本發(fā)明涉及圖像處理領(lǐng)域，尤其涉及一種圖像繪制方法以及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)：

虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是一種可以創(chuàng)建和體驗(yàn)虛擬世界的計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng)。它利用計(jì)算機(jī)生成一種模擬環(huán)境，并在該模擬環(huán)境中將用戶的三維動(dòng)態(tài)視景和實(shí)體行為進(jìn)行融合，使得玩家能夠沉浸到該模擬環(huán)境中。

隨著虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的日益成熟，在虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的基礎(chǔ)上衍生的虛擬現(xiàn)實(shí)游戲漸漸受到廣大玩家的喜愛。以O(shè)CULUS虛擬現(xiàn)實(shí)游戲?yàn)槔和婕遗宕魈囟ǖ挠螒蝾^盔，以進(jìn)入游戲的模擬環(huán)境，并在游戲的模擬環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)、進(jìn)行作戰(zhàn)等。

OCULUS虛擬現(xiàn)實(shí)游戲中常見有坦克、裝甲車等履帶式車輛。履帶式車輛通過履帶來進(jìn)行驅(qū)動(dòng)前進(jìn)。履帶是一種柔性鏈環(huán)，由履帶板拼接而成，并通過主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)、圍繞著主動(dòng)輪、負(fù)重輪、誘導(dǎo)輪和托帶輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)?，F(xiàn)階段的虛擬現(xiàn)實(shí)游戲中，履帶式車輛的履帶部分一般是采用靜態(tài)模型來進(jìn)行模擬，然后通過貼圖動(dòng)畫或骨骼動(dòng)畫來表現(xiàn)履帶的運(yùn)動(dòng)效果。

但是，履帶在運(yùn)行過程中的形狀并不是一成不變的，采用靜態(tài)模型無法表現(xiàn)出履帶的形變，進(jìn)而不能真實(shí)的還原履帶式車輛的行駛特性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像繪制方法，用于還原履帶式車輛的行駛特性。本發(fā)明實(shí)施例還提供了相關(guān)的圖像繪制裝置。

本發(fā)明實(shí)施例提供的圖像繪制方法包括：

獲取與履帶發(fā)生接觸的障礙物的形狀；

根據(jù)所述障礙物的形狀，確定所述多個(gè)負(fù)重輪中每個(gè)負(fù)重輪的位移；

根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的位移，確定所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，所述采樣點(diǎn)用于標(biāo)識(shí)所述每個(gè)負(fù)重輪的位置；

根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，繪制所述履帶的輪廓。

本發(fā)明實(shí)施例提供的圖像繪制裝置包括：

形狀獲取模塊，用于獲取與所述履帶發(fā)生接觸的障礙物的形狀；

位移確定模塊，用于根據(jù)所述障礙物的形狀，確定所述多個(gè)負(fù)重輪中每個(gè)負(fù)重輪的位移；

位置采樣模塊，用于根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的位移，確定所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，所述采樣點(diǎn)用于標(biāo)識(shí)所述每個(gè)負(fù)重輪的位置；

輪廓繪制模塊，用于根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，繪制所述履帶的輪廓。

本發(fā)明實(shí)施例中，圖像繪制裝置獲取與履帶發(fā)生接觸的障礙物的形狀。根據(jù)障礙物的形狀，確定每個(gè)負(fù)重輪的位移。根據(jù)每個(gè)負(fù)重輪的位移，確定每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)。根據(jù)每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，繪制履帶的輪廓。通過這樣的方法，能夠繪制出負(fù)重輪位置可變的履帶，進(jìn)而表現(xiàn)出履帶因障礙物而產(chǎn)生的形變，真實(shí)的還原出履帶式車輛的行駛特性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1(a)為履帶的基本結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1(b)為履帶發(fā)生形變的示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的圖像繪制方法一個(gè)實(shí)施例流程圖；

圖3為本發(fā)明提供的圖像繪制方法另一個(gè)實(shí)施例流程圖；

圖4為圖像繪制裝置計(jì)算每個(gè)負(fù)重輪的位移的參數(shù)配置頁面圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例中負(fù)重輪的采樣點(diǎn)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例中已拼接完整履帶板的履帶的示意圖。

圖7為本發(fā)明提供的圖像繪制裝置一個(gè)實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖；

圖8為本發(fā)明提供的圖像繪制裝置另一個(gè)實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖；

圖9為本發(fā)明提供的計(jì)算設(shè)備一個(gè)實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖；

