具有斷電鉗位功能的直線大位移壓電作動器及方法
【專利摘要】具有斷電鉗位功能的直線大位移壓電作動器及方法，該作動器包括基座，分別固定在基座兩端的左、右鉗位機構(gòu)；右鉗位機構(gòu)的中空腔體內(nèi)設(shè)有右鉗位壓電堆，右鉗位壓電堆兩端通過柔性鉸鏈和右鉗位機構(gòu)連接，右鉗位機構(gòu)中空腔體下部對稱的設(shè)置有兩個柔性鉸鏈，右鉗位機構(gòu)中空腔體上部為分體結(jié)構(gòu)，兩邊的分體結(jié)構(gòu)均開有半圓孔，兩個半圓孔形成一個圓孔；左鉗位機構(gòu)結(jié)構(gòu)同右鉗位機構(gòu)；橢圓驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在左、右鉗位機構(gòu)間，其內(nèi)采用過盈配合設(shè)置有驅(qū)動壓電堆，左右兩端分別連接有導(dǎo)向桿和輸出桿，導(dǎo)向桿和輸出桿另一端分別穿過左鉗位機構(gòu)和右鉗位機構(gòu)的圓孔；本發(fā)明還提供驅(qū)動負(fù)載的方法；具有結(jié)構(gòu)緊湊、關(guān)鍵零件均采用慢走絲線切割工藝加工，精度較高，裝配簡單。
【專利說明】具有斷電鉗位功能的直線大位移壓電作動器及方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于步進(jìn)式壓電作動器【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種具有斷電鉗位功能的直線大位移壓電作動器及方法。

【背景技術(shù)】
[0002]壓電作動器在航天、航空、醫(yī)療等領(lǐng)域已經(jīng)有了很廣泛的應(yīng)用。其中步進(jìn)式作動器模仿自然界尺蠖的爬行方式，通過對壓電疊堆微小步距位移的積累，可實現(xiàn)小步距、理論行程無限大、高分辨率的精密雙向步進(jìn)運動。但以往步進(jìn)式作動器所采用的爬行方式要求三個相互配合的壓電元件一同移動，因此在高頻驅(qū)動條件下其結(jié)構(gòu)較為笨重，無法以更高的頻率驅(qū)動，從而限制了作動器位移輸出的速率。
[0003]此外，以往的步進(jìn)式壓電作動器多采用通電鉗位的方式，而在要求系統(tǒng)在斷電情況下仍能保持輸出位移應(yīng)用場合中，以往的作動器無法完成此類任務(wù)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種具有斷電鉗位功能的直線大位移壓電作動器及方法，在高頻驅(qū)動條件下，只有一個壓電元件隨輸出位移一同移動，其它兩個壓電元件保持不動并提供斷電鉗位和通電解鎖的功能；此作動器結(jié)構(gòu)緊湊、關(guān)鍵零件均采用慢走絲線切割工藝加工，精度較高，裝配簡單。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:
