本申請(qǐng)是基于2014年6月23日申請(qǐng)的日本國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)2014-128386號(hào)、2014年6月23日申請(qǐng)的日本國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)2014-128388號(hào)的申請(qǐng)，在此通過(guò)參照引用其記載內(nèi)容。

本公開(kāi)涉及檢測(cè)駕駛員成為駕駛不能的狀態(tài)的駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)：

以往，存在在車(chē)輛的駕駛中，在駕駛員因急病等陷入駕駛不能狀態(tài)的情況下，導(dǎo)致事故的可能性。因此，提出檢測(cè)這樣的駕駛員的駕駛不能狀態(tài)，防止事故。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的駕駛控制裝置檢測(cè)針對(duì)駕駛席的座部的臀部的按壓力、針對(duì)靠背部的背部的按壓力、針對(duì)地板部的左腳的按壓力，并基于按壓力的分布來(lái)判斷駕駛員的姿勢(shì)是正常的姿勢(shì)、前傾姿勢(shì)以及后仰姿勢(shì)的哪一個(gè)狀態(tài)。并且，上述駕駛控制裝置在駕駛員的姿勢(shì)為前傾姿勢(shì)或者后仰姿勢(shì)的狀態(tài)時(shí)，判斷為駕駛員的身體狀況產(chǎn)生異常。

在專(zhuān)利文獻(xiàn)2所記載的緊急避讓裝置中，從視線、臉朝向測(cè)量裝置等獲取各種信息，并識(shí)別駕駛員的意識(shí)的降低度、清醒度、姿勢(shì)等駕駛員狀態(tài)，在駕駛員狀態(tài)降低的情況下進(jìn)行緊急避讓支援。視線、臉朝向測(cè)量裝置是通過(guò)駕駛員攝像機(jī)拍攝駕駛員，并從該拍攝圖像識(shí)別出駕駛員的視線信息、眨眼信息、臉朝向信息等的裝置。

本申請(qǐng)發(fā)明者們發(fā)現(xiàn)下述情況。不僅在因急病等駕駛員的姿勢(shì)成為前傾或者后仰時(shí)，在駕駛員在駕駛中取副駕駛席的物品時(shí)等，也存在駕駛員的姿勢(shì)走形而示出與急病時(shí)同樣的按壓力的分布的情況。在專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的裝置中，由于未考慮由急病以外的主要原因引起的姿勢(shì)的走形，因此，存在搞錯(cuò)駕駛員的身體狀況異常的判斷的可能性。

并且，本申請(qǐng)發(fā)明者們發(fā)現(xiàn)下述情況。預(yù)想在駕駛中，駕駛員的急病等病發(fā)的情況下，駕駛員的臉朝向走形。然而，在駕駛員在駕駛中往別處看等的情況下，駕駛員的臉朝向也走形。在專(zhuān)利文獻(xiàn)2所記載的裝置中，由于未考慮由意識(shí)降低、急病等以外的主要原因引起的臉朝向的走形，因此，存在搞錯(cuò)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的檢測(cè)的可能性。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本國(guó)公開(kāi)專(zhuān)利公報(bào)2012-254745號(hào)

專(zhuān)利文獻(xiàn)2：(170303)日本國(guó)公開(kāi)專(zhuān)利2014-19301號(hào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開(kāi)鑒于上述實(shí)際情況，主要的目的在于提供一種能夠高精度地檢測(cè)駕駛員成為駕駛不能狀態(tài)的駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置。

根據(jù)本公開(kāi)的一方式，駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置具備：傾斜檢測(cè)部，其基于由搭載于車(chē)輛的拍攝裝置拍攝得到的駕駛席的圖像來(lái)檢測(cè)比駕駛員的脖子靠上的頭部相對(duì)于比上述駕駛員的脖子靠下的軀體部的傾斜；以及姿勢(shì)走形狀態(tài)檢測(cè)部，其在上述車(chē)輛的行駛中，在由上述傾斜檢測(cè)部檢測(cè)出的上述頭部的傾斜比相對(duì)傾斜閾值大的情況下，檢測(cè)上述駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

根據(jù)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置，基于拍攝駕駛席得到的圖像來(lái)檢測(cè)相對(duì)于駕駛員的軀體部的頭部的傾斜。由于通常，駕駛員的軀體部被駕駛席的座椅、安全帶拘束，因此，即使駕駛員失去意識(shí)，軀體部也比較不易動(dòng)作。另一方面，由于駕駛員的頭部不被拘束的情況較多，因此，需要以駕駛員的意思來(lái)維持頭部的位置。因此，若急病病發(fā)而導(dǎo)致駕駛員失去意識(shí)，則駕駛員不能夠維持頭部的位置，頭部相對(duì)于軀體部向任意的方向較大地傾斜的情況較多。

與此相對(duì)，在駕駛員取遠(yuǎn)離駕駛席的位置的物品時(shí)，由于一般而言，駕駛員有意識(shí)地將軀體部?jī)A斜，因此，相對(duì)于軀體部的頭部的傾斜較小的情況較多。另外，在行駛中駕駛員往旁邊看時(shí)，一般而言，駕駛員轉(zhuǎn)頭觀察，因此，相對(duì)于軀體部的頭部的傾斜較小的情況較多。

因而，在相對(duì)于軀體部的頭部的傾斜比相對(duì)傾斜閾值大的情況下，不是取物品時(shí)等的姿勢(shì)走形而是由急病引起的姿勢(shì)走形的能性較高。因此，通過(guò)在相對(duì)于軀體部的頭部的傾斜比相對(duì)傾斜閾值大的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

附圖說(shuō)明

關(guān)于本公開(kāi)的上述以及其它的目的、特征、優(yōu)點(diǎn)，根據(jù)參照附圖的下述詳細(xì)的說(shuō)明變得更加明確。在附圖中，

圖1是表示駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置的構(gòu)成的框圖。

圖2是表示搭載駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置的車(chē)室內(nèi)的圖。

圖3是表示駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置的車(chē)輛的駕駛席的圖。

圖4是表示控制裝置的功能的框圖。

圖5A是表示通常駕駛時(shí)的姿勢(shì)的圖。

圖5B是表示急病病發(fā)，產(chǎn)生姿勢(shì)走形(FA內(nèi))時(shí)的姿勢(shì)的圖。

圖5C是表示急病病發(fā)，產(chǎn)生姿勢(shì)走形(FA外)時(shí)的姿勢(shì)的圖。

圖6是表示取物品時(shí)的姿勢(shì)的圖。

圖7A是表示通常駕駛時(shí)的姿勢(shì)的圖。

圖7B是表示急病病發(fā)時(shí)的姿勢(shì)的圖。

圖8是表示往旁邊看時(shí)的姿勢(shì)的圖。

圖9是表示取物品時(shí)的姿勢(shì)的圖。

圖10A是表示通常駕駛時(shí)的臉朝向的圖。

圖10B是表示急病病發(fā)時(shí)的臉朝向的圖。

圖11是表示往旁邊看時(shí)的臉朝向的變化的圖。

圖12是表示伴隨外力的產(chǎn)生的頭部的擺動(dòng)的圖。

圖13是表示判斷為駕駛不能狀態(tài)的頭部的擺動(dòng)的振幅范圍的圖。

圖14A是表示通常駕駛時(shí)的表情的圖。

圖14B是表示急病病發(fā)時(shí)的表情的圖。

圖15A是表示通常的狀態(tài)的圖。

圖15B是表示翻白眼的狀態(tài)的圖。

圖15C是表示完全翻白眼的狀態(tài)的圖。

圖16A是表示檢測(cè)駕駛不能狀態(tài)的處理順序的流程圖。

圖16B是圖16A的繼續(xù)，是表示檢測(cè)駕駛不能狀態(tài)的處理順序的流程圖。

圖17是表示檢測(cè)姿勢(shì)走形的處理順序的子流程。

圖18是表示向駕駛員報(bào)告姿勢(shì)走形等級(jí)的形態(tài)的圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)將駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置具體化的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。應(yīng)予說(shuō)明，在本實(shí)施方式中，駕駛員的駕駛不能狀態(tài)包括：駕駛員急病病發(fā)失去意識(shí)，不能夠進(jìn)行駕駛操作的狀態(tài)；以及駕駛員心臟病發(fā)作等急病病發(fā)，雖然有意識(shí)但由于不能夠使身體動(dòng)作而不能夠進(jìn)行駕駛操作的狀態(tài)。

首先，參照?qǐng)D1～3對(duì)本實(shí)施方式所涉及的檢測(cè)裝置100(駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置)的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。檢測(cè)裝置100具備控制裝置50、駕駛員狀態(tài)識(shí)別裝置20、車(chē)輛信息識(shí)別裝置30、行駛環(huán)境識(shí)別裝置40、HMI(Human Machine Interface)80、以及存儲(chǔ)裝置52，檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。并且，檢測(cè)裝置100在向駕駛員確認(rèn)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)并沒(méi)有響應(yīng)的情況下，將使車(chē)輛安全停止的指令發(fā)送給車(chē)輛控制裝置90。

駕駛員狀態(tài)識(shí)別裝置20具備多個(gè)駕駛員攝像機(jī)21、安全帶傳感器22、以及座面?zhèn)鞲衅?3。駕駛員攝像機(jī)21與拍攝裝置對(duì)應(yīng)，安全帶傳感器22與量檢測(cè)部對(duì)應(yīng)，座面?zhèn)鞲衅?3與座壓檢測(cè)部對(duì)應(yīng)。駕駛員攝像機(jī)21例如是CCD攝像機(jī)，拍攝被近紅外LED等照明裝置照射的駕駛席。駕駛員攝像機(jī)21如圖2以及3所示那樣，分別朝向駕駛員搭載于儀表盤(pán)14、后視鏡16的下端的大致中央、左右的A支柱17。也可以代替儀表盤(pán)14，在儀表臺(tái)13上(以虛線表示)、轉(zhuǎn)向柱設(shè)置駕駛員攝像機(jī)21。另外，也可以代替后視鏡16的下端，設(shè)置于后視鏡16的左端、右端(以虛線表示)。這4個(gè)駕駛員攝像機(jī)21構(gòu)成駕駛員狀態(tài)監(jiān)視器，從正面?zhèn)?秒拍攝數(shù)十個(gè)坐在駕駛席的座椅11上的駕駛員的上半身圖像。

安全帶傳感器22是檢測(cè)安全帶12的抽出量的傳感器。具體地說(shuō)，安全帶傳感器22是檢測(cè)進(jìn)行安全帶12的送出以及卷繞的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的編碼器。座面?zhèn)鞲衅?3是檢測(cè)駕駛席的座椅11的座部11a的壓力分布的傳感器。