圖10為本發(fā)明提供的移動(dòng)終端一個(gè)實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供了一種圖像繪制方法，用于繪制負(fù)重輪位置可變的履帶，以真實(shí)的還原出履帶式車輛的行駛特性。本發(fā)明還提供了相關(guān)的圖像繪制裝置、計(jì)算設(shè)備和移動(dòng)終端，以下將分別進(jìn)行描述。

本發(fā)明實(shí)施例提供的方法和裝置除了可以應(yīng)用與OCULUS虛擬現(xiàn)實(shí)游戲中，也可以應(yīng)用于其他游戲中，還可以應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)、軍事演練或其他需要繪制履帶的場(chǎng)景中。

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

履帶是一種柔性鏈環(huán)，由履帶板拼接而成，并通過主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)、圍繞著主動(dòng)輪、負(fù)重輪、誘導(dǎo)輪和托帶輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，履帶一般應(yīng)用于坦克、裝甲車等履帶式車輛。履帶的基本結(jié)構(gòu)示意圖請(qǐng)參閱圖1(a)。

如圖1(a)所示，履帶左右兩端的較小的輪子中，沿著履帶前進(jìn)方向，前方的輪子為主動(dòng)輪，后方的輪子為誘導(dǎo)輪。主動(dòng)輪與誘導(dǎo)輪在履帶中的位置固定，不可移動(dòng)。在履帶運(yùn)動(dòng)過程中，主動(dòng)輪起驅(qū)動(dòng)作用，用于驅(qū)動(dòng)履帶的運(yùn)行。具體的，發(fā)動(dòng)機(jī)將冬季傳遞到主動(dòng)輪上，主動(dòng)輪撥動(dòng)履帶板，于是履帶板和地面之間產(chǎn)生了相互作用力。該相互作用力提供給了履帶式車輛向前運(yùn)動(dòng)的牽引力。

如圖1(a)所示，履帶中間的較大的輪子為負(fù)重輪，用于承擔(dān)履帶上方的負(fù)重和歸正履帶的輪廓。本發(fā)明對(duì)履帶中的負(fù)重輪的個(gè)數(shù)不做限定，負(fù)重輪越多，每個(gè)輪子所承擔(dān)的重量越，對(duì)地面的壓力分布也就越均勻，有利于提高坦克的通行性能。圖1(a)中僅以5個(gè)負(fù)重輪為例進(jìn)行示意。負(fù)重輪在履帶中的位置不固定，每個(gè)負(fù)重輪均可以在上下方向或其他方向發(fā)生移動(dòng)。當(dāng)?shù)孛娲嬖谕黄鸬恼系K物時(shí)，位于障礙物上方的負(fù)重輪被抬高，使得履帶發(fā)生形變，如圖1(b)所示。

如圖1(a)所示，主動(dòng)輪、負(fù)重輪、誘導(dǎo)輪的位置決定了履帶的輪廓。當(dāng)履帶的輪廓確定后，沿著該輪廓均勻的附上一層履帶板，就得到了一個(gè)完整的履帶。

與普通車輛相比，履帶式車輛所采用的履帶的接地面積較大，不易陷入下凹的坑洞中；且履帶能夠根據(jù)障礙物進(jìn)行形變，不易被突起的障礙物阻擋。這樣的性能使得履帶式車輛能夠爬陡坡、越寬壕、涉深水、克垂壁、過田野而無所阻擋，在工業(yè)生產(chǎn)、軍事裝備等領(lǐng)域得到了較為廣泛的應(yīng)用。

基于履帶式車輛的優(yōu)越性能，研究履帶式車輛的行駛特性，具有重要的實(shí)際意義。現(xiàn)階段的技術(shù)中常常采用靜態(tài)模型來對(duì)履帶車輛的履帶部分進(jìn)行模擬。具體的，繪制履帶的靜態(tài)形狀，并根據(jù)履帶的靜態(tài)形狀建立靜態(tài)模型，然后在履帶的靜態(tài)模型上添加貼圖動(dòng)畫或骨骼動(dòng)畫，來表現(xiàn)履帶運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)效果。

但是，履帶在運(yùn)行過程中的形狀并不是一成不變的，采用靜態(tài)模型無法表現(xiàn)出履帶的形變，進(jìn)而不能真實(shí)的還原履帶式車輛的行駛特性。

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種圖像繪制方法，用于圖像繪制裝置真實(shí)的還原履帶式車輛的行駛特性。其基本結(jié)構(gòu)請(qǐng)參閱圖2，包括：