[0006]具有斷電鉗位功能的直線大位移壓電作動器，包括基座1，分別固定在基座I左端和右端的左鉗位機構(gòu)8和右鉗位機構(gòu)4 ;所述右鉗位機構(gòu)4的中部為中空腔體，其內(nèi)設(shè)置有右鉗位壓電堆2，右鉗位壓電堆2在右鉗位機構(gòu)4的中空腔體內(nèi)兩端通過柔性鉸鏈和右鉗位機構(gòu)4連接，所述右鉗位壓電堆2采用過盈配合方式與兩端的柔性鉸鏈連接，以給右鉗位壓電堆2提供預(yù)緊力，所述右鉗位機構(gòu)4中空腔體下部對稱的還設(shè)置有兩個右柔性鉸鏈4-1，所述右鉗位機構(gòu)4中空腔體上部為分體結(jié)構(gòu)，兩邊的分體結(jié)構(gòu)的對應(yīng)位置均開有右半圓孔4-2，兩個右半圓孔形成一個圓孔；所述左鉗位機構(gòu)8的結(jié)構(gòu)同右鉗位機構(gòu)4，其中部為中空腔體，其內(nèi)設(shè)置有左鉗位壓電堆9，左鉗位壓電堆9在左鉗位機構(gòu)8的中空腔體內(nèi)兩端通過柔性鉸鏈和左鉗位機構(gòu)8連接，所述左鉗位壓電堆9采用過盈配合方式與兩端的柔性鉸鏈連接，以給左鉗位壓電堆9提供預(yù)緊力，所述左鉗位機構(gòu)8中空腔體下部對稱的還設(shè)置有兩個左柔性鉸鏈8-1，所述左鉗位機構(gòu)8中空腔體上部為分體結(jié)構(gòu)，兩邊的分體結(jié)構(gòu)均開有左半圓孔8-2，兩個左半圓孔形成一個圓孔；還包括橢圓驅(qū)動機構(gòu)6，所述橢圓驅(qū)動機構(gòu)6內(nèi)采用過盈配合設(shè)置有驅(qū)動壓電堆5，以給驅(qū)動壓電堆5提供預(yù)緊力，橢圓驅(qū)動機構(gòu)6的左右兩端分別連接有導(dǎo)向桿7和輸出桿3，所述導(dǎo)向桿7的另一端采用過盈配合方式穿過左鉗位機構(gòu)8的圓孔，所述輸出桿3的另一端采用過盈配合方式穿過右鉗位機構(gòu)4的圓孔。
[0007]所述基座I兩端各開有三個螺紋孔，左鉗位機構(gòu)8和右鉗位機構(gòu)4的底端相應(yīng)位置也開有三個螺紋孔，左鉗位機構(gòu)8和右鉗位機構(gòu)4分別通過三個螺釘10固定在基座I的兩端。
[0008]所述橢圓驅(qū)動機構(gòu)6的剛度能夠通過作動器的幾何參數(shù)設(shè)計來調(diào)整，以保證足夠的回彈拉力。
[0009]具有斷電鉗位功能的直線大位移壓電作動器驅(qū)動負(fù)載的方法，所述右鉗位機構(gòu)4的中空腔體內(nèi)設(shè)置有柔性鉸鏈，且右鉗位機構(gòu)4中空腔體下部對稱的還設(shè)置有兩個右柔性鉸鏈4-1，當(dāng)右鉗位壓電堆2加電伸長時，各柔性鉸鏈產(chǎn)生彈性變形，使得右鉗位機構(gòu)4的上端圓孔張開一個角度，此時處于解鎖狀態(tài)；當(dāng)右鉗位壓電堆2掉電回縮時，右鉗位機構(gòu)4的上端圓孔閉合，由于過盈配合使得圓孔將輸出桿3抱緊，此時處于鉗位狀態(tài)；驅(qū)動壓電堆5加電伸長時，推動輸出桿3驅(qū)動負(fù)載,此時輸出推力，同時橢圓驅(qū)動機構(gòu)6產(chǎn)生彈性變形；當(dāng)驅(qū)動壓電堆5掉電回縮時,橢圓機構(gòu)6回彈拉動輸出桿3驅(qū)動負(fù)載,此時輸出拉力；所述左鉗位機構(gòu)8的驅(qū)動方法同右鉗位機構(gòu)4。
[0010]上述所述的驅(qū)動負(fù)載的方法，具體為:初始狀態(tài)為右鉗位壓電堆2、左鉗位壓電堆9及驅(qū)動壓電堆5均處于掉電狀態(tài),此時輸出桿3處于鉗位狀態(tài)；為使輸出桿3輸出向左的拉力，第一步，左鉗位壓電堆9通電伸長使得左鉗位機構(gòu)8解鎖；第二步，驅(qū)動壓電堆5通電伸長，橢圓驅(qū)動機構(gòu)6產(chǎn)生彈性變形；第三步，左鉗位壓電堆9掉電回縮使得左鉗位機構(gòu)8鉗位；第四步，右鉗位壓電堆2通電伸長使得右鉗位機構(gòu)4解鎖；第五步，驅(qū)動