車(chē)輛信息識(shí)別裝置3具備車(chē)速傳感器31、舵角傳感器32、加速器傳感器33、以及制動(dòng)器傳感器34。車(chē)速傳感器31是檢測(cè)車(chē)輛10的速度的傳感器。舵角傳感器32是檢測(cè)方向盤(pán)15的操舵角的傳感器。加速器傳感器33是檢測(cè)加速器開(kāi)度即加速器踏板的操作量的傳感器。制動(dòng)器傳感器34是檢測(cè)制動(dòng)器踏板的操作量的傳感器。

行駛環(huán)境識(shí)別裝置40具備前方、后方攝像機(jī)41、前方、后方傳感器42、車(chē)輛導(dǎo)航裝置43、以及G傳感器44。前方、后方攝像機(jī)41是拍攝包括道路的白線的車(chē)輛10的前方的攝像機(jī)、拍攝車(chē)輛10的后方以及后側(cè)方的攝像機(jī)。前方、后方傳感器42是超聲波傳感器、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等傳感器，檢測(cè)車(chē)輛10的前方、后方的物體，獲取車(chē)輛10與前方、后方的物體的距離?；谟汕胺健⒑蠓絺鞲衅?2獲取的車(chē)輛10與前方車(chē)輛、后方車(chē)輛的距離，能夠計(jì)算出與前方車(chē)輛、后方車(chē)輛的相對(duì)速度。

車(chē)輛導(dǎo)航裝置43使用由GPS接收機(jī)接收到的GPS信號(hào)、由包括G傳感器的各種傳感器獲取的信息計(jì)算出車(chē)輛10的當(dāng)前位置，并計(jì)算出從當(dāng)前位置至目的地的引導(dǎo)路徑。G傳感器44例如設(shè)置于座椅11，是檢測(cè)車(chē)輛10的前后、左右、上下的三維的加速度的傳感器。另外，G傳感器44也可以是車(chē)輛導(dǎo)航裝置43具備的傳感器，在車(chē)輛10具備車(chē)輛運(yùn)行管理系統(tǒng)(AVOS)的情況下，G傳感器44也可以是AVOS具備的傳感器。即，在有以其它的用途設(shè)置的裝置、系統(tǒng)的情況下，共享G傳感器44即可。

控制裝置50是具備CPU、ROM、RAM以及I/O等的微型計(jì)算機(jī)，從駕駛員狀態(tài)識(shí)別裝置20、車(chē)輛信息識(shí)別裝置30、行駛環(huán)境識(shí)別裝置40、存儲(chǔ)裝置52、以及HMI80獲取各種信息?？刂蒲b置50與各種裝置通過(guò)CAN等有線通信、LAN、Bluetooth(注冊(cè)商標(biāo))等無(wú)線通信連接。另外，控制裝置50通過(guò)CPU執(zhí)行存儲(chǔ)于ROM的各種程序來(lái)實(shí)現(xiàn)圖像解析部60、學(xué)習(xí)部51、狀態(tài)檢測(cè)部70的功能，檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。后面敘述關(guān)于各部的詳細(xì)的說(shuō)明。

HMI80(姿勢(shì)報(bào)告部、確認(rèn)部)具備顯示器81、揚(yáng)聲器82、以及取消開(kāi)關(guān)83。顯示器81是車(chē)輛導(dǎo)航裝置43的顯示器、設(shè)置在儀表盤(pán)14內(nèi)的車(chē)載顯示器。顯示器81也可以是具備液晶面板、有機(jī)EL面板的觸摸顯示器。顯示器81基于從圖像檢測(cè)出的駕駛員的姿勢(shì)，報(bào)告駕駛員的姿勢(shì)的走形程度。詳細(xì)而言，顯示器81以5個(gè)等級(jí)顯示駕駛員的姿勢(shì)的狀態(tài)。走形程度最高的姿勢(shì)走形等級(jí)5是駕駛員急病病發(fā)而不能夠維持駕駛姿勢(shì)的狀態(tài)，即被判斷為駕駛不能狀態(tài)的等級(jí)。由于駕駛員能夠觀察顯示于顯示器81的姿勢(shì)的狀態(tài)，確認(rèn)自己的駕駛姿勢(shì)，因此，在姿勢(shì)走形等級(jí)接近5的情況下，能夠在被判斷為駕駛不能狀態(tài)前修正駕駛姿勢(shì)。

揚(yáng)聲器82是與車(chē)輛導(dǎo)航裝置43、音頻裝置等共用的車(chē)載揚(yáng)聲器。揚(yáng)聲器82在檢測(cè)到駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的情況下，通過(guò)聲音向駕駛員確認(rèn)是否是駕駛不能狀態(tài)。應(yīng)予說(shuō)明，顯示器81也可以顯示確認(rèn)駕駛不能狀態(tài)的畫(huà)面。另外，揚(yáng)聲器82也可以通過(guò)聲音報(bào)告駕駛員的姿勢(shì)走形等級(jí)。

取消開(kāi)關(guān)83是中止駕駛不能狀態(tài)的檢測(cè)的開(kāi)關(guān)。若取消開(kāi)關(guān)83被操作1次，則在1個(gè)單行程的期間，駕駛不能狀態(tài)的檢測(cè)被中止。另外，在單行程中操作了取消開(kāi)關(guān)83的情況下，在操作取消開(kāi)關(guān)83的期間、或者從操作開(kāi)始經(jīng)由一定時(shí)間(幾秒左右)，駕駛不能狀態(tài)的檢測(cè)被中止。因而，在駕駛員進(jìn)行取物品的動(dòng)作時(shí)，若預(yù)先操作取消開(kāi)關(guān)83，則即使駕駛員的姿勢(shì)走形，也不存在誤檢測(cè)為是駕駛不能狀態(tài)的可能性。

接下來(lái)，參照?qǐng)D4對(duì)控制裝置50實(shí)現(xiàn)的各種功能進(jìn)行說(shuō)明。圖像解析部60包括頭部檢測(cè)部61、軌跡獲取部62、痙攣檢測(cè)部63、傾斜檢測(cè)部64、臉朝向檢測(cè)部65、眼白檢測(cè)部66。

頭部檢測(cè)部61基于由駕駛員攝像機(jī)21拍攝的駕駛席的圖像逐次檢測(cè)比駕駛員的脖子靠上的頭部。詳細(xì)而言，頭部檢測(cè)部61在每次由駕駛員攝像機(jī)21拍攝駕駛席的圖像時(shí)，從駕駛席的圖像提取表現(xiàn)駕駛員的頭部的輪廓的邊緣，并檢測(cè)被提取出的邊緣圍起的區(qū)域作為頭部。

軌跡獲取部62根據(jù)由頭部檢測(cè)部61逐次檢測(cè)出的駕駛員的頭部的位置獲取駕駛員的頭部的軌跡。軌跡獲取部62例如將在各圖像中檢測(cè)出的駕駛員的頭部的中心作為頭部的位置，并將各圖像中的頭部的位置相連來(lái)獲取頭部的軌跡。

痙攣檢測(cè)部63檢測(cè)駕駛員的痙攣，即檢測(cè)比駕駛員的頭部以及脖子靠下的軀體部的肌肉的不自主的收縮。詳細(xì)而言，痙攣檢測(cè)部63在各圖像中提取表現(xiàn)駕駛員的頭部以及軀體部的輪廓的邊緣，在連續(xù)的圖像中提取出的邊緣規(guī)則性(周期性)地振動(dòng)的情況下，檢測(cè)出駕駛員痙攣。

傾斜檢測(cè)部64基于駕駛席的圖像來(lái)檢測(cè)相對(duì)于駕駛員的軀體部的頭部的傾斜θ。詳細(xì)而言，傾斜檢測(cè)部64檢測(cè)被表現(xiàn)頭部以及軀體部的輪廓的邊緣圍起的區(qū)域分別作為頭部以及軀體部，并且檢測(cè)頭部以及軀體部的中心軸線。并且，傾斜檢測(cè)部64將相對(duì)于軀體部的中心軸線的頭部的中心軸線的傾斜作為頭部的傾斜θ。對(duì)于軀體部的中心軸線，進(jìn)行預(yù)先準(zhǔn)備的軀體部的朝向的圖案與檢測(cè)出的軀體部的朝向的匹配來(lái)確定軀體部的朝向，并根據(jù)確定了朝向的軀體部來(lái)檢測(cè)。另外，對(duì)于頭部的中心軸線，提取頭部所包括的臉的眼睛、鼻、嘴等特征點(diǎn)，并根據(jù)臉的特征點(diǎn)的三維的配置來(lái)檢測(cè)。在頭部向前方傾斜的情況下，臉的特征點(diǎn)與車(chē)輛前方的距離接近，在頭部后仰的情況下，臉的特征點(diǎn)與車(chē)輛前方的距離遠(yuǎn)離。在檢測(cè)頭部的中心軸線時(shí)，也可以使用車(chē)輛的前后方向的臉的特征點(diǎn)的距離。

或者，傾斜檢測(cè)部64從駕駛席的圖像檢測(cè)駕駛席的安全帶12，并根據(jù)安全帶12與頭部的位置關(guān)系檢測(cè)相對(duì)于軀體部的頭部的傾斜θ。由于駕駛員的軀體部被安全帶12拘束，因此，能夠根據(jù)安全帶12的位置推斷出軀體部的位置。

臉朝向檢測(cè)部65基于駕駛席的圖像來(lái)檢測(cè)相對(duì)于車(chē)輛10的前方的駕駛員的臉的朝向。臉朝向檢測(cè)部65檢測(cè)相對(duì)于與車(chē)輛10的前面對(duì)置的垂直平面的臉面的傾斜作為臉朝向。

眼白檢測(cè)部66包括表情檢測(cè)部67以及眼白程度計(jì)算部68，檢測(cè)駕駛員翻白眼的狀態(tài)。在此，翻白眼的狀態(tài)不限于圖15C所示那樣完全翻白眼的狀態(tài)，也包括圖15B所示那樣眼黑區(qū)域比規(guī)定量小的狀態(tài)。即，翻白眼的狀態(tài)是指由于眼黑偏斜導(dǎo)致視野比規(guī)定范圍窄的狀態(tài)。

表情檢測(cè)部67基于駕駛席的圖像來(lái)檢測(cè)駕駛員的眼睛的輪廓以及眼黑區(qū)域。在此，駕駛員的眼睛的輪廓是眼瞼與眼睛的分界線。另外，眼黑區(qū)域是在眼睛的輪廓的內(nèi)側(cè)的區(qū)域，與眼白相比明度較低的區(qū)域，并不局限于黑色，是帶有藍(lán)色、茶色、灰色等顏色的區(qū)域。另外，表情檢測(cè)部67根據(jù)提取出的表現(xiàn)嘴的輪廓的邊緣來(lái)檢測(cè)駕駛員的嘴的張開(kāi)。