201、獲取與履帶發(fā)生接觸的障礙物的形狀。

圖像繪制裝置獲取與履帶發(fā)生接觸的障礙物的形狀。

由于履帶的主動(dòng)輪以及誘導(dǎo)輪相對(duì)于履帶的位置固定，只有負(fù)重輪的位置可變，因此本發(fā)明中只描述負(fù)重輪的位移對(duì)履帶形變的影響。故本實(shí)施例中，與履帶發(fā)生接觸的障礙物，指的可以是位于履帶的一個(gè)或多個(gè)負(fù)重輪下方，將負(fù)重輪抬高的障礙物。

在計(jì)算較為精確的場(chǎng)景中，圖像繪制裝置可以獲取障礙物的三維立體的形狀。但由于本實(shí)施例中障礙物主要對(duì)負(fù)重輪產(chǎn)生抬高作用，故在計(jì)算較為粗魯?shù)膱?chǎng)景中，圖像繪制裝置可以用障礙物的高度信息來代表障礙物的形狀。

202、確定每個(gè)負(fù)重輪的位移。

圖像繪制裝置獲取了障礙物的形狀后，根據(jù)障礙物的形狀，確定履帶中每個(gè)負(fù)重輪的位移。當(dāng)負(fù)重輪相對(duì)于履帶的位移確定后，負(fù)重輪在履帶中所處的位置也隨之確定。

需要指出的是，履帶在運(yùn)行過程中相對(duì)于地面而言會(huì)產(chǎn)生水平位移。故本發(fā)明中，每個(gè)負(fù)重輪的位移特指的是每個(gè)負(fù)重輪相對(duì)于履帶的位移，而非負(fù)重輪相對(duì)于地面的位移。

可選的，由于障礙物主要對(duì)負(fù)重輪產(chǎn)生抬高作用，故在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，每個(gè)負(fù)重輪的位移可以特指每個(gè)負(fù)重輪相對(duì)于履帶的垂直方向的位移，而非水平方向的位移。

203、確定每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)。

圖像繪制裝置根據(jù)每個(gè)負(fù)重輪的位移，確定每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)。其中，采樣點(diǎn)用于標(biāo)識(shí)每個(gè)負(fù)重輪的位置。這樣，圖像繪制裝置根據(jù)每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，就能夠確定整個(gè)履帶的形狀。

可選的，每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)可以位于該負(fù)重輪上，也可以不位于該負(fù)重輪上，只要能夠標(biāo)識(shí)處該負(fù)重輪的位置即可。每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)可以為一個(gè)、兩個(gè)或更多個(gè)，本實(shí)施例中不做限定。

204、根據(jù)采樣點(diǎn)繪制履帶的輪廓。

圖像繪制裝置確定了每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)后，根據(jù)采樣點(diǎn)繪制履帶的輪廓。

其中，由于采樣點(diǎn)用于標(biāo)識(shí)每個(gè)負(fù)重輪在履帶中的位置，故根據(jù)采樣點(diǎn)就能夠繪制出履帶的形狀輪廓。由于本實(shí)施例不限定采樣點(diǎn)在負(fù)重輪上的位置，故本實(shí)施例也不限定根據(jù)采樣點(diǎn)繪制履帶輪廓的方式。具體的繪制方式可以根據(jù)采樣點(diǎn)的選取方式來相應(yīng)確定。

本實(shí)施例提供了一種圖像繪制方法，其中，圖像繪制裝置獲取與履帶發(fā)生接觸的障礙物的形狀。根據(jù)障礙物的形狀，確定每個(gè)負(fù)重輪的位移。根據(jù)每個(gè)負(fù)重輪的位移，確定每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)。根據(jù)每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，繪制履帶的輪廓。通過這樣的方法，能夠繪制出負(fù)重輪位置可變的履帶，進(jìn)而表現(xiàn)出履帶因障礙物而產(chǎn)生的形變，真實(shí)的還原出履帶式車輛的行駛特性。

圖2介紹了本發(fā)明提供的圖像繪制方法的基本流程，下面將介紹一種更為詳盡的圖像繪制方法，請(qǐng)參閱圖3。

301、獲取與履帶發(fā)生接觸的障礙物的形狀。

圖像繪制裝置獲取與履帶發(fā)生接觸的障礙物的形狀。具體的，圖像繪制裝置獲取障礙物模型的信息數(shù)據(jù)，從中得到障礙物的形狀?？蛇x的，圖像繪制裝置可以獲取障礙物的三維立體的形狀，也可以僅獲取障礙物的高度信息來代表障礙物的形狀。