壓電堆5掉電回縮，橢圓驅(qū)動機構(gòu)6彈性變形恢復(fù)，其恢復(fù)力拉動輸出桿3向左運動一步長；第六步，右鉗位壓電堆2掉電回縮使得右鉗位機構(gòu)4鉗位，恢復(fù)到初始狀態(tài)；重復(fù)步驟一到六，輸出桿3以步進(jìn)方式向左運動驅(qū)動負(fù)載；為使輸出桿3向右運動輸出推力，第一步，右鉗位壓電堆2通電伸長使得右鉗位機構(gòu)4解鎖；第二步，驅(qū)動壓電堆5通電伸長向右推動輸出桿3驅(qū)動負(fù)載向右運動一步長，同時橢圓驅(qū)動機構(gòu)6產(chǎn)生彈性變形；第三步，右鉗位壓電堆2掉電回縮使得右鉗位機構(gòu)4鉗位；第四步，左鉗位壓電堆9通電伸長使得右鉗位機構(gòu)4解鎖；第五步，驅(qū)動壓電堆5掉電回縮，橢圓驅(qū)動機構(gòu)6彈性變形恢復(fù)，其恢復(fù)力拉動導(dǎo)向桿7向右跟進(jìn)一步長；第六步，左鉗位壓電堆9掉電回縮使得左鉗位機構(gòu)8鉗位，恢復(fù)到初始狀態(tài)；重復(fù)步驟一到六，輸出桿3以步進(jìn)方式向右運動驅(qū)動負(fù)載。
[0011]和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點:
[0012]I)本發(fā)明在輸出位移時,僅有一個驅(qū)動壓電堆5隨輸出位移一同移動,而兩端的右鉗位壓電堆2、左鉗位壓電堆9及右鉗位機構(gòu)4、左鉗位機構(gòu)8保持不動，也即在步進(jìn)過程中不必帶動右鉗位壓電堆2、左鉗位壓電堆9及右鉗位機構(gòu)4、左鉗位機構(gòu)8 一同移動，因此能以更高的步進(jìn)頻率驅(qū)動作動器以提高輸出速率。
[0013]2)本發(fā)明具有斷電鉗位功能。右鉗位機構(gòu)4、左鉗位機構(gòu)8在右鉗位壓電堆2、左鉗位壓電堆9通電伸長時解鎖，而在右鉗位壓電堆2、左鉗位壓電堆9斷電回縮時鉗位。改變了一般尺蠖式作動器通電鉗位而斷電解鎖的現(xiàn)狀。斷電鉗位功能是一般工程應(yīng)用中常見的需求。
[0014]3)本發(fā)明關(guān)鍵零件如右鉗位機構(gòu)4、左鉗位機構(gòu)8與橢圓驅(qū)動機構(gòu)6均采用慢走絲線切割工藝加工，精度較高，裝配和加工工序簡單。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)圖。
[0016]圖2為鉗位機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
[0017]圖3為橢圓驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。

【具體實施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0019]如圖1、圖2和圖3所示，本發(fā)明具有斷電鉗位功能的直線大位移壓電作動器，包括基座I，分別固定在基座I左端和右端的左甜位機構(gòu)8和右甜位機構(gòu)4 ;所述右甜位機構(gòu)4的中部為中空腔體，其內(nèi)設(shè)置有右鉗位壓電堆2，右鉗位壓電堆2在右鉗位機構(gòu)4的中空腔體內(nèi)兩端通過柔性鉸鏈和右鉗位機構(gòu)4連接，所述右鉗位壓電堆2采用過盈配合方式與兩端的柔性鉸鏈連接，以給右鉗位壓電堆2提供預(yù)緊力，所述右鉗位機構(gòu)4中空腔體下部對稱的還設(shè)置有兩個右柔性鉸鏈4-1，所述右鉗位機構(gòu)4中空腔體上部為分體結(jié)構(gòu)，兩邊的分體結(jié)構(gòu)均開有右半圓孔4-2，兩個右半圓孔形成一個圓孔；所述左鉗位機構(gòu)8的結(jié)構(gòu)同右鉗位機構(gòu)4，其中部為中空腔體，其內(nèi)設(shè)置有左鉗位壓電堆9，左鉗位壓電堆9在左鉗位機構(gòu)8的中空腔體內(nèi)兩端通過柔性鉸鏈和左鉗位機構(gòu)8連接，所述左鉗位壓電堆9采用過盈配合方式與兩端的柔性鉸鏈連接，以給左鉗位壓電堆9提供預(yù)緊力，所述左鉗位機構(gòu)8中空腔體下部對稱的還設(shè)置有兩個左柔性鉸鏈8-1，所述左鉗位機構(gòu)8中空腔體上部為分體結(jié)構(gòu)，兩邊的分體結(jié)構(gòu)均開有左半圓孔8-2，兩個左半圓孔形成一個圓孔；還包括橢圓驅(qū)動機構(gòu)6，所述橢圓驅(qū)動機構(gòu)6內(nèi)采用過盈配合設(shè)置有驅(qū)動壓電堆5，以給驅(qū)動壓電堆5提供預(yù)緊力，橢圓驅(qū)動機構(gòu)6的左右兩端分別通過螺紋連接有導(dǎo)向桿7和輸出桿3，所述導(dǎo)向桿7的另一端采用過盈配合方式穿過左鉗位機構(gòu)8的圓孔，所述輸出桿3的另一端采用過盈配合方式穿過右鉗位機構(gòu)4的圓孔。
[0020]作為本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，所述基座I兩端各開有三個螺紋孔，左鉗位機構(gòu)8和右鉗位機構(gòu)4的底端相應(yīng)位置也開有三個螺紋孔，左鉗位機構(gòu)8和右鉗位機構(gòu)4分別通過三個螺釘10固定在基座I的兩端。
[0021]作為本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，所述橢圓驅(qū)動機構(gòu)6的剛度能夠通過作動器的幾何參數(shù)設(shè)計來調(diào)整，以保證足夠的回彈拉力。
[0022]如圖1所示，具有斷電鉗位功能的直線大位移壓電作動器驅(qū)動負(fù)載的方法，所述右鉗位機構(gòu)4的中空腔體內(nèi)設(shè)置有柔性鉸鏈，且右鉗位機構(gòu)4中空腔體下部對稱的還設(shè)置有兩個右柔性鉸鏈4-1，當(dāng)右鉗位壓電堆2加電伸長時，各柔性鉸鏈產(chǎn)生彈性變形，使得右鉗位機構(gòu)4的上端圓孔張開一個角度，此時處于解鎖狀態(tài)；當(dāng)右鉗位壓電堆2掉電回縮時，右鉗位機構(gòu)4的上端圓孔閉合，由于過盈配合使得圓孔將輸出桿3抱緊，此時處于鉗位狀態(tài)；驅(qū)動壓電堆5加電伸長時,推動輸出桿3驅(qū)動負(fù)載,此時輸出推力，同時橢圓驅(qū)動機構(gòu)6產(chǎn)生彈性變形；當(dāng)驅(qū)動壓電堆5掉電回縮時，橢圓機構(gòu)6回彈拉動輸出桿3驅(qū)動負(fù)載，此時輸出拉力；所述左鉗位機構(gòu)8的驅(qū)動方法同右鉗位機構(gòu)4。
[0023]下面對本發(fā)明的驅(qū)動負(fù)載的方法進(jìn)行詳細(xì)說明:
