本發(fā)明涉及用于在由燈光信號(hào)設(shè)備支持的行駛道路區(qū)段的區(qū)域中、特別是在非交叉口處支持至少部分自動(dòng)化駕駛的方法和系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及一種基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及一種至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的車(chē)輛。

背景技術(shù)：

1、如在其他技術(shù)領(lǐng)域中那樣，聯(lián)網(wǎng)在車(chē)輛應(yīng)用中也越來(lái)越重要。越來(lái)越多的車(chē)輛具有這種可能性：與其他交通參與者、基礎(chǔ)設(shè)施部件(例如所謂的路側(cè)單元)或者與云中的后端服務(wù)連接。在此，車(chē)輛可以配備有傳感器系統(tǒng)，這些傳感器系統(tǒng)允許光學(xué)地檢測(cè)交通信號(hào)、例如燈光信號(hào)設(shè)備(口語(yǔ)中也稱(chēng)為“信號(hào)燈”)并且例如確定當(dāng)前的信號(hào)燈相位。

2、信號(hào)燈在交通調(diào)節(jié)和交通安全中有重要的地位。在大多數(shù)情況下，以不同顏色的燈(紅色、黃色、黃色、綠色)控制交通，這些燈例如可以包含指示其所生效的行駛方向或轉(zhuǎn)彎方向的箭頭。正確信號(hào)燈的識(shí)別對(duì)于基于攝像機(jī)的車(chē)輛系統(tǒng)可能是困難的或者說(shuō)易錯(cuò)的。存在很多因素，例如陽(yáng)光照射，或者正確檢測(cè)信號(hào)燈位置以求取哪個(gè)信號(hào)燈對(duì)于規(guī)劃的轉(zhuǎn)彎方向生效，是個(gè)復(fù)雜任務(wù)。因此定義了用于所謂的車(chē)對(duì)萬(wàn)物(v2x)通信的消息(botschaften)，以便數(shù)字化地以信號(hào)表示信號(hào)燈拓?fù)浜蜖顟B(tài)。sae?international在j2735中定義了mapdata消息和spat消息(“signal?phase?and?timing，信號(hào)相位與配時(shí)”)，其定義了交叉拓?fù)浜拖鄳?yīng)的信號(hào)狀態(tài)。在歐洲，歐洲電信標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)(etsi)在ts103301中詳細(xì)說(shuō)明了spatem消息和mapem消息，它們同樣定義了交叉拓?fù)浜拖鄳?yīng)的信號(hào)狀態(tài)。

3、公開(kāi)文獻(xiàn)cn?113781808?a公開(kāi)一種方法，在該方法中，借助“車(chē)對(duì)萬(wàn)物”(v2x)聯(lián)網(wǎng)的車(chē)輛可以獲得交通信號(hào)燈的狀態(tài)信息，其方式是，該車(chē)輛接收由信號(hào)燈的路側(cè)單元(rsu)發(fā)送的信息或者說(shuō)spat消息。

4、公開(kāi)文獻(xiàn)wo?2022054712?a1公開(kāi)一種用于自動(dòng)化駕駛的方法。車(chē)輛具有帶信號(hào)燈通過(guò)行駛輔助的車(chē)輛控制，其支持在行駛通過(guò)設(shè)置有信號(hào)燈的道路時(shí)的行駛運(yùn)行。該信號(hào)燈通過(guò)行駛輔助包含用于在信號(hào)燈前停車(chē)的自動(dòng)化制動(dòng)控制。

5、特別是在高度自動(dòng)化的車(chē)輛(sae等級(jí)4或5)的情況下，這種信號(hào)的有錯(cuò)誤的或遲延的接收可能導(dǎo)致安全風(fēng)險(xiǎn)。