302、確定每個(gè)負(fù)重輪的位移。

圖像繪制裝置根據(jù)障礙物的形狀，確定履帶中每個(gè)負(fù)重輪的位移。

在實(shí)際應(yīng)用中，負(fù)重輪上往往連接有彈簧等緩沖物質(zhì)，用于緩沖負(fù)重輪與地面的物理沖撞。因此可選的，本發(fā)明中圖像繪制裝置還可以在履帶中設(shè)置彈簧，該彈簧可以與負(fù)重輪直接相連，也可以間隔其它介質(zhì)與負(fù)重輪間接相連，彈簧具體可以設(shè)置在負(fù)重輪與履帶板之間的位置，也可以設(shè)置在其它位置，本發(fā)明不做限定。

若履帶中設(shè)置了彈簧，則當(dāng)履帶接觸到障礙物時(shí)，由于障礙物對(duì)履帶中的一個(gè)或多個(gè)負(fù)重輪的抬高作用，會(huì)使得履帶中的各負(fù)重輪的位移不一致，這樣會(huì)導(dǎo)致履帶的負(fù)重不均勻的分布在各負(fù)重輪上，各負(fù)重輪所分擔(dān)的負(fù)重不一致，進(jìn)而使得每個(gè)負(fù)重輪所連接的彈簧的壓縮程度也不一致。因此可選的，若履帶中設(shè)置了彈簧，則圖像繪制裝置可以根據(jù)設(shè)置的彈簧的彈性系數(shù)、履帶的承重以及障礙物的形狀，計(jì)算每個(gè)負(fù)重輪的位移。圖4給出了圖像繪制裝置根據(jù)設(shè)置的彈簧的彈性系數(shù)、履帶的承重以及障礙物的形狀，計(jì)算每個(gè)負(fù)重輪的位移時(shí)的配置頁面的示意圖。

303、確定每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)。

圖像繪制裝置根據(jù)每個(gè)負(fù)重輪的位移，確定每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)。

負(fù)重輪的采樣點(diǎn)用于標(biāo)識(shí)負(fù)重輪的位置，使得圖像繪制裝置能夠確定整個(gè)履帶的形狀?？蛇x的，圖像繪制裝置可以為每個(gè)負(fù)重輪選擇兩個(gè)采樣點(diǎn)，例如將每個(gè)負(fù)重輪的最高點(diǎn)和最低點(diǎn)確定為該負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，如圖5所示的黑色圓點(diǎn)。圖像繪制裝置根據(jù)每個(gè)負(fù)重輪的最高點(diǎn)和最低點(diǎn)，能夠精準(zhǔn)的確定每個(gè)負(fù)重輪的位置，進(jìn)而確定整個(gè)履帶的形狀。

304、根據(jù)采樣點(diǎn)繪制履帶的輪廓。

圖像繪制裝置確定了每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)后，根據(jù)采樣點(diǎn)繪制履帶的輪廓。

可選的，若每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)為每個(gè)負(fù)重輪的最高點(diǎn)和最低點(diǎn)，則圖像繪制裝置可以將每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)用平滑的曲線連接起來，即可得到履帶的輪廓。具體的，圖像繪制裝置將每個(gè)負(fù)重輪的最高點(diǎn)用平滑的曲線相連，得到履帶的上部分輪廓；圖像繪制裝置還將每個(gè)負(fù)重輪的最低點(diǎn)用平滑的曲線相連，得到履帶的下部分輪廓。履帶的上部分輪廓與下部分輪廓組成了履帶的完整輪廓。

可選的，圖像繪制裝置在繪制履帶的輪廓的時(shí)候，可以將主動(dòng)輪與誘導(dǎo)輪也包裹進(jìn)履帶的輪廓中。

可選的，圖像繪制裝置中可以安裝有樣條(Spline)控件。Spline控件是一種用于通過一組給定點(diǎn)集來生成平滑曲線的控件。圖像繪制裝置可以使用Spline控件，根據(jù)每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)來繪制履帶的輪廓。

步驟301～304給出了一種較步驟201～204更為詳細(xì)的圖像繪制方法。其中，步驟301～304還可以參考步驟201～204中的相關(guān)描述，步驟201～204中已有的描述在步驟301～步驟304中不再贅述。

可選的，本發(fā)明提供的圖像繪制方法還可以包括步驟305：

305、沿履帶的輪廓繪制履帶板。

圖像繪制裝置在確定了履帶的輪廓后，還可以沿著履帶的輪或繪制履帶板，以使得繪制得到的履帶更為形象。

具體的，圖像繪制裝置可以預(yù)先繪制好單片的履帶板的模型，然后將該單片的履帶板的模型沿著履帶的輪廓不斷復(fù)制拼接，即可拼接得到一條完整的履帶。圖6展示了一條已經(jīng)拼接完整履帶板的履帶。