[0024]初始狀態(tài)為右鉗位壓電堆2、左鉗位壓電堆9及驅(qū)動壓電堆5均處于掉電狀態(tài)，此時輸出桿3處于鉗位狀態(tài)；為使輸出桿3輸出向左的拉力，第一步,左鉗位壓電堆9通電伸長使得左鉗位機構(gòu)8解鎖；第二步，驅(qū)動壓電堆5通電伸長，橢圓驅(qū)動機構(gòu)6產(chǎn)生彈性變形；第三步，左鉗位壓電堆9掉電回縮使得左鉗位機構(gòu)8鉗位；第四步，右鉗位壓電堆2通電伸長使得右鉗位機構(gòu)4解鎖；第五步，驅(qū)動壓電堆5掉電回縮，橢圓驅(qū)動機構(gòu)6彈性變形恢復(fù)，其恢復(fù)力拉動輸出桿3向左運動一步長；第六步，右鉗位壓電堆2掉電回縮使得右鉗位機構(gòu)4鉗位，恢復(fù)到初始狀態(tài)；重復(fù)步驟一到六，輸出桿3以步進(jìn)方式向左運動驅(qū)動負(fù)載；為使輸出桿3向右運動輸出推力，第一步，右鉗位壓電堆2通電伸長使得右鉗位機構(gòu)4解鎖；第二步，驅(qū)動壓電堆5通電伸長向右推動輸出桿3驅(qū)動負(fù)載向右運動一步長，同時橢圓驅(qū)動機構(gòu)6產(chǎn)生彈性變形；第三步，右鉗位壓電堆2掉電回縮使得右鉗位機構(gòu)4鉗位；第四步，左鉗位壓電堆9通電伸長使得右鉗位機構(gòu)4解鎖；第五步，驅(qū)動壓電堆5掉電回縮，橢圓驅(qū)動機構(gòu)6彈性變形恢復(fù)，其恢復(fù)力拉動導(dǎo)向桿7向右跟進(jìn)一步長；第六步，左鉗位壓電堆9掉電回縮使得左鉗位機構(gòu)8鉗位，恢復(fù)到初始狀態(tài)；重復(fù)步驟一到六，輸出桿3以步進(jìn)方式向右運動驅(qū)動負(fù)載。
【權(quán)利要求】
1.具有斷電鉗位功能的直線大位移壓電作動器，其特征在于:包括基座(1)，分別固定在基座(I)左端和右端的左鉗位機構(gòu)(8)和右鉗位機構(gòu)(4);所述右鉗位機構(gòu)(4)的中部為中空腔體，其內(nèi)設(shè)置有右鉗位壓電堆(2)，右鉗位壓電堆(2)在右鉗位機構(gòu)(4)的中空腔體內(nèi)兩端通過柔性鉸鏈和右鉗位機構(gòu)(4)連接，所述右鉗位壓電堆(2)采用過盈配合方式與兩端的柔性鉸鏈連接，以給右鉗位壓電堆(2)提供預(yù)緊力，所述右鉗位機構(gòu)(4)中空腔體下部對稱的還設(shè)置有兩個右柔性鉸鏈(4-1)，所述右鉗位機構(gòu)(4)中空腔體上部為分體結(jié)構(gòu)，兩邊的分體結(jié)構(gòu)的對應(yīng)位置均開有右半圓孔(4-2)，兩個右半圓孔形成一個圓孔；所述左鉗位機構(gòu)(8)的結(jié)構(gòu)同右鉗位機構(gòu)(4)，其中部為中空腔體，其內(nèi)設(shè)置有左鉗位壓電堆(9)，左鉗位壓電堆(9)在左鉗位機構(gòu)(8)的中空腔體內(nèi)兩端通過柔性鉸鏈和左鉗位機構(gòu)(8)連接，所述左鉗位壓電堆(9)采用過盈配合方式與兩端的柔性鉸鏈連接，以給左鉗位壓電堆(9)提供預(yù)緊力，所述左鉗位機構(gòu)(8)中空腔體下部對稱的還設(shè)置有兩個左柔性鉸鏈(8-1)，所述左鉗位機構(gòu)(8)中空腔體上部為分體結(jié)構(gòu)，兩邊的分體結(jié)構(gòu)均開有左半圓孔(8-2)，兩個左半圓孔形成一個圓孔；還包括橢圓驅(qū)動機構(gòu)￠)，所述橢圓驅(qū)動機構(gòu)￠)內(nèi)采用過盈配合設(shè)置有驅(qū)動壓電堆(5)，以給驅(qū)動壓電堆(5)提供預(yù)緊力，橢圓驅(qū)動機構(gòu)(6)的左右兩端分別連接有導(dǎo)向桿(7)和輸出桿(3)，所述導(dǎo)向桿(7)的另一端采用過盈配合方式穿過左鉗位機構(gòu)(8)的圓孔，所述輸出桿(3)的另一端采用過盈配合方式穿過右鉗位機構(gòu)(4)的圓孔。