眼白程度計(jì)算部68基于由表情檢測(cè)部67檢測(cè)出的眼睛的輪廓以及眼黑區(qū)域來(lái)計(jì)算駕駛員的眼睛的眼白程度。

具體地說(shuō)，眼白程度計(jì)算部68根據(jù)被眼睛的輪廓圍起的區(qū)域的縱向的長(zhǎng)度Lw+Lb與眼黑區(qū)域的縱向的長(zhǎng)度Lb的比來(lái)計(jì)算眼白程度(參照?qǐng)D15A至圖15C)。相對(duì)于長(zhǎng)度Lw+Lb的長(zhǎng)度Lb越小，眼白程度越大?；蛘?，眼白程度計(jì)算部68基于從眼睛的輪廓的上部至眼黑區(qū)域的最下部的距離Lb來(lái)計(jì)算眼白程度。距離Lb越小，眼白程度越大?；蛘撸郯壮潭扔?jì)算部68基于從被眼睛的輪廓圍起的眼睛整體的區(qū)域的面積去除眼黑區(qū)域的面積而得的眼白區(qū)域的面積與眼黑區(qū)域的面積的比來(lái)計(jì)算眼白程度。相對(duì)于眼白區(qū)域的面積的眼黑區(qū)域的面積越小，眼白程度越大。

或者，眼白程度計(jì)算部68基于眼黑區(qū)域的扁平率來(lái)計(jì)算眼白程度。在翻白眼的狀態(tài)，由于眼黑區(qū)域朝向上側(cè)，因此，眼黑區(qū)域的扁平率在外觀上變大，眼黑區(qū)域的扁平率越大，眼白程度越大?；蛘?，眼白程度計(jì)算部68基于從成為被眼睛的輪廓圍起的區(qū)域的縱向的中心的中心線至眼黑區(qū)域的最下部的距離Lc來(lái)計(jì)算眼白程度。

學(xué)習(xí)部51在駕駛員不是駕駛不能狀態(tài)的情況下，學(xué)習(xí)由傾斜檢測(cè)部64檢測(cè)出的頭部的傾斜θ。另外，學(xué)習(xí)部51在駕駛員不是駕駛不能狀態(tài)的情況下，學(xué)習(xí)由臉朝向檢測(cè)部65檢測(cè)出的臉的朝向。并且，學(xué)習(xí)部51在駕駛員不是駕駛不能狀態(tài)的情況下，學(xué)習(xí)由頭部檢測(cè)部61檢測(cè)出的頭部的擺動(dòng)的振幅。即，學(xué)習(xí)部51學(xué)習(xí)駕駛員的駕駛姿勢(shì)的癖好。在駕駛車(chē)輛10的駕駛員有多人的情況下，按照各駕駛員學(xué)習(xí)駕駛姿勢(shì)的癖好。

狀態(tài)檢測(cè)部70包括出畫(huà)(frame out)狀態(tài)檢測(cè)部71、姿勢(shì)走形狀態(tài)檢測(cè)部72、朝向走形狀態(tài)檢測(cè)部73、擺動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)部74、以及眼白狀態(tài)檢測(cè)部75。

出畫(huà)狀態(tài)檢測(cè)部71在車(chē)輛10的行駛中判斷出畫(huà)，在出畫(huà)的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。詳細(xì)而言，出畫(huà)狀態(tài)檢測(cè)部71在由頭部檢測(cè)部61檢測(cè)出的駕駛員的頭部從圖像的范圍FA脫離的情況下，檢測(cè)檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。在此，范圍FA是由駕駛員攝像機(jī)21拍攝的圖像中的規(guī)定的范圍。在通常的駕駛時(shí)，不存在駕駛員的頭部從范圍FA脫離的情況。也可以使范圍FA為被拍攝的圖像的整體。

在駕駛員正常駕駛車(chē)輛10的情況下，即使如圖6所示那樣，駕駛員進(jìn)行取物品的動(dòng)作，駕駛員的頭部也多收納于圖像的范圍FA。與此相對(duì)，若急病病發(fā)，駕駛員失去意識(shí)，則如圖5A至圖5C所示那樣，存在駕駛員的頭部從范圍FA脫離的情況。因而，出畫(huà)狀態(tài)檢測(cè)部71在駕駛員的頭部從圖像的范圍FA脫離的情況下檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

此時(shí)，出畫(huà)狀態(tài)檢測(cè)部71若考慮在至頭部從范圍FA脫離為止由軌跡獲取部62獲取的軌跡，則能夠使檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的精度提高。由于通過(guò)使用頭部的軌跡能夠辨別由圖像的不清晰等導(dǎo)致在范圍FA內(nèi)檢測(cè)不到駕駛員的頭部的情況、和駕駛員的頭部移動(dòng)而在范圍FA內(nèi)檢測(cè)不到的情況，因此，駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的檢測(cè)精度提高。

此外，在駕駛員暫時(shí)使頭部移動(dòng)的情況、由于圖像的不清晰等導(dǎo)致成為頭部的無(wú)法檢測(cè)的情況下，在軌跡的最終位置附近能夠再次檢測(cè)到頭部的情況較多。因而，在由頭部檢測(cè)部61檢測(cè)不到頭部的情況下，頭部檢測(cè)部61在由軌跡獲取部62獲取的軌跡的最終位置附近搜索。這樣，即使在駕駛員的頭部成為無(wú)法檢測(cè)的情況下，也能夠使用頭部的軌跡來(lái)高效地進(jìn)行再次的頭部檢測(cè)。

姿勢(shì)走形狀態(tài)檢測(cè)部72在車(chē)輛10的行駛中進(jìn)行駕駛員的姿勢(shì)走形的判斷，在姿勢(shì)走形的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。詳細(xì)而言，姿勢(shì)走形狀態(tài)檢測(cè)部72在由傾斜檢測(cè)部64檢測(cè)到的頭部的傾斜θ比閾值Th1(相對(duì)傾斜閾值)大的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

通常，由于駕駛員的軀體部被駕駛席的座椅11、安全帶12拘束，因此，即使駕駛員失去意識(shí)，軀體部也比較不易動(dòng)作。另一方面，由于駕駛員的頭部不被拘束的情況較多，因此，需要以駕駛員的意思維持頭部的位置。因此，若急病病發(fā)，駕駛員失去意識(shí)，則駕駛員不能夠維持頭部的位置，如圖7A和圖7B所示那樣，頭部相對(duì)于軀體部向任意的方向較大地傾斜的情況較多。

與此相對(duì)，在行駛中駕駛員往旁邊看時(shí)，駕駛員一般轉(zhuǎn)頭觀察，因此如圖8所示那樣，相對(duì)于軀體部的頭部的傾斜較小的情況較多。另外，在駕駛員取遠(yuǎn)離駕駛席的位置的物品時(shí)，駕駛員一般有意識(shí)地使軀體部?jī)A斜，因此，如圖9所示那樣，相對(duì)于軀體部的頭部的傾斜θ較小的情況較多。因此，姿勢(shì)走形狀態(tài)檢測(cè)部72在頭部的傾斜θ比閾值Th1大的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。此時(shí)，姿勢(shì)走形狀態(tài)檢測(cè)部72若進(jìn)一步將駕駛員的臉未朝向車(chē)輛10的前方作為條件來(lái)檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，則能夠抑制駕駛不能狀態(tài)的誤檢測(cè)。

朝向走形狀態(tài)檢測(cè)部73在車(chē)輛10的行駛中進(jìn)行駕駛員的臉朝向的走形的判斷，在臉朝向走形的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。詳細(xì)而言，朝向走形狀態(tài)檢測(cè)部73在由臉朝向檢測(cè)部65檢測(cè)出的相對(duì)于車(chē)輛10的前方的臉的朝向超過(guò)時(shí)間T2(朝向走形判斷時(shí)間)比閾值Th2(臉朝向閾值)大的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

一般而言，若急病病發(fā)，則駕駛員不能夠維持臉的朝向，如圖10A和圖10B所示那樣，成為相對(duì)于車(chē)輛10的前方的臉的朝向走形持續(xù)的狀態(tài)。與此相對(duì)，在行駛中駕駛員往旁邊看時(shí)，一般即使駕駛員改變臉的朝向也立即回復(fù)的情況較多。因而，朝向走形狀態(tài)檢測(cè)部73在上述情況下檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

或者，朝向走形狀態(tài)檢測(cè)部73在由臉朝向檢測(cè)部65檢測(cè)出的相對(duì)于車(chē)輛10的前方的臉的朝向比閾值Th2大且駕駛員放開(kāi)方向盤(pán)15的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。對(duì)于駕駛員是否放開(kāi)方向盤(pán)15，可以根據(jù)圖像檢測(cè)，也可以由設(shè)置于方向盤(pán)15的壓力傳感器等來(lái)檢測(cè)。

一般而言，若急病病發(fā)，則駕駛員不能夠維持臉的朝向，如圖10A和圖10B所示那樣，相對(duì)于車(chē)輛10的前方的臉的朝向走形并且駕駛員放開(kāi)方向盤(pán)15的情況較多。與此相對(duì)，在行駛中駕駛員往旁邊看時(shí)，如圖11所示那樣，一般而言，駕駛員在把持方向盤(pán)15的狀態(tài)下改變臉的朝向的情況較多。另外，在駕駛員往旁邊看時(shí)，也存在不傾斜頭部，僅轉(zhuǎn)動(dòng)脖子改變臉朝向的情況。因而，朝向走形狀態(tài)檢測(cè)部73在上述情況下檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

或者，朝向走形狀態(tài)檢測(cè)部73在由臉朝向檢測(cè)部65檢測(cè)出的臉的朝向比閾值Th2大且加速器開(kāi)度比規(guī)定開(kāi)度大的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

一般而言，在行駛中駕駛員往旁邊看時(shí)，在安全方面不較大地踩踏加速器的情況較多。因此，在相對(duì)于車(chē)輛10的前方的臉的朝向比閾值Th2大且加速器開(kāi)度比規(guī)定開(kāi)度大的情況下，不是由于往旁邊看等引起的臉朝向的走形，而是由急病引起的臉朝向的走形的可能性較高。因而，朝向走形狀態(tài)檢測(cè)部73在上述情況下檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

或者，朝向走形狀態(tài)檢測(cè)部73在由臉朝向檢測(cè)部65檢測(cè)出的臉的朝向比閾值Th2大且在比時(shí)間T3(操作判斷時(shí)間)長(zhǎng)的時(shí)間未進(jìn)行加速器操作以及制動(dòng)器操作的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

一般而言，若急病病發(fā)，則相對(duì)于車(chē)輛10的前方的臉的朝向走形，并且在比時(shí)間T3長(zhǎng)的時(shí)間不進(jìn)行加速器操作以及制動(dòng)器操作。與此相對(duì)，在行駛中駕駛員往旁邊看時(shí)，一般而言，駕駛員改變臉的朝向并且在時(shí)間T3內(nèi)進(jìn)行加速器操作或者制動(dòng)器操作的情況較多。因而，朝向走形狀態(tài)檢測(cè)部73在上述情況下檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