可選的，本發(fā)明提供的圖像繪制方法還可以包括步驟306：

306、根據(jù)履帶的移動(dòng)速度改變履帶板在履帶上的位置。

在履帶的前進(jìn)過程中，圖像繪制裝置還可以獲取履帶的移動(dòng)速度，并根據(jù)履帶的移動(dòng)速度來改變履帶板在履帶上的位置。

具體的，履帶的移動(dòng)速度指的是履帶相對(duì)于地面的移動(dòng)速度，而履帶的移動(dòng)速度等于履帶板在履帶上的位移速度。故圖像繪制裝置可以按照履帶的移動(dòng)速度來改變履帶板在履帶上的位置，以形成履帶前進(jìn)的動(dòng)態(tài)效果。

可選的，履帶的移動(dòng)速度也可以用單位時(shí)間內(nèi)履帶的移動(dòng)距離來表示。舉例來說，圖像繪制裝置可以確定單位之間內(nèi)履帶的移動(dòng)距離，然后將履帶板在履帶上按照履帶轉(zhuǎn)動(dòng)的方向前移該移動(dòng)距離的長度。圖像繪制裝置每隔單位時(shí)間繪制一次履帶板，即可形成履帶前進(jìn)的動(dòng)態(tài)效果。

上面的實(shí)施例介紹了本發(fā)明提供的圖像繪制方法，下面將介紹用于實(shí)現(xiàn)該圖像繪制方法的圖像繪制裝置。首先請(qǐng)參閱圖7，本發(fā)明提供的圖像繪制裝置的基本結(jié)構(gòu)包括：

形狀獲取模塊701，用于獲取與所述履帶發(fā)生接觸的障礙物的形狀；

位移確定模塊702，用于根據(jù)所述障礙物的形狀，確定所述多個(gè)負(fù)重輪中每個(gè)負(fù)重輪的位移；

位置采樣模塊703，用于根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的位移，確定所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，所述采樣點(diǎn)用于標(biāo)識(shí)所述每個(gè)負(fù)重輪的位置；

輪廓繪制模塊704，用于根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，繪制所述履帶的輪廓。

圖7所示的圖像繪制裝置的詳細(xì)描述可以參考圖2所示的圖像繪制方法中的相關(guān)內(nèi)容，此處不做贅述。

本實(shí)施例提供了一種圖像繪制裝置，其中，形狀獲取模塊701獲取與履帶發(fā)生接觸的障礙物的形狀。位移確定模塊702根據(jù)障礙物的形狀，確定每個(gè)負(fù)重輪的位移。根據(jù)每個(gè)負(fù)重輪的位移，位置采樣模塊703確定每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)。輪廓繪制模塊704根據(jù)每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，繪制履帶的輪廓。本實(shí)施例提供的圖像繪制裝置能夠繪制出負(fù)重輪位置可變的履帶，進(jìn)而表現(xiàn)出履帶因障礙物而產(chǎn)生的形變，真實(shí)的還原出履帶式車輛的行駛特性。

圖7給出了本發(fā)明提供的圖像繪制裝置的一個(gè)基本實(shí)施例，下面將給出本發(fā)明提供的圖像繪制裝置的一個(gè)更為細(xì)化的實(shí)施例，其基本結(jié)構(gòu)請(qǐng)參閱圖8，包括：

形狀獲取模塊801，用于獲取與所述履帶發(fā)生接觸的障礙物的形狀。

具體的，形狀獲取模塊801獲取障礙物模型的信息數(shù)據(jù)，從中得到障礙物的形狀，具體可以獲取障礙物的三維立體的形狀，也可以僅獲取障礙物的高度信息來代表障礙物的形狀。

位移確定模塊802，用于根據(jù)所述障礙物的形狀，確定所述多個(gè)負(fù)重輪中每個(gè)負(fù)重輪的位移。

其中，位移確定模塊802根據(jù)障礙物的形狀，確定履帶中每個(gè)負(fù)重輪的位移。當(dāng)負(fù)重輪相對(duì)于履帶的位移確定后，負(fù)重輪在履帶中所處的位置也隨之確定。

可選的，本實(shí)施例中圖像繪制裝置還可以在履帶中設(shè)置彈簧，該彈簧可以與負(fù)重輪直接相連，也可以間隔其它介質(zhì)與負(fù)重輪間接相連。位移確定模塊802具體根據(jù)所述彈簧的彈性系數(shù)、所述履帶的承重、以及所述障礙物的形狀，計(jì)算所述每個(gè)負(fù)重輪的位移。

