及會(huì)與其發(fā)生碰撞的其他移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避讓調(diào)度，以防止發(fā)生碰撞事件；

通常在復(fù)雜環(huán)境中不止一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)行，所以需要進(jìn)行避讓調(diào)度以防止兩個(gè)或多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)經(jīng)過(guò)一個(gè)路徑點(diǎn)時(shí)發(fā)生碰撞；為了實(shí)現(xiàn)避讓調(diào)度，需要獲取在該環(huán)境中運(yùn)行的其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，并在可能發(fā)生碰撞的位置附近選擇避讓路口，讓移動(dòng)機(jī)器人在相應(yīng)避讓路口進(jìn)行避讓。

具體地，如圖3所示，判斷在當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上是否會(huì)與其他移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生碰撞事件，包括：

s41獲取在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上運(yùn)行的其他移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置信息；

所述移動(dòng)機(jī)器人在前進(jìn)路線上可能會(huì)與其他移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生碰撞，例如可能會(huì)與其他沿該路線運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人碰撞，也可能會(huì)與其他不沿該路線運(yùn)行但與該路線有交叉的移動(dòng)機(jī)器人碰撞；本步驟中在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上運(yùn)行的其他移動(dòng)機(jī)器人包括上述兩種情況；

s42獲取所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度，以及所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度；

除了移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前所處位置外，為了準(zhǔn)確計(jì)算其可能發(fā)生碰撞的位置，需要獲取其運(yùn)行狀態(tài)信息，這些信息包括運(yùn)行方向和運(yùn)行速度；

s43根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向，以及所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度，判斷所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人是否會(huì)在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上相遇，如果是則確定會(huì)發(fā)生碰撞事件。

如果判斷出會(huì)發(fā)生碰撞事件，則根據(jù)當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人及會(huì)與其發(fā)生碰撞的其他移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避讓調(diào)度，具體地，如圖4所示包括：

s401根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向，以及所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度，計(jì)算所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上相遇點(diǎn)的位置信息；

s402根據(jù)所述相遇點(diǎn)的位置信息，在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上獲取至少一個(gè)離所述相遇點(diǎn)最近的避讓路口；

具體地，可以獲取一個(gè)避讓路口；也可以獲取多個(gè)避讓路口，由控制中心來(lái)確定哪個(gè)移動(dòng)機(jī)器人停靠在哪個(gè)避讓路口；

s403將先到達(dá)所述避讓路口的移動(dòng)機(jī)器人暫時(shí)?？吭谒霰茏屄房?，待可能會(huì)發(fā)生碰撞的移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)所述避讓路口后，所述暫時(shí)?？康囊苿?dòng)機(jī)器人繼續(xù)向?qū)?yīng)的目標(biāo)位置前進(jìn)。

例如，如圖5所示，兩個(gè)移動(dòng)機(jī)器人(圖中標(biāo)記為c車和d車)可能會(huì)發(fā)生碰撞，則可以選擇讓c車在其可避讓路口避讓，也可選擇讓d車在其可避讓路口避讓；

另外，在該區(qū)域中運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人可能還具有不同的任務(wù)優(yōu)先級(jí)別，所以在調(diào)度時(shí)還可以考慮任務(wù)優(yōu)先級(jí)別，即保證最高任務(wù)優(yōu)先級(jí)別的移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行，其他移動(dòng)機(jī)器人在可能發(fā)生碰撞的情況下進(jìn)行避讓，具體地調(diào)度方法包括：

s405根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向，以及所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度，計(jì)算所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上相遇點(diǎn)的位置信息；

s406獲取所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人的任務(wù)優(yōu)先級(jí)別，確定任務(wù)優(yōu)先級(jí)別最高的移動(dòng)機(jī)器人；

該任務(wù)優(yōu)先級(jí)別可以是對(duì)應(yīng)移動(dòng)機(jī)器人的固有屬性，也可以是由控制中心實(shí)時(shí)設(shè)置更新的；

s407計(jì)算當(dāng)所述任務(wù)優(yōu)先級(jí)別最高的移動(dòng)機(jī)器人到達(dá)所述相遇點(diǎn)時(shí)，在其他的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人與所述相遇點(diǎn)之間的路徑上離所述相遇點(diǎn)最近的一個(gè)或多個(gè)避讓路口；

s408將到達(dá)相應(yīng)避讓路口的移動(dòng)機(jī)器人暫時(shí)停靠在相應(yīng)的避讓路口，待可能會(huì)發(fā)生碰撞的移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)相應(yīng)避讓路口后，所述暫時(shí)?？康囊苿?dòng)機(jī)器人繼續(xù)向?qū)?yīng)的目標(biāo)位置前進(jìn)。

進(jìn)一步地，還可以對(duì)該目標(biāo)區(qū)域中移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行情況進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，并可接受人工調(diào)度，具體地，如圖6所示，所述方法還包括：

s5在控制中心顯示所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖，以及在所述目標(biāo)區(qū)域中運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)信息，所述實(shí)時(shí)信息包括以下一項(xiàng)或多項(xiàng)：運(yùn)行方向、運(yùn)行速度以及任務(wù)優(yōu)先級(jí)別；

s6控制中心接收避讓調(diào)度指令，并將所述避讓調(diào)度指令下達(dá)給相應(yīng)的移動(dòng)機(jī)器人，所述相應(yīng)的移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)接收的相應(yīng)避讓調(diào)度指令實(shí)施避讓動(dòng)作，其中所述避讓調(diào)度指令由控制人員根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域中運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)信息所制定。

具體地，所述避讓調(diào)度指令中包括以下信息：運(yùn)行速度、運(yùn)行方向以及避讓路口信息。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。