擺動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)部74在車(chē)輛10的行駛中判斷伴隨外力的駕駛員的頭部的擺動(dòng)狀態(tài)，在頭部進(jìn)行與通常不同的擺動(dòng)的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。詳細(xì)而言，擺動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)部74在從對(duì)車(chē)輛10施加外力后至經(jīng)過(guò)時(shí)間T5(擺動(dòng)判斷時(shí)間)的期間，由頭部檢測(cè)部61檢測(cè)出的頭部的擺動(dòng)的振幅比振幅Am1(第一振幅)小的情況下，或者比振幅Am2(第二振幅)大的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。振幅Am2是比振幅Am1大的值。

若如圖12所示那樣，對(duì)車(chē)輛10施加外力，則在規(guī)定的時(shí)間差后，振動(dòng)傳遞至駕駛員。通常，在駕駛員有意識(shí)的情況下，在對(duì)車(chē)輛10施加外力(詳細(xì)而言是上下方向的外力)時(shí)，如圖13所示那樣，駕駛員的頭部以振幅Am1至振幅Am2的范圍內(nèi)的振幅擺動(dòng)。與此相對(duì)，若駕駛員急病病發(fā)，身體僵直，則頭部的擺動(dòng)的振幅比正常時(shí)小。另外，若駕駛員急病病發(fā)，身體弛緩，則頭部的擺動(dòng)的振幅比正常時(shí)大。因而，擺動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)部74在上述的情況下檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

應(yīng)予說(shuō)明，時(shí)間T5是從對(duì)車(chē)輛10施加外力后至駕駛員的動(dòng)作成為與外力無(wú)關(guān)系的動(dòng)作的時(shí)間。另外，振幅Am1以及振幅Am2是時(shí)間的函數(shù)，圖13示出其1個(gè)例子。在擺動(dòng)狀態(tài)的判斷中，也可以簡(jiǎn)單地將從施加外力至?xí)r間T5經(jīng)過(guò)的期間的振幅Am1的最小值以及振幅Am2的最大值作為閾值。

眼白狀態(tài)檢測(cè)部75在車(chē)輛10的行駛中進(jìn)行眼白的判斷，在由眼白檢測(cè)部66檢測(cè)到翻白眼的狀態(tài)的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。詳細(xì)而言，眼白狀態(tài)檢測(cè)部75在由眼白程度計(jì)算部68計(jì)算出的眼白程度比閾值Th3(眼白閾值)大的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

通常，在駕駛員能夠駕駛的狀態(tài)的情況下，不存在駕駛員翻白眼的情況。與此相對(duì)，若駕駛員急病病發(fā)，則如圖14A和圖14B所示那樣，存在駕駛員翻白眼的情況。因而，眼白狀態(tài)檢測(cè)部75在檢測(cè)到翻白眼的狀態(tài)的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

在存儲(chǔ)裝置52(存儲(chǔ)部)存儲(chǔ)有被各狀態(tài)檢測(cè)部使用的各閾值以及各判斷值。并且，在存儲(chǔ)裝置52存儲(chǔ)由學(xué)習(xí)部51學(xué)習(xí)到的頭部的傾斜θ、臉的朝向以及頭部的擺動(dòng)的振幅。另外，在存儲(chǔ)裝置52登錄有包括駕駛員的病歷以及年齡的個(gè)人信息。在駕駛員有多人的情況下，登錄各駕駛員的個(gè)人信息。另外，在存儲(chǔ)裝置52登錄有不判斷為駕駛不能狀態(tài)的駕駛員的姿勢(shì)、以及判斷為駕駛不能狀態(tài)的駕駛員的姿勢(shì)。不判斷為駕駛不能狀態(tài)的駕駛員的姿勢(shì)例如是通常的駕駛姿勢(shì)、在駕駛中經(jīng)常進(jìn)行的姿勢(shì)。判斷為駕駛不能狀態(tài)的駕駛員的姿勢(shì)例如是有老病的駕駛員發(fā)作時(shí)進(jìn)行的姿勢(shì)。駕駛員預(yù)先在駕駛席利用駕駛員攝像機(jī)21拍攝欲登錄的姿勢(shì)，并登錄于存儲(chǔ)裝置52。

接下來(lái)，參照?qǐng)D16A和圖16B的流程圖對(duì)檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的處理順序進(jìn)行說(shuō)明?？刂蒲b置50執(zhí)行本處理順序。

首先，判斷車(chē)輛10的車(chē)速是否在V以下(S10)。V可以是0km/h(停車(chē))，或是充分低至能夠視作停車(chē)的程度的速度(例如1km/h)。在車(chē)速為V以下(S10：是)的情況下，反復(fù)執(zhí)行S10的判斷，直至判斷為車(chē)速比V高。在車(chē)速比V高的情況(S10：否)下，判斷為在行駛中，開(kāi)始駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的檢測(cè)處理，最初進(jìn)行出畫(huà)的判斷。

在此，在S10的判斷中，也可以也判斷駕駛員是否在進(jìn)行駕駛操作，在進(jìn)行駕駛操作的情況下，反復(fù)執(zhí)行S10的判斷，在行駛中且未進(jìn)行駕駛操作的情況下，開(kāi)始駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的檢測(cè)處理。例如，判斷車(chē)輛10的車(chē)速是否為V2(例如50km/h)以上、或者由舵角傳感器32檢測(cè)出的操舵角是否為規(guī)定的角度以上、或者操舵角速度是否為規(guī)定的角速度以上。V2是能夠視作駕駛員進(jìn)行加速器踏板的操作的值，規(guī)定的角度、以及規(guī)定的角速度是能夠視作駕駛員進(jìn)行方向盤(pán)操作的值。在滿足上述3個(gè)條件的至少一個(gè)條件的情況下，視為駕駛員進(jìn)行駕駛操作，不開(kāi)始駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的檢測(cè)處理。

在出畫(huà)的判斷中，首先，從駕駛席的圖像檢測(cè)駕駛員的頭部以及軀體部(S11)。此時(shí)，檢測(cè)駕駛員的頭部所包括的臉的特征點(diǎn)，進(jìn)行駕駛員的認(rèn)證。應(yīng)予說(shuō)明，駕駛員的認(rèn)證可以預(yù)先通過(guò)與智能電話等便攜終端的通信來(lái)進(jìn)行，也可以通過(guò)與登錄了個(gè)人信息的車(chē)輛10的鑰匙的通信來(lái)進(jìn)行。

接下來(lái)，判斷是否能夠檢測(cè)到頭部位置(S12)。在不能夠檢測(cè)到頭部位置的情況下(S12：否)，根據(jù)在下述的S19的處理中記錄的頭部位置獲取頭部的軌跡信息，并判斷軌跡信息是否表示出畫(huà)(S13)。即，判斷頭部位置的無(wú)法檢測(cè)是由頭部超出到拍攝范圍外引起的無(wú)法檢測(cè)、還是由圖像的不清晰等引起的無(wú)法檢測(cè)。

在頭部的軌跡信息不表示出畫(huà)的情況下(S13：否)，判斷為是由暫時(shí)的圖像的不清晰等引起的無(wú)法檢測(cè)，返回至S10的處理。另一方面，在頭部的軌跡信息表示出畫(huà)的情況下(S13：是)，判斷為頭部超出到拍攝范圍外。在該情況下，獲取為了確認(rèn)頭部存在于拍攝范圍外而輔助使用的、安全帶傳感器22以及座面?zhèn)鞲衅?3的信息(S14)。

接下來(lái)，判斷是否是持續(xù)時(shí)間T0(出畫(huà)判斷時(shí)間)以上出畫(huà)的狀態(tài)(S15)。詳細(xì)而言，判斷是否是持續(xù)時(shí)間T0以上，頭部位置從范圍FA脫離，且安全帶12的抽出量比在安全帶12的佩戴時(shí)檢測(cè)出的抽出量多至超出第一抽出量，且在座部11a的壓力分布中高壓部分偏于座部11a的端部。并且，在滿足上述3個(gè)條件的情況下，判斷為是超過(guò)時(shí)間T0出畫(huà)的狀態(tài)。此時(shí)，也可以進(jìn)一步將由安全帶傳感器22檢測(cè)出的量檢測(cè)時(shí)間平均的抽出量即安全帶12的抽出速度比第二抽出量多作為條件。

應(yīng)予說(shuō)明，也可以不使用安全帶傳感器22以及座面?zhèn)鞲衅?3的信息。即，也可以不執(zhí)行S14的處理，僅在S15的處理中判斷是否持續(xù)時(shí)間T0以上，頭部位置從范圍FA脫離。

在此，時(shí)間T0基于登錄于存儲(chǔ)裝置52的個(gè)人信息來(lái)設(shè)定。例如，年齡大的人與年齡小的人相比，使時(shí)間T0較短。另外，有特定的病歷的人與沒(méi)有特定的病歷的人相比，使時(shí)間T0較短。并且，時(shí)間T0根據(jù)駕駛員的狀態(tài)、行駛環(huán)境變更。在顯現(xiàn)出駕駛員成為駕駛不能狀態(tài)的征兆的狀態(tài)、駕駛員為駕駛不能狀態(tài)的可能性較高的狀態(tài)、駕駛員成為駕駛不能狀態(tài)的情況下，碰撞的可能性較高的行駛環(huán)境中，縮短時(shí)間T0容易檢測(cè)到駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

具體地說(shuō)，在S19的處理中記錄的頭部位置以比規(guī)定振幅大的振幅振動(dòng)的情況下，即在頭部搖搖晃晃擺動(dòng)的情況下，成為駕駛不能狀態(tài)的概率較高，因此縮短時(shí)間T0。另外，頭部的移動(dòng)速度越大，不是取物品時(shí)的姿勢(shì)走形而是由急病引起的姿勢(shì)走形的可能性越高。因而，在獲取的頭部的軌跡信息中，頭部位置的移動(dòng)速度越大，越使時(shí)間T0較短。另外，在由急病引起的姿勢(shì)走形的情況下，頭部越接近范圍FA的邊端，頭部的移動(dòng)速度越大的情況較多。因而，在頭部越接近范圍FA的邊端，頭部的移動(dòng)速度越大的情況下，不是取物品時(shí)的姿勢(shì)走形而是由急病引起的姿勢(shì)走形的可能性較高。因此，在記錄的頭部位置越接近范圍FA的邊端，頭部的移動(dòng)速度越大的情況下，越使時(shí)間T0較短。另外，在檢測(cè)到痙攣的情況下，成為駕駛不能狀態(tài)的概率較高，因此，縮短時(shí)間T0。