位置采樣模塊803，用于根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的位移，確定所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，所述采樣點(diǎn)用于標(biāo)識(shí)所述每個(gè)負(fù)重輪的位置，使得圖像繪制裝置能夠確定整個(gè)履帶的形狀。

可選的，每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)包括該每個(gè)負(fù)重輪的最高點(diǎn)和最低點(diǎn)。

輪廓繪制模塊804，用于根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，繪制所述履帶的輪廓。

可選的，若每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)為每個(gè)負(fù)重輪的最高點(diǎn)和最低點(diǎn)，則輪廓繪制模塊804可以將每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)用平滑的曲線連接起來，即可得到履帶的輪廓。具體的，輪廓繪制模塊804將每個(gè)負(fù)重輪的最高點(diǎn)用平滑的曲線相連，得到履帶的上部分輪廓；輪廓繪制模塊804還將每個(gè)負(fù)重輪的最低點(diǎn)用平滑的曲線相連，得到履帶的下部分輪廓。履帶的上部分輪廓與下部分輪廓組成了履帶的完整輪廓。

可選的，輪廓繪制模塊804可以使用Spline控件來根據(jù)每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)繪制履帶的輪廓。

履帶板繪制模塊805，用于沿所述履帶的輪廓繪制履帶板。

具體的，圖像繪制裝置可以預(yù)先繪制好單片的履帶板的模型，履帶板繪制模塊805將該單片的履帶板的模型沿著履帶的輪廓不斷復(fù)制拼接，即可拼接得到一條完整的履帶。

履帶板移動(dòng)模塊806，用于獲取所述履帶的移動(dòng)速度，并根據(jù)所述履帶的移動(dòng)速度，改變所述履帶板在所述履帶上的位置。

可選的，履帶板移動(dòng)模塊806可以按照履帶的移動(dòng)速度來改變履帶板在履帶上的位置，以形成履帶前進(jìn)的動(dòng)態(tài)效果。

可選的，履帶板移動(dòng)模塊806可以確定單位之間內(nèi)履帶的移動(dòng)距離，然后將履帶板在履帶上按照履帶轉(zhuǎn)動(dòng)的方向前移該移動(dòng)距離的長度。履帶板移動(dòng)模塊806每隔單位時(shí)間繪制一次履帶板，即可形成履帶前進(jìn)的動(dòng)態(tài)效果。

圖8所示的圖像繪制裝置的詳細(xì)描述可以參考圖3所示的圖像繪制方法中的相關(guān)內(nèi)容，此處不做贅述。

圖7和圖8從功能模塊的角度介紹了本發(fā)明提供的圖像繪制裝置。下面將從硬件處理的角度來介紹本發(fā)明提供的圖像繪制裝置。

本發(fā)明提供的圖像繪制裝置可以由服務(wù)器、主機(jī)、個(gè)人電腦等計(jì)算設(shè)備來實(shí)現(xiàn)，該計(jì)算設(shè)備的基本結(jié)構(gòu)請(qǐng)參閱圖9，主要包括：處理器901、存儲(chǔ)器902、通信接口903?？蛇x的，還包括總線904。處理器901、存儲(chǔ)器902和通信接口903可以通過總線904實(shí)現(xiàn)彼此之間的通信連接。當(dāng)然，也可以通過無線傳輸?shù)绕渌侄螌?shí)現(xiàn)通信。

存儲(chǔ)器902可以包括易失性存儲(chǔ)器(英文：volatile memory)，例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(英文：random-access memory，縮寫：RAM)；也可以包括非易失性存儲(chǔ)器(英文：non-volatile memory)，例如只讀存儲(chǔ)器(英文：read-only memory，縮寫：ROM)，快閃存儲(chǔ)器(英文：flash memory)，硬盤(英文：hard disk drive，縮寫：HDD)或SSD；存儲(chǔ)器902還可以包括上述種類的存儲(chǔ)器的組合。在通過軟件來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明提供的技術(shù)方案時(shí)，用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明圖3提供的圖像繪制方法的程序代碼可以保存在存儲(chǔ)器902中，并由處理器901來執(zhí)行。

通信接口903可以是可以是有線接口，例如光纖分布式數(shù)據(jù)接口(英文：Fiber Distributed Data Interface，簡稱：FDDI)、以太網(wǎng)(英文：Ethernet)接口。通信接口903也可以是無線接口，例如無線局域網(wǎng)接口。處理器901可以為中央處理器(英文：central processing unit，簡稱：CPU)，硬件芯片或CPU和硬件芯片的組合。