6、公開(kāi)文獻(xiàn)us2022219718?a1公開(kāi)一種方法，在該方法中，確定置信值，該置信值涉及由車(chē)輛或其他v2x通信參與者接收的spat消息的可靠性。在此，執(zhí)行在接收的符合v2x的消息和spat消息之間的相關(guān)性并且確定點(diǎn)數(shù)，該點(diǎn)數(shù)反映該相關(guān)性的程度或尺度?；谠擖c(diǎn)數(shù)可以采取(或不采取)不同的措施。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、因此可以將提供用于運(yùn)行用于對(duì)至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的聯(lián)網(wǎng)的機(jī)動(dòng)車(chē)進(jìn)行駕駛支持的基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的可靠方法視為本發(fā)明的一個(gè)任務(wù)，在該方法中，在有錯(cuò)誤地發(fā)送或接收v2x消息、特別是spat消息的情況下也能夠安全地對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的信號(hào)燈設(shè)備或者說(shuō)燈光信號(hào)設(shè)備的信號(hào)做出反應(yīng)。

2、可以將提供一種用于對(duì)至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的聯(lián)網(wǎng)的機(jī)動(dòng)車(chē)進(jìn)行駕駛支持的基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)視為本發(fā)明的另一任務(wù)，該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)具有高可靠性，即使在有錯(cuò)誤地發(fā)送v2x消息、特別是spat消息的情況下。

3、可以將提供至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的車(chē)輛視為本發(fā)明的另一任務(wù)，該車(chē)輛具有高可靠性，即使在有錯(cuò)誤地接收v2x消息、特別是spat消息的情況下。

4、各個(gè)任務(wù)的解決通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的用于在由燈光信號(hào)設(shè)備支持的行駛道路區(qū)段的區(qū)域中、特別是在非交叉口處支持至少部分自動(dòng)化駕駛的方法、基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)和根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)以及一種至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的車(chē)輛來(lái)進(jìn)行。有利構(gòu)型能夠通過(guò)在優(yōu)選實(shí)施方式中所列舉的措施實(shí)現(xiàn)。

5、根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提出一種用于在由燈光信號(hào)設(shè)備支持的行駛道路區(qū)段的區(qū)域中，特別是在非交叉口處、即例如在隧道入口前，支持至少部分自動(dòng)化駕駛的方法。借助基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的路側(cè)單元(也稱(chēng)為“roadside?unit”或“rsu”)發(fā)送v2x消息，該v2x消息包括關(guān)于該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的至少一個(gè)燈光信號(hào)設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)的信息，特別是包括spat消息和從屬的地圖數(shù)據(jù)。

6、由包括通信控制單元的至少一個(gè)至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的車(chē)輛接收該v2x消息。

7、設(shè)置，不僅該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)而且該至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的車(chē)輛基于未發(fā)送和/或未接收到v2x消息，或者基于接收到過(guò)時(shí)的v2x消息來(lái)識(shí)別該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的錯(cuò)誤。

8、基于適用的安全標(biāo)準(zhǔn)可以作為前提的是：不僅基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)而且至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的車(chē)輛持續(xù)地監(jiān)控其各自的狀態(tài)?；A(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)在此監(jiān)控相應(yīng)的v2x消息、特別是spat/map消息的產(chǎn)生和發(fā)送。至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的車(chē)輛例如通過(guò)車(chē)輛內(nèi)部的地圖、移動(dòng)地圖服務(wù)、車(chē)輛自身的交通標(biāo)志識(shí)別和/或通過(guò)接收相應(yīng)的v2x消息、特別是spat/map消息知道基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的燈光信號(hào)設(shè)備的存在。

9、未發(fā)送的或遲延的v2x消息在此特別是應(yīng)理解為以下?tīng)顩r：至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的車(chē)輛接近配屬于基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的燈光信號(hào)設(shè)備或配屬于燈光信號(hào)設(shè)備的停止線的位置，因此需要關(guān)于燈光信號(hào)設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)的信息。至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的車(chē)輛在限定的時(shí)間內(nèi)沒(méi)有接收到具有關(guān)于燈光信號(hào)設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)的信息的有效v2x消息、特別是spat消息。先前可能接收到的信息是過(guò)時(shí)的并且不可安全地被使用，這導(dǎo)致：車(chē)輛不知道燈光信號(hào)設(shè)備是否可能具有狀態(tài)“紅色”或“禁止繼續(xù)行駛”或等效狀態(tài)。

10、優(yōu)選地，可以根據(jù)基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)識(shí)別到的錯(cuò)誤采取至少一個(gè)自動(dòng)化措施。在此，基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)和/或至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的車(chē)輛可以采取至少一個(gè)自動(dòng)化措施。