另外，為了避免碰撞，車(chē)速越快越需要較早地開(kāi)始適當(dāng)?shù)能?chē)輛控制，因此，車(chē)輛10的車(chē)速越高越使時(shí)間T0較短。另外，為了避免碰撞，將與先行車(chē)輛的車(chē)間距離除以與先行車(chē)輛的相對(duì)速度而得的TTC(碰撞充裕時(shí)間)越短，越需要較早地開(kāi)始適當(dāng)?shù)能?chē)輛控制，因此，TTC越短越使時(shí)間T0較短。另外，在車(chē)輛10中執(zhí)行ACC(Adaptive Cruise Control)、LKA(Lane Keep Assist)等駕駛支援控制的情況下，存在駕駛員長(zhǎng)時(shí)間使姿勢(shì)走形的情況，因此延長(zhǎng)時(shí)間T0。并且，也可以在統(tǒng)計(jì)出來(lái)的心臟病發(fā)作等急病容易病發(fā)的星期、時(shí)間段縮短時(shí)間T0。

在不是持續(xù)時(shí)間T0以上出畫(huà)的狀態(tài)的情況下(S15：否)，進(jìn)入至S21的處理。在是持續(xù)時(shí)間T0以上出畫(huà)的狀態(tài)的情況下(S15：是)，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，并向駕駛員確認(rèn)是否是駕駛不能狀態(tài)。詳細(xì)而言，通過(guò)來(lái)自揚(yáng)聲器82的聲音、在顯示器81上的顯示、指示燈(未圖示)的閃爍等來(lái)通知駕駛不能狀態(tài)的檢測(cè)，并判斷是否在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)從駕駛員有響應(yīng)(S16)。

在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)檢測(cè)到駕駛員的對(duì)觸摸顯示器的接觸、駕駛員的聲音、方向盤(pán)15、制動(dòng)器等的車(chē)輛10的操作、特定的開(kāi)關(guān)的操作等的任意一個(gè)的情況下，判斷為從駕駛員有響應(yīng)(S16：否)。在未檢測(cè)到上述的任意一個(gè)的情況下，判斷為從駕駛員無(wú)響應(yīng)(S16：是)。

并且，在判斷為從駕駛員有響應(yīng)的情況下，通過(guò)來(lái)自揚(yáng)聲器82的聲音、或者在顯示器81上的顯示等通知識(shí)別為能夠進(jìn)行由駕駛員進(jìn)行的駕駛(S17)。另一方面，在判斷為從駕駛員無(wú)響應(yīng)的情況下，向車(chē)輛控制裝置90發(fā)出指示，以便進(jìn)行適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)以及操舵，安全停車(chē)。另外，為了向周?chē)能?chē)輛報(bào)告狀況，向車(chē)輛控制裝置90發(fā)出頭燈的燈光以及喇叭的鳴響的指示(S18)。并且，也向車(chē)輛10的其它的搭乘者報(bào)告狀況。

接下來(lái)，在S12的處理中判斷為能夠檢測(cè)到頭部位置的情況下(S12：是)，記錄頭部以及軀體部的位置(S19)。能夠根據(jù)在各圖像中記錄的頭部的位置獲取頭部的軌跡信息。

接著，判斷頭部位置是否超出到預(yù)先設(shè)定的范圍FA外(S20)。在即使頭部位置在拍攝范圍內(nèi)也超出到范圍FA外的情況下(S20：是)，進(jìn)入至S15的處理，進(jìn)行出畫(huà)的判斷。

接著，基于頭部以及軀體部的位置關(guān)系判斷駕駛員的姿勢(shì)是否是預(yù)先登錄于存儲(chǔ)裝置52的判斷為駕駛不能狀態(tài)的姿勢(shì)(S21)。在駕駛員的姿勢(shì)是判斷為駕駛不能狀態(tài)的姿勢(shì)的情況下(S21：是)，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，進(jìn)入S16的確認(rèn)處理。

在駕駛員的姿勢(shì)不是判斷為駕駛不能狀態(tài)的姿勢(shì)的情況下(S21：否)，判斷駕駛員的姿勢(shì)是否是預(yù)先登錄于存儲(chǔ)裝置52的不判斷為駕駛不能狀態(tài)的姿勢(shì)(S22)。在駕駛員的姿勢(shì)是不判斷為駕駛不能狀態(tài)的姿勢(shì)的情況下(S22：是)，返回至S10的處理。在駕駛員的姿勢(shì)與不判斷為駕駛不能狀態(tài)的姿勢(shì)不同的情況下(S22：否)，接下來(lái)進(jìn)行姿勢(shì)走形的判斷。

首先，判斷是否檢測(cè)到姿勢(shì)走形(S23)。詳細(xì)而言，通過(guò)圖17的子流程的處理來(lái)檢測(cè)姿勢(shì)走形。首先，計(jì)算頭部的傾斜以及頭部的傾斜的方向(S231)。接著，計(jì)算軀體部的傾斜以及軀體部的傾斜的方向(S232)。接著，計(jì)算計(jì)算出的軀體部的傾斜與頭部的傾斜所形成的角度、即相對(duì)于軀體部的頭部的傾斜θ(S233)。在未檢測(cè)到駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的情況下學(xué)習(xí)計(jì)算出的頭部的傾斜θ。并且，在計(jì)算出的頭部的傾斜θ比閾值Th1(相對(duì)傾斜閾值)大的情況下，檢測(cè)姿勢(shì)走形(S234)。并且，在未檢測(cè)到姿勢(shì)走形的情況下(S23：否)，進(jìn)入S25的臉朝向走形的判斷。

在檢測(cè)到姿勢(shì)走形的情況下(S23：是)，判斷是否持續(xù)時(shí)間T1以上，頭部的傾斜θ比閾值Th1大，且臉未朝向車(chē)輛10的前方(S24)。時(shí)間T1與姿勢(shì)走形判斷時(shí)間對(duì)應(yīng)。

此時(shí)，也可以簡(jiǎn)單地將持續(xù)時(shí)間T1以上，僅頭部的傾斜θ比閾值Th1大，或者僅將臉未朝向車(chē)輛10的前方作為條件。另外，此時(shí)，也可以進(jìn)一步將持續(xù)時(shí)間T1以上，計(jì)算出的頭部的傾斜的方向以及軀體部的傾斜的方向不變動(dòng)，即頭部的位置以及軀體部的位置在范圍UA(不動(dòng)判斷范圍)內(nèi)作為條件。范圍UA是能夠視作頭部以及軀體部不動(dòng)作的范圍。另外，也可以將計(jì)算出的頭部的傾斜θ比學(xué)習(xí)到的頭部的傾斜大至超過(guò)判斷值D1(傾斜判斷值)作為條件。另外，也可以將比時(shí)間T3(操作判斷時(shí)間)長(zhǎng)的時(shí)間未操作方向盤(pán)15作為條件。

在此，時(shí)間T1與時(shí)間T0相同，基于登錄于存儲(chǔ)裝置52的個(gè)人信息來(lái)設(shè)定，根據(jù)車(chē)速、TTC、駕駛支援控制的執(zhí)行的有無(wú)來(lái)變更。另外，閾值Th1在檢測(cè)到痙攣的情況下減小。并且，與時(shí)間T0相同，在統(tǒng)計(jì)出的心臟病發(fā)作等急病容易病發(fā)的星期、時(shí)間段，也可以縮短時(shí)間T1。

在超過(guò)時(shí)間T1，頭部的傾斜θ比閾值Th1大且臉未朝向車(chē)輛10的前方的情況下(S24：是)，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，進(jìn)入至S16的確認(rèn)處理。另外，在不是持續(xù)時(shí)間T1以上，頭部的傾斜θ比閾值Th1大、或者臉朝向車(chē)輛的前方的情況下(S24：否)，接下來(lái)進(jìn)行臉朝向走形的判斷。

首先，判斷是否檢測(cè)到臉朝向的走形(S25)。詳細(xì)而言，檢測(cè)相對(duì)于車(chē)輛的前方的駕駛員的臉的朝向。并且，在檢測(cè)出的臉的朝向比閾值Th2(臉朝向閾值)大的情況下，檢測(cè)出臉朝向的走形。在未檢測(cè)到臉朝向的走形的情況下(S25：否)，進(jìn)入至S28的擺動(dòng)狀態(tài)的判斷。應(yīng)予說(shuō)明，在未檢測(cè)到駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的情況下學(xué)習(xí)檢測(cè)出的臉的朝向。

在檢測(cè)到臉朝向的走形的情況下(S25：是)，判斷是否持續(xù)時(shí)間T2(朝向走形判斷時(shí)間)以上，臉朝向比閾值Th2大(S26)。

在此，時(shí)間T2與時(shí)間T0相同，基于登錄于存儲(chǔ)裝置52的個(gè)人信息來(lái)設(shè)定，根據(jù)車(chē)速、TTC、駕駛支援控制的執(zhí)行的有無(wú)來(lái)變更。并且，與時(shí)間T0相同，也可以在統(tǒng)計(jì)出的心臟病發(fā)作等急病容易病發(fā)的星期、時(shí)間段縮短時(shí)間T2。另外，閾值Th2在檢測(cè)到痙攣的情況下減小。

在持續(xù)時(shí)間T2以上，臉朝向比閾值Th2大的情況下(S26：是)，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，進(jìn)入至S16的確認(rèn)處理。

在不是持續(xù)時(shí)間T2以上，臉朝向比閾值Th2大的情況下(S26：否)，接下來(lái)，判斷是否持續(xù)時(shí)間T3以上，駕駛員釋放方向盤(pán)15或者加速器開(kāi)度比規(guī)定開(kāi)度大或者沒(méi)有加速器操作以及制動(dòng)器操作(S27)。在滿足S27的處理中的3個(gè)條件的至少一個(gè)條件的情況下(S27：是)，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，進(jìn)入至S16的確認(rèn)處理。在S27的處理中的3個(gè)條件都不滿足的情況下(S27：否)，接下來(lái)進(jìn)行擺動(dòng)狀態(tài)的判斷。

在此，在S26的判斷中，也可以進(jìn)一步將滿足S27的處理中的3個(gè)條件的至少一個(gè)作為條件。另外，在S26以及S27的判斷中，也可以進(jìn)一步將檢測(cè)出的臉的朝向比學(xué)習(xí)到的臉的朝向大至超過(guò)判斷值D1(傾斜判斷值)作為條件。另外，一般而言，由于在駕駛員的手持續(xù)處于比駕駛員的脖子靠上的狀態(tài)下不存在成為駕駛不能狀態(tài)的情況，因此，也可以將駕駛員的手處于比駕駛員的脖子靠下作為條件。

接下來(lái)，在擺動(dòng)狀態(tài)的判斷中，判斷是否檢測(cè)到相對(duì)于外力與通常不同的頭部的搖晃(S28)。詳細(xì)而言，判斷在從對(duì)車(chē)輛10施加外力至?xí)r間T5(擺動(dòng)判斷時(shí)間)經(jīng)過(guò)的期間，頭部的擺動(dòng)的振幅是否比振幅Am1(第一振幅)小、或者比振幅Am2(第二振幅)大。