處理器901在運(yùn)行時(shí)，通過調(diào)用存儲(chǔ)器902的程序代碼，可以執(zhí)行如下步驟：

獲取與所述履帶發(fā)生接觸的障礙物的形狀；

根據(jù)所述障礙物的形狀，確定所述多個(gè)負(fù)重輪中每個(gè)負(fù)重輪的位移；

根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的位移，確定所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，所述采樣點(diǎn)用于標(biāo)識(shí)所述每個(gè)負(fù)重輪的位置；

根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，繪制所述履帶的輪廓。

本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述履帶還包括與所述負(fù)重輪連接的彈簧，處理器901還用于執(zhí)行如下步驟：

根據(jù)所述彈簧的彈性系數(shù)、所述履帶的承重、以及所述障礙物的形狀，計(jì)算所述每個(gè)負(fù)重輪的位移。

本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)包括所述每個(gè)負(fù)重輪的最高點(diǎn)和最低點(diǎn)，處理器901還用于執(zhí)行如下步驟：

所述根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，繪制所述履帶的輪廓包括：使用平滑曲線連接所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，得到所述履帶的輪廓。

本發(fā)明的一些實(shí)施例中，處理器901還用于執(zhí)行如下步驟：

根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，使用樣條Spline控件繪制所述履帶的輪廓。

本發(fā)明的一些實(shí)施例中，處理器901還用于執(zhí)行如下步驟：

沿所述履帶的輪廓繪制履帶板。

本發(fā)明的一些實(shí)施例中，處理器901還用于執(zhí)行如下步驟：

獲取所述履帶的移動(dòng)速度；

根據(jù)所述履帶的移動(dòng)速度，改變所述履帶板在所述履帶上的位置。

圖9所示的計(jì)算設(shè)備的詳細(xì)描述可以參考圖2和圖3所示的圖像繪制方法中的相關(guān)內(nèi)容，此處不做贅述。

本發(fā)明提供的圖像繪制裝置還可以由手機(jī)等移動(dòng)終端來實(shí)現(xiàn)，該移動(dòng)終端的基本結(jié)構(gòu)請(qǐng)參閱圖10，主要包括：攝像頭1001、存儲(chǔ)器1002、輸入單元1003、顯示單元1004、傳感器1005、音頻電路1006、WiFi模塊1007、處理器1008、以及電源1009等部件。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖10中示出的移動(dòng)終端結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對(duì)移動(dòng)終端的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

下面結(jié)合圖10對(duì)移動(dòng)終端的各個(gè)構(gòu)成部件進(jìn)行具體的介紹：

攝像頭1001可用于拍攝；

存儲(chǔ)器1002可用于存儲(chǔ)軟件程序以及模塊，處理器1008通過運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1002的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行移動(dòng)終端的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。存儲(chǔ)器1002可主要包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需的應(yīng)用程序(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)根據(jù)移動(dòng)終端的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)(比如音頻數(shù)據(jù)、電話本等)等。此外，存儲(chǔ)器1002可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。

輸入單元1003可用于接收玩家的操作指令，如：輸入掃描指令，以及產(chǎn)生與移動(dòng)終端的玩家設(shè)置以及功能控制有關(guān)的鍵信號(hào)輸入。具體地，輸入單元1003可包括觸控面板10031以及其他輸入設(shè)備10032。觸控面板10031，也稱為觸摸屏，可收集玩家在其上或附近的觸摸操作(比如玩家使用手指、觸筆等任何適合的物體或附件在觸控面板10031上或在觸控面板10031附近的操作)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程式驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的連接移動(dòng)終端?？蛇x的，觸控面板10031可包括觸摸檢測(cè)移動(dòng)終端和觸摸控制器兩個(gè)部分。其中，觸摸檢測(cè)移動(dòng)終端檢測(cè)玩家的觸摸方位，并檢測(cè)觸摸操作帶來的信號(hào)，將信號(hào)傳送給觸摸控制器；觸摸控制器從觸摸檢測(cè)移動(dòng)終端上接收觸摸信息，并將它轉(zhuǎn)換成觸點(diǎn)坐標(biāo)，再送給處理器1008，并能接收處理器1008發(fā)來的命令并加以執(zhí)行。此外，可以采用電阻式、電容式、紅外線以及表面聲波等多種類型實(shí)現(xiàn)觸控面板10031。除了觸控面板10031，輸入單元1003還可以包括其他輸入設(shè)備10032。具體地，其他輸入設(shè)備10032可以包括但不限于物理鍵盤、功能鍵(比如音量控制按鍵、開關(guān)按鍵等)、軌跡球、鼠標(biāo)、操作桿等中的一種或多種。