11、如果例如車(chē)輛識(shí)別到基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的錯(cuò)誤，特別是如果沒(méi)有接收到spat消息或接收到過(guò)時(shí)的spat消息，則該車(chē)輛可以自動(dòng)化地采取以下措施類(lèi)型中的一個(gè)或多個(gè)措施：

12、-車(chē)輛自動(dòng)降低其速度。

13、-使用車(chē)輛的用于識(shí)別交通標(biāo)志和信號(hào)燈的車(chē)載感知系統(tǒng)，以便檢測(cè)基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的至少一個(gè)燈光信號(hào)設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)。

14、-將車(chē)載感知系統(tǒng)用于識(shí)別由基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)提供的qr信息、特別是spat信息。

15、-該車(chē)輛停止，特別是當(dāng)在前行駛的車(chē)輛停止時(shí)。

16、車(chē)輛的車(chē)載感知系統(tǒng)優(yōu)選地包括至少一個(gè)攝像機(jī)以及圖像識(shí)別模塊，該圖像識(shí)別模塊從由攝像機(jī)檢測(cè)的圖像數(shù)據(jù)識(shí)別燈光信號(hào)設(shè)備的狀態(tài)和/或交通標(biāo)志的信息內(nèi)容。在此，圖像識(shí)別模塊可以構(gòu)造為用于解碼qr碼或類(lèi)似的經(jīng)編碼的信息。

17、基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)可以識(shí)別錯(cuò)誤，其方式例如是，檢測(cè)到在基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)中燈光信號(hào)設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)不可用，從而不能夠產(chǎn)生相應(yīng)的v2x消息或者說(shuō)spat消息，或者盡管有可用的燈光信號(hào)設(shè)備狀態(tài)但不產(chǎn)生和/或發(fā)送有效的v2x消息或者說(shuō)spat消息，例如基于基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的通信裝置的功能錯(cuò)誤。這樣，例如v2x消息的無(wú)線傳送可能被干擾。例如可以借助基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的傳感器設(shè)備和對(duì)檢測(cè)的車(chē)輛行為的相應(yīng)分析處理來(lái)識(shí)別錯(cuò)誤，特別是如果檢測(cè)到車(chē)輛忽視燈光信號(hào)設(shè)備。

18、因此，如果基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)識(shí)別到錯(cuò)誤，特別是如果未發(fā)送spat消息，則基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)可以自動(dòng)化地采取以下措施類(lèi)型中的一個(gè)或多個(gè)措施：

19、-操控至少一個(gè)動(dòng)態(tài)交通標(biāo)志牌，特別是以如下方式：使得該動(dòng)態(tài)交通標(biāo)志牌顯示“封鎖的道路”，特別是如果基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的燈光信號(hào)設(shè)備具有狀態(tài)“紅色相位”。

20、-在至少一個(gè)動(dòng)態(tài)交通標(biāo)志牌上輸出qr碼，其中，該qr碼說(shuō)明基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的至少一個(gè)燈光信號(hào)設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)。

21、-匹配基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的至少一個(gè)燈光信號(hào)設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)，其方式特別是，防止基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)(is)的至少一個(gè)燈光信號(hào)設(shè)備的規(guī)劃的紅色相位，特別是如果所規(guī)劃的紅色相位不能夠在v2x消息中被傳送，和/或，切換基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的至少一個(gè)燈光信號(hào)設(shè)備，以便顯示危險(xiǎn)，例如通過(guò)黃色或橙色閃光。

22、動(dòng)態(tài)交通標(biāo)志在此特別是理解為如下交通標(biāo)志：該交通標(biāo)志可以動(dòng)態(tài)地、即基于基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的信號(hào)來(lái)改變或者說(shuō)匹配其狀態(tài)。動(dòng)態(tài)交通標(biāo)志可以例如構(gòu)造為用于在不同的顯示之間進(jìn)行切換。替代或附加地，動(dòng)態(tài)交通標(biāo)志可以具有顯示器，在該顯示器上可以輸出文字的、圖形的或象形的信息，例如條形碼或qr碼。

23、在一種優(yōu)選實(shí)施方案中，每當(dāng)燈光信號(hào)設(shè)備處于運(yùn)行中并且不是“綠色”時(shí)就使用動(dòng)態(tài)交通標(biāo)志。這有利地給車(chē)輛提供關(guān)于spat信息和信號(hào)燈信息的附加冗余信息。