此時(shí)，也可以進(jìn)一步將在從對(duì)車(chē)輛10施加外力至?xí)r間T5經(jīng)過(guò)的期間，頭部以與通常不同的振幅振動(dòng)，在時(shí)間T5經(jīng)過(guò)后，頭部的位置處在范圍UA內(nèi)作為條件。即，也可以將頭部隨著外力振動(dòng)，且在外力的影響消失后頭部的位置不變動(dòng)作為條件。另外，也可以在未檢測(cè)到駕駛員為駕駛不能狀態(tài)的情況下，學(xué)習(xí)頭部的擺動(dòng)的振幅，將檢測(cè)到的頭部的擺動(dòng)的振幅比學(xué)習(xí)到的頭部的擺動(dòng)的振幅大至超過(guò)判斷值D2(振幅判斷值)作為條件。另外，也可以將持續(xù)時(shí)間T3以上未操作方向盤(pán)15作為條件。

在檢測(cè)到相對(duì)于外力與通常不同的頭部的搖晃的情況下(S28：是)，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，進(jìn)入至S16的確認(rèn)處理。在未檢測(cè)到相對(duì)于外力與通常不同的頭部的搖晃的情況下(S28：否)，接下來(lái)進(jìn)行眼白狀態(tài)的判斷。

首先，判斷是否檢測(cè)到翻白眼的狀態(tài)(S29)。詳細(xì)而言，在計(jì)算出的眼白程度比閾值Th3(眼白閾值)大的情況下，判斷為檢測(cè)到翻白眼的狀態(tài)。在此，分別計(jì)算駕駛員的兩眼的眼白程度，將兩眼的眼白程度分別比閾值Th3大作為條件，判斷為檢測(cè)到翻白眼的狀態(tài)。但是，在僅檢測(cè)到單方的眼睛的情況下、簡(jiǎn)單地檢測(cè)翻白眼的狀態(tài)的情況下，也可以僅以單方的眼睛的眼白程度來(lái)判斷翻白眼的狀態(tài)的檢測(cè)。

在判斷為未檢測(cè)到翻白眼的狀態(tài)的情況下(S29：否)，由于在出畫(huà)判斷、姿勢(shì)走形判斷、臉朝向走形判斷、擺動(dòng)狀態(tài)判斷、以及眼白狀態(tài)判斷的全部的判斷中未檢測(cè)到駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，因此，返回至S10的處理。

在判斷為檢測(cè)到翻白眼的狀態(tài)的情況下(S29：是)，判斷是否持續(xù)時(shí)間T4(眼白判斷時(shí)間)以上，眼白程度比閾值Th3大(S30)。此時(shí)，也可以進(jìn)一步將持續(xù)時(shí)間T3以上未操作方向盤(pán)15作為條件。

在此，時(shí)間T4與時(shí)間T0相同，基于登錄于存儲(chǔ)裝置52的個(gè)人信息來(lái)設(shè)定，根據(jù)車(chē)速、TTC變更。另外，閾值Th3在檢測(cè)到痙攣的情況下減小。并且，與時(shí)間T0相同，也可以在統(tǒng)計(jì)出的心臟病發(fā)作等急病容易病發(fā)的星期、時(shí)間段縮短時(shí)間T4。

在不是持續(xù)時(shí)間T4以上，眼白程度比閾值Th3大的情況下(S30：否)，返回至S10的處理。在持續(xù)時(shí)間T4以上，眼白程度比閾值Th3大的情況下(S30：是)，檢測(cè)出駕駛員的駕駛不能狀態(tài)，進(jìn)入至S16的確認(rèn)處理。通過(guò)上述結(jié)束本處理。

應(yīng)予說(shuō)明，基于檢測(cè)出的相對(duì)于軀體部的頭部的傾斜θ、檢測(cè)出的臉的朝向、檢測(cè)出的頭部的位置，如圖18所示那樣，將駕駛員的姿勢(shì)走形程度顯示于顯示器81。檢測(cè)出的頭部的傾斜θ越大，使姿勢(shì)走形等級(jí)越高。另外，檢測(cè)出的臉的朝向越大，使姿勢(shì)走形等級(jí)越高。另外，檢測(cè)出的頭部的位置越遠(yuǎn)離駕駛時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)位置，使姿勢(shì)走形等級(jí)越高。駕駛時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)位置為車(chē)輛10的起動(dòng)時(shí)的頭的位置、或者未檢測(cè)到駕駛員為駕駛不能狀態(tài)時(shí)的頭部的平均位置。

根據(jù)以上說(shuō)明的本實(shí)施方式，起到以下的效果。

通過(guò)在駕駛員的頭部從范圍FA脫離的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，能夠簡(jiǎn)單地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。并且，若考慮直至頭部從范圍FA脫離的軌跡，則能夠使檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的精度提高。

在駕駛員取遠(yuǎn)離駕駛席的位置的物品時(shí)，即使頭部暫時(shí)地遠(yuǎn)離范圍FA也返回至范圍FA的情況較多。因而，通過(guò)將超過(guò)時(shí)間T0，駕駛員的頭部從范圍FA脫離作為條件，能夠抑制駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的誤檢測(cè)。

若將范圍FA設(shè)為圖像的整體，則在圖像中不存在駕駛員的頭部的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，因此，能夠使檢測(cè)處理更加簡(jiǎn)單。

認(rèn)為在由于急病導(dǎo)致駕駛員的姿勢(shì)走形的情況下，安全帶12的抽出量比佩戴時(shí)的抽出量大至超過(guò)第一抽出量。另外，即使在駕駛員的頭部成為無(wú)法檢測(cè)的情況下，在安全帶12的抽出量多至比佩戴時(shí)的抽出量超出第一抽出量時(shí)，也知道駕駛員的頭部存在于從拍攝范圍脫離的位置。因而，通過(guò)將安全帶12的抽出量比佩戴時(shí)的抽出量大至超過(guò)第一抽出量作為條件，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

在急病病發(fā)時(shí)與取物品時(shí)相比，駕駛員的姿勢(shì)急劇地走形的情況較多。因此，在急病病發(fā)時(shí)與取物品時(shí)相比，安全帶12被急劇地抽出的情況較多。因而，通過(guò)將量檢測(cè)時(shí)間平均的安全帶12的抽出量比第二抽出量多作為條件，能夠抑制駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的誤檢測(cè)。

認(rèn)為在由于急病導(dǎo)致駕駛員的姿勢(shì)走形的情況下，駕駛席的座部11a的壓力分布中的高壓部分偏于座部11a的端部。另外，即使在駕駛員的頭部成為無(wú)法檢測(cè)的情況下，在駕駛席的座部11a的壓力分布中的高壓部分偏于座部的端部時(shí)，也知道駕駛員的頭部存在于從拍攝范圍脫離的位置。因而，通過(guò)將座部11a的壓力分布中的高壓部分偏于座部11a的端部作為條件，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

通過(guò)在檢測(cè)到比規(guī)定振幅大的頭部的振動(dòng)的情況下，即頭部搖晃擺動(dòng)的情況下，縮短時(shí)間T0，能夠縮短駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的判斷所需要的時(shí)間。進(jìn)而，能夠較早地開(kāi)始駕駛員的駕駛不能狀態(tài)時(shí)的車(chē)輛控制的執(zhí)行。

通過(guò)頭部的移動(dòng)速度越大，越使時(shí)間T0較短，能夠縮短駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的判斷所需要的時(shí)間。

通過(guò)在頭部越接近范圍FA的邊端，頭部的移動(dòng)速度越大的情況下，縮短駕駛不能狀態(tài)的判斷所需要的時(shí)間，能夠縮短駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的判斷所需要的時(shí)間。

在相對(duì)于軀體部的頭部的傾斜θ比閾值Th1大的情況下，不是取物品時(shí)等的姿勢(shì)走形而是由于急病引起的姿勢(shì)走形的可能性較高。因此，通過(guò)在相對(duì)于軀體部的頭部的傾斜θ比閾值Th1大的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

認(rèn)為在行駛中，駕駛員有意識(shí)地進(jìn)行相對(duì)于軀體部使頭部較大地傾斜的動(dòng)作的情況下，在安全方面，駕駛員保持使臉朝向車(chē)輛10的前方的狀態(tài)。因而，通過(guò)將臉未朝向車(chē)輛10的前方作為條件，能夠抑制誤檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

認(rèn)為在行駛中，駕駛員有意識(shí)地進(jìn)行相對(duì)于軀體部使頭部較大地傾斜的動(dòng)作的情況下，在安全方面，駕駛員使頭部的位置立即返回至原來(lái)的位置。因而，通過(guò)將超過(guò)時(shí)間T1，頭部相對(duì)于軀體部較大地傾斜作為條件，能夠抑制誤檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

通過(guò)將超過(guò)時(shí)間T1，頭部相對(duì)于軀體部一直較大地傾斜，且頭部與軀體部的位置不變動(dòng)作為條件，能夠抑制誤檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

通過(guò)將檢測(cè)出的頭部的傾斜θ比學(xué)習(xí)到的頭部的傾斜大至超過(guò)判斷值D1作為條件，即使在駕駛員有使頭部相對(duì)于軀體部?jī)A斜的姿勢(shì)的癖好的情況下，也能夠抑制誤檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

在相對(duì)于車(chē)輛10的前方的臉的朝向超過(guò)時(shí)間T2比閾值Th2大的情況下，不是由往旁邊看等引起的臉朝向的走形，而是由急病引起的臉朝向的走形的可能性較高。因此，通過(guò)在上述情況下檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

在相對(duì)于車(chē)輛10的前方的臉的朝向比閾值Th2大，且駕駛員釋放方向盤(pán)15的情況下，不是由往旁邊看等引起的臉朝向的走形，而是由急病引起的臉朝向的走形的可能性較高。因此，通過(guò)在上述情況下檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

在相對(duì)于車(chē)輛10的前方的臉的朝向比閾值Th2大，且加速器開(kāi)度比規(guī)定開(kāi)度大的情況下，不是由往旁邊看等引起的臉朝向的走形，而是由急病引起的臉朝向的走形的可能性較高。因此，通過(guò)在上述情況下檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

在相對(duì)于車(chē)輛10的前方的臉的朝向比閾值Th2大，且在比時(shí)間T3長(zhǎng)的時(shí)間未進(jìn)行加速器以及制動(dòng)器的操作的情況下，不是由往旁邊看等引起的臉朝向的走形，而是由急病引起的臉朝向的走形的可能性較高。因此，通過(guò)在上述情況下檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

一般而言，若駕駛員是能夠駕駛的狀態(tài)，則在時(shí)間T3內(nèi)進(jìn)行方向盤(pán)操作。因而，通過(guò)將在比時(shí)間T3長(zhǎng)的時(shí)間未進(jìn)行方向盤(pán)操作作為條件，能夠抑制誤檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