顯示單元1004可用于顯示應(yīng)用界面。顯示單元1004可包括指示燈10041，可選的，可以采用液晶顯示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有機(jī)發(fā)光二極管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式來配置指示燈10041。進(jìn)一步的，觸控面板10031可覆蓋指示燈10041，當(dāng)觸控面板10031檢測(cè)到在其上或附近的觸摸操作后，傳送給處理器1008以確定觸摸事件的類型，隨后處理器1008根據(jù)觸摸事件的類型在指示燈10041上提供相應(yīng)的視覺輸出。雖然在圖10中，觸控面板10031與指示燈10041是作為兩個(gè)獨(dú)立的部件來實(shí)現(xiàn)移動(dòng)終端的輸入和輸入功能，但是在某些實(shí)施例中，可以將觸控面板10031與指示燈10041集成而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)終端的輸入和輸出功能。

移動(dòng)終端還可包括至少一種傳感器1005。

音頻電路1006、揚(yáng)聲器10061，傳聲器10062可提供玩家與移動(dòng)終端之間的音頻接口。音頻電路1006可將接收到的音頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換后的電信號(hào)，傳輸?shù)綋P(yáng)聲器10061，由揚(yáng)聲器10061轉(zhuǎn)換為聲音信號(hào)輸出；另一方面，傳聲器10062將收集的聲音信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，由音頻電路1006接收后轉(zhuǎn)換為音頻數(shù)據(jù)，再將音頻數(shù)據(jù)輸出處理器1008處理后，經(jīng)攝像頭1001以發(fā)送給比如另一移動(dòng)終端，或者將音頻數(shù)據(jù)輸出至存儲(chǔ)器1002以便進(jìn)一步處理。

WiFi模塊1007可以用于通信。

處理器1008是移動(dòng)終端的控制中心，利用各種接口和線路連接整個(gè)移動(dòng)終端的各個(gè)部分，通過運(yùn)行或執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1002內(nèi)的軟件程序和/或模塊，以及調(diào)用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1002內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行移動(dòng)終端的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行整體監(jiān)控?？蛇x的，處理器1008可包括一個(gè)或多個(gè)處理單元；優(yōu)選的，處理器1008可集成應(yīng)用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應(yīng)用處理器主要處理操作系統(tǒng)、玩家界面和應(yīng)用程序等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無線通信?？梢岳斫獾氖牵鲜稣{(diào)制解調(diào)處理器也可以不集成到處理器1008中。

移動(dòng)終端還包括給各個(gè)部件供電的電源1009(比如電池)，優(yōu)選的，電源可以通過電源管理系統(tǒng)與處理器1008邏輯相連，從而通過電源管理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)管理充電、放電、以及功耗管理等功能。

盡管未示出，移動(dòng)終端還可以包括射頻(Radio Frequency，RF)電路、藍(lán)牙模塊等，在此不再贅述。

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，該移動(dòng)終端的處理器1008還具有以下功能：

獲取與所述履帶發(fā)生接觸的障礙物的形狀；

根據(jù)所述障礙物的形狀，確定所述多個(gè)負(fù)重輪中每個(gè)負(fù)重輪的位移；

根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的位移，確定所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，所述采樣點(diǎn)用于標(biāo)識(shí)所述每個(gè)負(fù)重輪的位置；

根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，繪制所述履帶的輪廓。

可選的，所述履帶還包括與所述負(fù)重輪連接的彈簧，所述根據(jù)所述障礙物的形狀，確定所述多個(gè)負(fù)重輪中每個(gè)負(fù)重輪的位移包括：

根據(jù)所述彈簧的彈性系數(shù)、所述履帶的承重、以及所述障礙物的形狀，計(jì)算所述每個(gè)負(fù)重輪的位移。

可選的，所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)包括：所述每個(gè)負(fù)重輪的最高點(diǎn)和最低點(diǎn)；

所述根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，繪制所述履帶的輪廓包括：使用平滑曲線連接所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，得到所述履帶的輪廓。

可選的，所述根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，繪制所述履帶的輪廓包括：

根據(jù)所述每個(gè)負(fù)重輪的采樣點(diǎn)，使用樣條Spline控件繪制所述履帶的輪廓。

可選的，所述處理器1008還用于：

沿所述履帶的輪廓繪制履帶板。

可選的，所述處理器1008還用于：

獲取所述履帶的移動(dòng)速度；

根據(jù)所述履帶的移動(dòng)速度，改變所述履帶板在所述履帶上的位置。

圖10所示的移動(dòng)終端的詳細(xì)描述可以參考圖2和圖3所示的圖像繪制方法中的相關(guān)內(nèi)容，此處不做贅述。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。