24、所提出的解決方案特別是適用于“非交叉口”情況、即例如用于隧道入口等。與現(xiàn)有的解決方案相反，這是一種完整的方案，在該完整的方案中，不僅在車(chē)輛側(cè)上、而且也在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)上采取措施，以以便在基礎(chǔ)設(shè)施知道失效或者說(shuō)錯(cuò)誤時(shí)改善狀況。因此在本發(fā)明的范疇內(nèi)可以將附加的通信通道、如動(dòng)態(tài)交通標(biāo)志用作針對(duì)燈光信號(hào)設(shè)備的冗余措施或者用作在v2x消息傳輸錯(cuò)誤情況下的附加通信手段。

25、這幫助至少部分自動(dòng)化的車(chē)輛在例如spat消息失效的情況下對(duì)信號(hào)燈做出反應(yīng)并且確保系統(tǒng)的安全性。

26、根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提出一種用于在由燈光信號(hào)設(shè)備支持的非交叉口的區(qū)域中支持高度自動(dòng)化駕駛的基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)，該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)包括至少一個(gè)燈光信號(hào)設(shè)備、特別是光學(xué)交通信號(hào)燈，和路側(cè)單元(rsu)，其構(gòu)造為用于發(fā)送v2x消息、特別是spat消息和從屬的地圖數(shù)據(jù)。該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)包括用于基于未發(fā)送v2x消息來(lái)識(shí)別該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)中的錯(cuò)誤的系統(tǒng)，其中，該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)設(shè)置為用于在識(shí)別到錯(cuò)誤的情況下采取用于提高交通安全性的至少一個(gè)自動(dòng)化的措施。

27、在一種優(yōu)選實(shí)施方案中，如果基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)識(shí)別到基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的錯(cuò)誤，則該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)可以構(gòu)造為用于，作為措施，操控至少一個(gè)動(dòng)態(tài)交通標(biāo)志牌，特別是以如下方式：使得動(dòng)態(tài)交通標(biāo)志牌顯示“封鎖的道路”，特別是如果該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)(is)的燈光信號(hào)設(shè)備具有狀態(tài)“紅色相位”。替代或附加地，該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)可以構(gòu)造為用于在至少一個(gè)動(dòng)態(tài)交通標(biāo)志牌上輸出qr碼，其中，該qr碼說(shuō)明該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)(is)的至少一個(gè)燈光信號(hào)設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)。替代或附加地，該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)可以構(gòu)造為用于匹配該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的至少一個(gè)燈光信號(hào)設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)。替代或附加地，該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)可以構(gòu)造為用于防止該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的至少一個(gè)燈光信號(hào)設(shè)備的規(guī)劃的紅色相位，特別是如果所規(guī)劃的紅色相位不能夠在v2x消息中被傳送，和/或，切換該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)(is)的至少一個(gè)燈光信號(hào)設(shè)備，以便顯示危險(xiǎn)。

28、根據(jù)第三方面，提出至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的車(chē)輛(av)，所述車(chē)輛包括用于從基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)接收該v2x消息、特別是spat消息和地圖數(shù)據(jù)的通信控制單元(ccu)；以及用于識(shí)別交通標(biāo)志和燈光信號(hào)設(shè)備或信號(hào)燈的車(chē)載感知系統(tǒng)。所述至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的車(chē)輛在此包括用于基于未接收到v2x消息、特別是spat消息或者基于接收到過(guò)時(shí)的v2x消息、特別是spat消息來(lái)識(shí)別該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)中的錯(cuò)誤的系統(tǒng)。所述部分自動(dòng)化引導(dǎo)的車(chē)輛設(shè)置為用于在識(shí)別到錯(cuò)誤的情況下采取用于提高交通安全性的至少一個(gè)自動(dòng)化的措施。

29、優(yōu)選地，該車(chē)輛構(gòu)造為，如果該車(chē)輛識(shí)別到基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的錯(cuò)誤，則作為措施，自動(dòng)降低其速度和/或借助用于識(shí)別交通標(biāo)志和信號(hào)燈的車(chē)載感知系統(tǒng)檢測(cè)基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的至少一個(gè)燈光信號(hào)設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)，和/或借助車(chē)載感知系統(tǒng)檢測(cè)由基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)提供的qr信息、特別是spat信息，和/或停止，特別是當(dāng)檢測(cè)到在前行駛的車(chē)輛停止時(shí)。