一般而言，若駕駛員是能夠駕駛的狀態(tài)，則不存在在比時(shí)間T3長(zhǎng)的時(shí)間持續(xù)地大幅度地踩踏加速器的情況。因而，通過(guò)將在比時(shí)間T3長(zhǎng)的時(shí)間，加速器開(kāi)度比規(guī)定開(kāi)度大作為條件，能夠抑制誤檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

認(rèn)為在行駛中，駕駛員有意識(shí)地進(jìn)行改變相對(duì)于車(chē)輛10的前方的臉的朝向的動(dòng)作的情況下，在安全方面，駕駛員立即將臉的朝向恢復(fù)至正面。因而，通過(guò)將超過(guò)時(shí)間T2，相對(duì)于車(chē)輛10的正面的臉的朝向比閾值Th2大作為條件，能夠抑制誤檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

一般而言，在駕駛員急病病發(fā)的情況下，不存在駕駛員的手一直處于比駕駛員的脖子靠上的的狀態(tài)下成為駕駛不能狀態(tài)的情況。因而，通過(guò)將駕駛員的手處于比駕駛員的脖子靠下作為條件，能夠抑制誤檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

通過(guò)在從對(duì)車(chē)輛施加外力至?xí)r間T5經(jīng)過(guò)的期間，頭部的擺動(dòng)的振幅比振幅Am1小或者比振幅Am2大的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，能夠簡(jiǎn)單地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

一般而言，在駕駛員沒(méi)有意識(shí)的情況下，頭部隨著外力振動(dòng)，若外力的影響消失，則頭部不動(dòng)。與此相對(duì)，在駕駛員因?yàn)轳焙枚诡^部振動(dòng)的情況下，與外力的影響無(wú)關(guān)，頭部振動(dòng)。因而，通過(guò)將頭部隨著外力振動(dòng)，且在外力的影響消失后頭部的位置不變動(dòng)作為條件，能夠抑制誤檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

通過(guò)將檢測(cè)出的頭部的擺動(dòng)的振幅比學(xué)習(xí)到的頭部的擺動(dòng)的振幅大至超過(guò)判斷值D2作為條件，即使在駕駛員有使頭晃動(dòng)的癖好的情況下，也能夠抑制誤檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

通過(guò)在檢測(cè)到翻白眼的狀態(tài)的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

基于圖像檢測(cè)駕駛員的眼睛的輪廓以及眼黑區(qū)域。然后，基于檢測(cè)出的眼睛的輪廓以及眼黑區(qū)域來(lái)計(jì)算眼白程度，在眼白程度比閾值Th3大的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。因而，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員翻眼白的狀態(tài)，進(jìn)而能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

在駕駛員能夠駕駛的狀態(tài)的情況下，即使存在使視線朝上，眼白的程度暫時(shí)變大的情況，也不存在成為眼白的程度一直變大的狀態(tài)的情況。因而，通過(guò)將超過(guò)時(shí)間T4，眼白程度比閾值Th3大作為條件，能夠抑制誤檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

通過(guò)將兩面的眼白程度分別比閾值Th3大作為條件，即使在單眼佩戴眼罩、單眼為義眼而被誤檢測(cè)為翻白眼的狀態(tài)，在另一方的眼睛不翻白眼的情況下，也不會(huì)檢測(cè)出駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。因而，能夠抑制誤檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

由于眼睛的縱向的長(zhǎng)度Lw+Lb與眼黑區(qū)域的縱向的長(zhǎng)度Lb的比和相對(duì)于眼睛的整個(gè)區(qū)域的眼白的區(qū)域的比率存在相關(guān)，因此，能夠根據(jù)眼睛的縱向的長(zhǎng)度Lw+Lb與眼黑區(qū)域的縱向的長(zhǎng)度Lb的比來(lái)計(jì)算眼白程度。

從眼睛的輪廓的上部至眼黑區(qū)域的最下部的距離Lb越小，眼白程度越大。因而，能夠根據(jù)從眼睛的輪廓的上部至眼黑區(qū)域的最下部的距離Lb來(lái)計(jì)算眼白程度。

能夠根據(jù)眼白區(qū)域的面積與眼黑區(qū)域的面積的比來(lái)計(jì)算眼白程度。

在翻白眼的狀態(tài)，由于眼黑區(qū)域朝向上側(cè)，因此，眼黑區(qū)域的扁平率在外觀上變大。因而，能夠根據(jù)眼黑區(qū)域的扁平率來(lái)計(jì)算眼白程度。

從眼睛的整體的縱向的中心線至眼黑區(qū)域的最下部的距離Lc越大，眼黑區(qū)域越小，眼白程度越大。因而，能夠根據(jù)從中心線至眼黑區(qū)域的最下部的距離Lc來(lái)計(jì)算眼白程度。

一般而言，在駕駛員產(chǎn)生痙攣的情況下，與未產(chǎn)生痙攣的情況相比，成為駕駛不能的狀態(tài)的概率較高。因而，通過(guò)在檢測(cè)到痙攣的情況下縮小閾值Th1、Th2，能夠容易檢測(cè)出駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

通過(guò)車(chē)速越高，使時(shí)間T0、T1、T2、T4越短，車(chē)速越高，駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的判斷所需要的時(shí)間變短，能夠較早地開(kāi)始適當(dāng)?shù)能?chē)輛控制的執(zhí)行。

通過(guò)TTC越短，使時(shí)間T0、T1、T2、T4越短，TTC越短，駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的判斷所需要的時(shí)間變短，能夠較早地開(kāi)始適當(dāng)?shù)能?chē)輛控制的執(zhí)行。

通過(guò)基于包括駕駛員的病歷、年齡的個(gè)人信息設(shè)定時(shí)間T0、T1、T2、T4，能夠使駕駛不能狀態(tài)的判斷所需要的時(shí)間為與駕駛員個(gè)人的特性相應(yīng)的時(shí)間。

通過(guò)在車(chē)輛中執(zhí)行駕駛支援控制的情況下，延長(zhǎng)時(shí)間T0、T1、T2，能夠抑制駕駛不能狀態(tài)的誤檢測(cè)。

通過(guò)將駕駛員的姿勢(shì)的走形程度報(bào)告給駕駛員，駕駛員能夠識(shí)別自己的姿勢(shì)。因此，即使駕駛姿勢(shì)走形，駕駛員也能夠?qū)⒆藙?shì)修正為不被檢測(cè)為駕駛不能狀態(tài)。由此，能夠抑制駕駛不能狀態(tài)的誤檢測(cè)。

通過(guò)在檢測(cè)到駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的情況下，向駕駛員確認(rèn)是否是駕駛不能，能夠在誤檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的情況下，避免用于使車(chē)輛安全停止的車(chē)輛控制的執(zhí)行。

(其它的實(shí)施方式)

駕駛員攝像機(jī)21可以是搭載于車(chē)室內(nèi)的4個(gè)攝像機(jī)中的一部。駕駛員攝像機(jī)21最低限度有一個(gè)即可。

出畫(huà)狀態(tài)檢測(cè)部71也可以基于由軌跡獲取部62獲取的軌跡來(lái)檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。一旦急病病發(fā)而導(dǎo)致駕駛員成為駕駛不能狀態(tài)，則駕駛員的頭部從駕駛時(shí)的位置移動(dòng)，不返回至駕駛時(shí)的位置的情況較多，因此，能夠基于頭部的軌跡來(lái)檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

朝向走形狀態(tài)檢測(cè)部73還可以在駕駛員的臉比閾值Th2d(朝下閾值)大地朝向下側(cè)、或者比閾值Th2u(朝上閾值)大地朝向上側(cè)的情況下，也檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。一般而言，一旦急病病發(fā)而導(dǎo)致駕駛員失去意識(shí)，則駕駛員的臉比閾值Th2d大地朝向下側(cè)、或比閾值Th2u大地朝向上側(cè)的情況較多。因而，能夠在駕駛員的臉的朝向在下側(cè)較大、或者在上側(cè)較大的情況下檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

擺動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)部74也可以在車(chē)輛10的行駛中，對(duì)車(chē)輛10施加了外力時(shí)，由頭部檢測(cè)部61檢測(cè)出的頭部超過(guò)時(shí)間T6(復(fù)原判斷時(shí)間)向外力的方向傾斜的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。通常，在駕駛員有意識(shí)的情況下，即使在對(duì)車(chē)輛10施加了外力(詳細(xì)而言為左右方向以及前后方向的外力)時(shí)，駕駛員的頭部向外力方向傾斜，在時(shí)間T6內(nèi)也返回至原來(lái)的位置。與此相對(duì)，一旦駕駛員急病病發(fā)而失去意識(shí)，則駕駛員的頭部對(duì)于外力抵抗減少，成為超過(guò)時(shí)間T6向外力的方向傾斜的狀態(tài)。因而，擺動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)部74能夠在上述的情況下檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

眼白狀態(tài)檢測(cè)部75還可以在由表情檢測(cè)部67檢測(cè)出的嘴的張開(kāi)(詳細(xì)而言為縱向的張開(kāi))比張開(kāi)判斷量大的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。在駕駛員急病病發(fā)而翻白眼的情況下，成為嘴張開(kāi)的狀態(tài)的情況較多。因而，也可以在駕駛員的嘴的張開(kāi)比張開(kāi)判斷量大的情況下，也檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

雖然若出畫(huà)判斷、姿勢(shì)走形判斷、臉朝向走形判斷、擺動(dòng)狀態(tài)判斷、以及眼白狀態(tài)判斷全部執(zhí)行，則駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的檢測(cè)精度最高，但進(jìn)行至少一個(gè)判斷即可。另外，也可以組合任意數(shù)量的判斷來(lái)執(zhí)行。在該情況下，可以按照出畫(huà)判斷、姿勢(shì)走形判斷、臉朝向走形判斷、擺動(dòng)狀態(tài)判斷、眼白狀態(tài)判斷的順序優(yōu)先執(zhí)行。

例如，在組合姿勢(shì)走形判斷和擺動(dòng)狀態(tài)判斷的2個(gè)情況下，在姿勢(shì)走形判斷中未檢測(cè)為駕駛員為駕駛不能狀態(tài)的情況下，若進(jìn)行擺動(dòng)狀態(tài)判斷，則能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

另外，在組合臉朝向走形判斷和擺動(dòng)狀態(tài)判斷的2個(gè)的情況下，在臉朝向走形判斷中未檢測(cè)為駕駛員為駕駛不能狀態(tài)的情況下若進(jìn)行擺動(dòng)狀態(tài)判斷，則能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

另外，在組合擺動(dòng)狀態(tài)判斷和眼白狀態(tài)判斷的2個(gè)的情況下，在擺動(dòng)狀態(tài)判斷中未檢測(cè)為駕駛員為駕駛不能狀態(tài)的情況下若進(jìn)行眼白狀態(tài)判斷，則能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

