一種用于雨雪天的列車自動駕駛控制方法和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及信號控制領域，具體涉及一種用于雨雪天的列車自動駕駛控制方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著城市軌道交通的迅猛發(fā)展，軌道交通信號技術(shù)獲得了長足的進步。在基于無線通信控制技術(shù)的基礎上，全自動無人駕駛模式以自動化程度高，運營成本低等特點成為了未來城市軌道交通的發(fā)展方向。
[0003]目前國內(nèi)上海10號線，北京機場線已實現(xiàn)了軌道交通的全自動無人駕駛功能，北京燕房線也即將投入運行。在全自動無人駕駛模式下列車可以實現(xiàn)全程無人駕駛，信號系統(tǒng)需要考慮運營過程中的各種場景。特別是在遇到雨雪天氣時，由于列車所處環(huán)境的地面濕滑等特性，車輛容易出現(xiàn)空轉(zhuǎn)打滑，以及制動率降低等問題，因此列車的控車策略需要相應的調(diào)整，保證列車的行車安全和乘坐的舒適度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是:如何實現(xiàn)全自動無人駕駛列車在雨雪天的安全駕駛。
[0005]針對以上技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種用于雨雪天的列車自動駕駛控制方法，包括:
[0006]S1:判斷目標線路中的列車所處的環(huán)境是否為雨雪天氣；
[0007]S2:在所述環(huán)境為雨雪天氣時，向所述目標線路中的所有列車發(fā)送第一指令，以使所述所有列車停止；
[0008]S3:向所述所有列車發(fā)送第二指令，以使所述所有列車進入預設模式，使其在牽引力不大于預設牽引力和/或制動力不大于預設制動力的狀態(tài)下行駛。
[0009]可選地，所述步驟SI包括:
[0010]在預設的時間內(nèi)，所述目標線路內(nèi)轉(zhuǎn)向架空轉(zhuǎn)的次數(shù)大于第一數(shù)值，且所述空氣制動滑行的次數(shù)大于第二數(shù)值的列車數(shù)量，占所述目標線路內(nèi)正線運營的列車數(shù)量的比例大于預設比例，判定所述目標線路中的列車所處的環(huán)境為雨雪天氣。
[0011]可選地，所述預設牽引力是使所述列車在當前的環(huán)境不發(fā)生空轉(zhuǎn)的最大牽引力和使所述列車的速度等于當前位置的目標速度所需要的牽引力之中的較小值；
[0012]所述預設制動力是使所述列車在當前的環(huán)境不發(fā)生打滑的最大制動力和使的速度等于當前位置的目標速度所需要的制動力之中的較小值；
[0013]在預設的線路內(nèi)，所述列車在每一位置的速度等于目標速度時，所述列車在預設的停車位置停止。
[0014]可選地，該用于雨雪天的列車自動駕駛控制方法還包括:
[0015]S4:針對每一列車生成緊急超速防護曲線，以使所述列車在每一位置處的速度小于所述緊急超速防護曲線對應于該位置處的速度值和使所述列車在當前的環(huán)境不發(fā)生打滑的最大速度之中的較小值；
[0016]所述緊急超速防護曲線是使所述列車在距所述列車最近的障礙物前停止，所述列車在當前位置對應的最大速度。
[0017]可選地，該用于雨雪天的列車自動駕駛控制方法還包括:
[0018]S5:在所述預設模式下行駛的列車，若繼續(xù)出現(xiàn)轉(zhuǎn)向架空轉(zhuǎn)、空氣制動滑行現(xiàn)象或者所述列車制動過程中列車的減速度小于預設的緊急制動率，轉(zhuǎn)為人工駕駛。
[0019]另一方面，本發(fā)明提供了一種用于雨雪天的列車自動駕駛控制系統(tǒng)，包括:判斷模塊、第一發(fā)送模塊、第一控制模塊、第二發(fā)送模塊和第二控制模塊；
[0020]所述判斷模塊用于判斷目標線路中的列車所處的環(huán)境是否為雨雪天氣；