30、優(yōu)選地，該車(chē)輛的車(chē)載感知系統(tǒng)包括具有圖像識(shí)別模塊的至少一個(gè)攝像機(jī)系統(tǒng)。

31、根據(jù)第四方面，提出一種用于在由燈光信號(hào)設(shè)備支持的非交叉口的區(qū)域中支持高度自動(dòng)化駕駛的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：根據(jù)本發(fā)明的第二方面構(gòu)造的基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)，和根據(jù)本發(fā)明的第三方面構(gòu)造的至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的車(chē)輛。不僅該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)而且該至少部分自動(dòng)化引導(dǎo)的車(chē)輛各自包括用于基于未發(fā)送或未接收到v2x消息、特別是spat消息和/或基于接收到過(guò)時(shí)的v2x消息、特別是spat消息來(lái)識(shí)別該基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)中的錯(cuò)誤的系統(tǒng)。

32、在此特別是可以執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的第一方面的方法。

33、表述“至少部分自動(dòng)化”包括下述情況中的一種或者多種情況：機(jī)動(dòng)車(chē)的受輔助的引導(dǎo)、部分自動(dòng)化的引導(dǎo)、高度自動(dòng)化的引導(dǎo)、全自動(dòng)化的引導(dǎo)。

34、受輔助的引導(dǎo)意味著，機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員持續(xù)地要么執(zhí)行機(jī)動(dòng)車(chē)的橫向引導(dǎo)要么執(zhí)行機(jī)動(dòng)車(chē)的縱向引導(dǎo)。對(duì)應(yīng)的另一駕駛?cè)蝿?wù)(即對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)的縱向引導(dǎo)或者橫向引導(dǎo)的控制)被自動(dòng)化地執(zhí)行。這因此意味著，在受輔助地引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車(chē)時(shí)，要么自動(dòng)化地控制橫向引導(dǎo)、要么自動(dòng)化地控制縱向引導(dǎo)。

35、部分自動(dòng)化的引導(dǎo)意味著，在確定的狀況中(例如：在高速公路上行駛、在停止場(chǎng)內(nèi)行駛、超過(guò)對(duì)象、在通過(guò)車(chē)道標(biāo)記確定的車(chē)道內(nèi)行駛)和/或在確定的時(shí)間段內(nèi)，自動(dòng)化地控制對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)的縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)。機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員不必自身手動(dòng)控制機(jī)動(dòng)車(chē)的縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)。但是，駕駛員必須持續(xù)地監(jiān)控對(duì)縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)的自動(dòng)化控制，以便可以在需要時(shí)手動(dòng)地干預(yù)。駕駛員必須隨時(shí)準(zhǔn)備著完全接管機(jī)動(dòng)車(chē)引導(dǎo)。

36、高度自動(dòng)化的引導(dǎo)意味著，在確定的時(shí)間段內(nèi)在確定的狀況中(例如：在高速公路上行駛、在停止場(chǎng)內(nèi)行駛、超過(guò)對(duì)象、在通過(guò)車(chē)道標(biāo)記確定的車(chē)道內(nèi)行駛)，自動(dòng)化地控制機(jī)動(dòng)車(chē)的縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)。機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員不必自身手動(dòng)控制機(jī)動(dòng)車(chē)的縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)。駕駛員不必持續(xù)地監(jiān)控對(duì)縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)的自動(dòng)化控制，以便可以在需要時(shí)手動(dòng)地干預(yù)。在需要時(shí)，自動(dòng)化地向駕駛員輸出接管請(qǐng)求以便接管對(duì)縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)的控制，特別是以具有足夠的時(shí)間余量的方式輸出。即，駕駛員必須潛在地能夠接管對(duì)縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)的控制。自動(dòng)化地識(shí)別對(duì)橫向引導(dǎo)和縱向引導(dǎo)的自動(dòng)化控制的極限。在高度自動(dòng)化的引導(dǎo)的情況下不可能的是，在任意初始狀況中自動(dòng)化地達(dá)到風(fēng)險(xiǎn)最小的狀態(tài)。