學(xué)習(xí)部51也可以學(xué)習(xí)誤檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)的情況下的駕駛員的姿勢(shì)。即，也可以學(xué)習(xí)雖然檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，但從駕駛員有響應(yīng)的情況下的駕駛員的姿勢(shì)。并且，也可以將學(xué)習(xí)到的姿勢(shì)作為不判斷為駕駛不能狀態(tài)的姿勢(shì)。

可以將各閾值以及各判斷值的統(tǒng)計(jì)值存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置52，并將它們作為初始值使用。各閾值以及各判斷值的統(tǒng)計(jì)值是統(tǒng)計(jì)與多個(gè)車(chē)輛的駕駛員的每一個(gè)對(duì)應(yīng)的各閾值以及各判斷值而得的值。另外，可以從車(chē)輛10向信息中心發(fā)送與駕駛員對(duì)應(yīng)設(shè)定的各閾值以及各判斷值，在信息中心統(tǒng)計(jì)。

也可以在向駕駛員確認(rèn)是否是駕駛不能狀態(tài)，并從駕駛員有響應(yīng)的情況下，在之后一定的時(shí)間識(shí)別為駕駛員是能夠駕駛的狀態(tài)。另外，也可以以駕駛員設(shè)定的時(shí)間間隔(例如每1小時(shí)1次)進(jìn)行檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)的處理。

對(duì)車(chē)輛10施加的外力除可以由G傳感器44以外，例如也可以由座面?zhèn)鞲衅?3檢測(cè)。

若總結(jié)上述內(nèi)容，則駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置具備：傾斜檢測(cè)部，其基于由搭載于車(chē)輛的拍攝裝置拍攝得到的駕駛席的圖像來(lái)檢測(cè)相對(duì)于比駕駛員的脖子靠下的軀體部的比上述駕駛員的脖子靠上的頭部的傾斜；以及姿勢(shì)走形狀態(tài)檢測(cè)部，其在上述車(chē)輛的行駛中，由上述傾斜檢測(cè)部檢測(cè)到的上述頭部的傾斜比相對(duì)傾斜閾值大的情況下，檢測(cè)上述駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

根據(jù)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置，基于拍攝駕駛席得到的圖像來(lái)檢測(cè)相對(duì)于駕駛員的軀體部的頭部的傾斜。由于通常，駕駛員的軀體部被駕駛席的座椅、安全帶拘束，因此，即使駕駛員失去意識(shí)，軀體部也比較不易動(dòng)作。另一方面，由于駕駛員的頭部不被拘束的情況較多，因此，需要以駕駛員的意思維持頭部的位置。因此，若急病病發(fā)導(dǎo)致駕駛員失去意識(shí)，則駕駛員不能夠維持頭部的位置，頭部相對(duì)于軀體部向任意的方向較大地傾斜的情況較多。

與此相對(duì)，在駕駛員取遠(yuǎn)離駕駛席的位置的取物品時(shí)，一般而言，駕駛員有意識(shí)地將軀體部?jī)A斜，因此，相對(duì)于軀體部的頭部的傾斜較小的情況較多。另外，在行駛中駕駛員往旁邊看時(shí)，一般而言，駕駛員轉(zhuǎn)頭觀察，因此，相對(duì)于軀體部的頭部的傾斜較小的情況較多。

因而，在相對(duì)于軀體部的頭部的傾斜比相對(duì)傾斜閾值大的情況下，不是取物品時(shí)等的姿勢(shì)走形而是由急病引起的姿勢(shì)走形的可能性較高。因此，通過(guò)在相對(duì)于軀體部的頭部的傾斜比相對(duì)傾斜閾值大的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置具備：臉朝向檢測(cè)部，其基于由搭載于車(chē)輛的拍攝裝置拍攝得到的駕駛席的圖像來(lái)檢測(cè)相對(duì)于上述車(chē)輛的前方的駕駛員的臉的朝向；以及朝向走形狀態(tài)檢測(cè)部，其在上述車(chē)輛的行駛中，由上述臉朝向檢測(cè)部檢測(cè)出的上述臉的朝向超過(guò)朝向走形判斷時(shí)間比臉朝向閾值大的情況下，檢測(cè)上述駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

根據(jù)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置，基于拍攝駕駛席得到的圖像來(lái)檢測(cè)相對(duì)于車(chē)輛的前方的駕駛員的臉的朝向。一般而言，若急病病發(fā)，則駕駛員不能夠維持臉的朝向，成為相對(duì)于車(chē)輛的前方的臉的朝向一直走形的狀態(tài)。與此相對(duì)，在行駛中駕駛員往旁邊看時(shí)，一般而言，駕駛員改變臉的朝向后立即返回的情況較多。

因而，在相對(duì)于車(chē)輛的前方的臉的朝向超過(guò)朝向走形判斷時(shí)間比臉朝向閾值大的情況下，不是由往旁邊看等引起的臉朝向的走形而是由急病引起的臉朝向的走形的可能性較高。因此，通過(guò)在相對(duì)于車(chē)輛的前方的臉朝向超過(guò)朝向走形判斷時(shí)間比臉朝向閾值大的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置具備：臉朝向檢測(cè)部，其基于由搭載于車(chē)輛的拍攝裝置拍攝得到的駕駛席的圖像來(lái)檢測(cè)相對(duì)于上述車(chē)輛的前方的駕駛員的臉的朝向；以及朝向走形狀態(tài)檢測(cè)部，其在上述車(chē)輛的行駛中，由上述臉朝向檢測(cè)部檢測(cè)出的上述臉的朝向比臉朝向閾值大，且上述駕駛員放開(kāi)上述車(chē)輛的方向盤(pán)的情況下，檢測(cè)上述駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

根據(jù)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置，基于拍攝駕駛席得到的圖像來(lái)檢測(cè)相對(duì)于車(chē)輛的前方的駕駛員的臉的朝向。一般而言，若急病病發(fā)，則駕駛員不能夠維持臉的朝向，相對(duì)于車(chē)輛的前方的臉的朝向走形，并且駕駛員放開(kāi)方向盤(pán)的情況較多。與此相對(duì)，在行駛中駕駛員往旁邊看時(shí)，一般而言，駕駛員在把持方向盤(pán)的狀態(tài)下改變臉的朝向的情況較多。

因而，在相對(duì)于車(chē)輛的前方的臉的朝向比臉朝向閾值大，且駕駛員放開(kāi)方向盤(pán)的情況下，不是由往旁邊看等引起的臉朝向的走形，而是由急病引起的臉朝向的走形的可能性較高。因此，通過(guò)在相對(duì)于車(chē)輛的前方的臉的朝向比臉朝向閾值大，且駕駛員放開(kāi)方向盤(pán)的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置具備：臉朝向檢測(cè)部，其基于由搭載于車(chē)輛的拍攝裝置拍攝得到的駕駛席的圖像來(lái)檢測(cè)相對(duì)于上述車(chē)輛的前方的駕駛員的臉的朝向；以及朝向走形狀態(tài)檢測(cè)部，其在上述車(chē)輛的行駛中，由上述臉朝向檢測(cè)部檢測(cè)出的上述臉的朝向比臉朝向閾值大，且加速器開(kāi)度比規(guī)定開(kāi)度大的情況下，檢測(cè)上述駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

根據(jù)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置，基于拍攝駕駛席得到的圖像來(lái)檢測(cè)相對(duì)于車(chē)輛的前方的駕駛員的臉的朝向。一般而言，在行駛中駕駛員往旁邊看時(shí)，在安全方面不較大地踩踏加速器的情況較多。因而，在相對(duì)于車(chē)輛的前方的臉的朝向比臉朝向閾值大，且加速器開(kāi)度比規(guī)定開(kāi)度大的情況下，不是由往旁邊看等引起的臉朝向的走形，而是由急病引起的臉朝向的走形的可能性較高。因此，通過(guò)在相對(duì)于車(chē)輛的前方的臉的朝向比臉朝向閾值大，且加速器開(kāi)度比規(guī)定開(kāi)度大的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置具備：臉朝向檢測(cè)部，其基于由搭載于車(chē)輛的拍攝裝置拍攝得到的駕駛席的圖像來(lái)檢測(cè)相對(duì)于車(chē)輛的前方的駕駛員的臉的朝向；以及朝向走形狀態(tài)檢測(cè)部，其在上述車(chē)輛的行駛中，由上述臉朝向檢測(cè)部檢測(cè)出的上述臉的朝向比臉朝向閾值大，且在比操作判斷時(shí)間長(zhǎng)的時(shí)間未進(jìn)行加速器操作以及制動(dòng)器操作的情況下，檢測(cè)上述駕駛員為駕駛不能狀態(tài)。

根據(jù)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置，基于拍攝駕駛席得到的圖像來(lái)檢測(cè)相對(duì)于車(chē)輛的前方的駕駛員的臉的朝向。一般而言，若急病病發(fā)，則相對(duì)于車(chē)輛的前方的臉的朝向走形，并且比操作判斷時(shí)間長(zhǎng)的時(shí)間不進(jìn)行加速器操作以及制動(dòng)器操作。與此相對(duì)，在行駛中駕駛員往旁邊看時(shí)，一般而言，駕駛員改變臉的朝向并且在操作判斷時(shí)間內(nèi)進(jìn)行加速器操作或者制動(dòng)器操作的情況較多。

因而，在相對(duì)于車(chē)輛的前方的臉的朝向比臉朝向閾值大，且在比操作判斷時(shí)間長(zhǎng)的時(shí)間未進(jìn)行加速器以及制動(dòng)器的操作的情況下，不是由往旁邊看等引起的臉朝向的走形，而是由急病引起的臉朝向的走形的可能性較高。因此，通過(guò)在相對(duì)于車(chē)輛的前方的臉的朝向比臉朝向閾值大，且在比操作判斷時(shí)間長(zhǎng)的時(shí)間未進(jìn)行加速器操作以及制動(dòng)器操作的情況下，檢測(cè)駕駛員為駕駛不能狀態(tài)，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員的駕駛不能狀態(tài)。

該申請(qǐng)所記載的流程圖、或者流程圖的處理由多個(gè)步驟(或者說(shuō)成部分)構(gòu)成，各步驟例如表現(xiàn)為S10。并且，各步驟能夠分割為多個(gè)子步驟，另一方面，也能夠合并多個(gè)步驟使其為一個(gè)步驟。

以上，例示了駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置的實(shí)施方式、構(gòu)成、形態(tài)，但實(shí)施方式、構(gòu)成、形態(tài)不限于上述的各實(shí)施方式、各構(gòu)成、各形態(tài)。例如，對(duì)于適當(dāng)?shù)亟M合在不同的實(shí)施方式、構(gòu)成、形態(tài)中分別公開(kāi)的技術(shù)部得到的實(shí)施方式、構(gòu)成、形態(tài)，也包括于駕駛員的駕駛不能狀態(tài)檢測(cè)裝置所涉及的實(shí)施方式、構(gòu)成、形態(tài)的范圍。