[0021 ]所述第一發(fā)送模塊用于在所述環(huán)境為雨雪天氣時，向所述目標線路中的所有列車發(fā)送第一指令；
[0022]所述第一控制模塊用于在接收到所述第一指令后，使所述所有列車停止；
[0023]所述第二發(fā)送模塊用于在所述列車停止后，向所述所有列車發(fā)送第二指令；
[0024]所述第二控制模塊用于在接收到所述第二指令后，使所述所有列車進入預設模式，使其在牽引力不大于預設牽引力和/或制動力不大于預設制動力的狀態(tài)下行駛。
[0025]優(yōu)選地，所述判斷模塊進一步用于:
[0026]在預設的時間內(nèi)，若所述目標線路內(nèi)轉(zhuǎn)向架空轉(zhuǎn)的次數(shù)大于第一數(shù)值，且所述空氣制動滑行的次數(shù)大于第二數(shù)值的列車數(shù)量，占所述目標線路內(nèi)正線運營的列車數(shù)量的比例大于預設比例，判定所述目標線路中的列車所處的環(huán)境為雨雪天氣。
[0027]優(yōu)選地，所述預設牽引力是使所述列車在當前的環(huán)境不發(fā)生空轉(zhuǎn)的最大牽引力和使所述列車的速度等于當前位置的目標速度所需要的牽引力之中的較小值；
[0028]所述預設制動力是使所述列車在當前的環(huán)境不發(fā)生打滑的最大制動力和使的速度等于當前位置的目標速度所需要的制動力之中的較小值；
[0029]在預設的線路內(nèi)，所述列車在每一位置的速度等于目標速度時，所述列車在預設的停車位置停止。
[0030]優(yōu)選地，用于雨雪天的列車自動駕駛控制系統(tǒng)還包括:第三控制模塊；
[0031]所述第三控制模塊用于針對每一列車生成緊急超速防護曲線，以使所述列車在每一位置處的速度小于所述緊急超速防護曲線對應于該位置處的速度值和使所述列車在當前的環(huán)境不發(fā)生打滑現(xiàn)象的最大速度之間的較小值；
[0032]所述緊急超速防護曲線是使所述列車在距所述列車最近的障礙物前停止，所述列車在當前位置對應的最大速度。
[0033]優(yōu)選地，用于雨雪天的列車自動駕駛控制系統(tǒng)還包括:第四控制模塊；
[0034]所述第四控制模塊用于在所述預設模式下行駛的列車，若出現(xiàn)轉(zhuǎn)向架空轉(zhuǎn)、空氣制動滑行現(xiàn)象或者所述列車制動過程中列車的減速度小于預設的緊急制動率，轉(zhuǎn)為人工駕駛。
[0035]本發(fā)明所提供的用于雨雪天的列車自動駕駛控制方法，能夠是全自動無人駕駛的列車在遇到雨雪天氣時，轉(zhuǎn)變到預設模式下行駛，是列車的牽引力小于預設的牽引力或者制動力不大于預設的制動力。該方法實現(xiàn)了雨雪天全自動駕駛列車參數(shù)的自動變更，保證了雨雪天全自動駕駛列車的安全行駛。
【附圖說明】
[0036]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0037]圖1是本發(fā)明一個實施例提供的用于雨雪天的列車自動駕駛控制方法的流程圖；
[0038]圖2是本發(fā)明一個實施例提供的用于雨雪天的列車自動駕駛控制方法的流程圖；
[0039]圖3a是本發(fā)明一個實施例提供的預設模式下行駛的列車的自動駕駛系統(tǒng)對牽引力的控制方法流程圖；
[0040]圖3b是本發(fā)明一個實施例提供的預設模式下行駛的列車的自動駕駛系統(tǒng)對制動力的控制方法流程圖；
[0041]圖4是本發(fā)明一個實施例提供的預設模式下行駛的列車的自動防護系統(tǒng)的控制方法流程圖；
[0042]圖5是本發(fā)明提供的用于雨雪天的列車自動駕駛控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實施方式】
[0043]為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的