37、全自動(dòng)化的引導(dǎo)意味著，在確定的狀況中(例如：在高速公路上行駛、在停止場(chǎng)內(nèi)行駛、超過(guò)對(duì)象、在通過(guò)車(chē)道標(biāo)記確定的車(chē)道內(nèi)行駛)，自動(dòng)化地控制機(jī)動(dòng)車(chē)的縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)。機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員不必自身手動(dòng)控制機(jī)動(dòng)車(chē)的縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)。駕駛員不必監(jiān)控對(duì)縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)的自動(dòng)化控制，以便在需要時(shí)可以手動(dòng)干預(yù)。在結(jié)束對(duì)橫向引導(dǎo)和縱向引導(dǎo)的自動(dòng)化控制之前，自動(dòng)化地實(shí)現(xiàn)向駕駛員請(qǐng)求以便接管駕駛?cè)蝿?wù)(對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)的橫向引導(dǎo)和縱向引導(dǎo)的控制)，特別是以具有足夠的時(shí)間余量的方式實(shí)現(xiàn)。如果駕駛員不接管該駕駛?cè)蝿?wù)，則自動(dòng)化返回到風(fēng)險(xiǎn)最小的狀態(tài)中。自動(dòng)化地識(shí)別對(duì)橫向引導(dǎo)和縱向引導(dǎo)的自動(dòng)化控制的極限。在所有狀況中可能的是，自動(dòng)化返回到風(fēng)險(xiǎn)最小的系統(tǒng)狀態(tài)中。

38、無(wú)駕駛員的控制或者說(shuō)引導(dǎo)意味著，與具體使用情況(例如：在高速公路上行駛、在停止場(chǎng)內(nèi)行駛、超過(guò)對(duì)象、在通過(guò)車(chē)道標(biāo)記確定的車(chē)道內(nèi)行駛)無(wú)關(guān)地，自動(dòng)化地控制機(jī)動(dòng)車(chē)的縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)。機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員不必手動(dòng)控制機(jī)動(dòng)車(chē)的縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)。駕駛員不必監(jiān)控縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)的自動(dòng)化控制，以便能夠在必要時(shí)進(jìn)行手動(dòng)干預(yù)。因此，該車(chē)輛的縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)在所有道路類(lèi)型、速度范圍和環(huán)境條件下自動(dòng)化地被控制。因此，駕駛員的全部駕駛?cè)蝿?wù)被自動(dòng)化地接管。因此駕駛員不再是必需。機(jī)動(dòng)車(chē)因此在沒(méi)有駕駛員的情況下也能夠從任意起始位置行駛到任意目標(biāo)位置。潛在的問(wèn)題被自動(dòng)化地、即無(wú)駕駛員的幫助地解決。

39、機(jī)動(dòng)車(chē)的遠(yuǎn)程控制意味著，遠(yuǎn)程控制機(jī)動(dòng)車(chē)的橫向引導(dǎo)和縱向引導(dǎo)。這例如意味著，向機(jī)動(dòng)車(chē)發(fā)送用于遠(yuǎn)程控制橫向引導(dǎo)和縱向引導(dǎo)的遠(yuǎn)程控制信號(hào)。該遠(yuǎn)程控制例如借助遠(yuǎn)程控制裝置執(zhí)行。

40、表述“聯(lián)網(wǎng)的機(jī)動(dòng)車(chē)”包括具有適合的通信裝置的機(jī)動(dòng)車(chē)，該聯(lián)網(wǎng)的機(jī)動(dòng)車(chē)可以借助該通信裝置與其他交通用戶(hù)、特別是與基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)交換數(shù)據(jù)。為此建立無(wú)線的數(shù)據(jù)連接，通過(guò)該數(shù)據(jù)連接，該聯(lián)網(wǎng)的機(jī)動(dòng)車(chē)可以發(fā)送和/或接收數(shù)據(jù)。優(yōu)選可以是無(wú)線電連接，例如移動(dòng)無(wú)線電連接或直接的無(wú)線連接。機(jī)動(dòng)車(chē)與其他交通用戶(hù)之間的這種通信也稱(chēng)為v2x通信或c2x通信。