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有斷電鉗位功能的直線大位移壓電作動器，其特征在于:所述基座(I)兩端各開有三個螺紋孔，左鉗位機構(gòu)(8)和右鉗位機構(gòu)(4)的底端相應(yīng)位置也開有三個螺紋孔，左鉗位機構(gòu)(8)和右鉗位機構(gòu)(4)分別通過三個螺釘(10)固定在基座(I)的兩端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有斷電鉗位功能的直線大位移壓電作動器，其特征在于:所述橢圓驅(qū)動機構(gòu)￠)的剛度能夠通過作動器的幾何參數(shù)設(shè)計來調(diào)整，以保證足夠的回彈拉力。
4.具有斷電鉗位功能的直線大位移壓電作動器驅(qū)動負(fù)載的方法，其特征在于:所述右鉗位機構(gòu)(4)的中空腔體內(nèi)設(shè)置有柔性鉸鏈，且右鉗位機構(gòu)(4)中空腔體下部對稱的還設(shè)置有兩個右柔性鉸鏈(4-1)，當(dāng)右鉗位壓電堆(2)加電伸長時，各柔性鉸鏈產(chǎn)生彈性變形，使得右鉗位機構(gòu)(4)的上端圓孔張開一個角度，此時處于解鎖狀態(tài)；當(dāng)右鉗位壓電堆(2)掉電回縮時，右鉗位機構(gòu)(4)的上端圓孔閉合，由于過盈配合使得圓孔將輸出桿(3)抱緊，此時處于鉗位狀態(tài)；驅(qū)動壓電堆(5)加電伸長時,推動輸出桿(3)驅(qū)動負(fù)載,此時輸出推力，同時橢圓驅(qū)動機構(gòu)(6)產(chǎn)生彈性變形；當(dāng)驅(qū)動壓電堆(5)掉電回縮時,橢圓機構(gòu)(6)回彈拉動輸出桿(3)驅(qū)動負(fù)載，此時輸出拉力；所述左鉗位機構(gòu)(8)的驅(qū)動方法同右鉗位機構(gòu)(4)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的驅(qū)動負(fù)載的方法，其特征在于:具體為:初始狀態(tài)為右鉗位壓電堆(2)、左鉗位壓電堆(9)及驅(qū)動壓電堆(5)均處于掉電狀態(tài)，此時輸出桿(3)處于鉗位狀態(tài)；為使輸出桿(3)輸出向左的拉力，第一步，左鉗位壓電堆(9)通電伸長使得左鉗位機構(gòu)(8)解鎖；第二步，驅(qū)動壓電堆(5)通電伸長，橢圓驅(qū)動機構(gòu)(6)產(chǎn)生彈性變形；第三步，左鉗位壓電堆(9)掉電回縮使得左鉗位機構(gòu)⑶鉗位；第四步，右鉗位壓電堆(2)通電伸長使得右鉗位機構(gòu)(4)解鎖；第五步，驅(qū)動壓電堆(5)掉電回縮，橢圓驅(qū)動機構(gòu)(6)彈性變形恢復(fù)，其恢復(fù)力拉動輸出桿(3)向左運動一步長；第六步，右鉗位壓電堆(2)掉電回縮使得右鉗位機構(gòu)(4)鉗位，恢復(fù)到初始狀態(tài)；重復(fù)步驟一到六，輸出桿(3)以步進(jìn)方式向左運動驅(qū)動負(fù)載；為使輸出桿(3)向右運動輸出推力，第一步，右鉗位壓電堆(2)通電伸長使得右鉗位機構(gòu)⑷解鎖；第二步，驅(qū)動壓電堆(5)通電伸長向右推動輸出桿(3)驅(qū)動負(fù)載向右運動一步長，同時橢圓驅(qū)動機構(gòu)(6)產(chǎn)生彈性變形；第三步，右鉗位壓電堆(2)掉電回縮使得右鉗位機構(gòu)(4)鉗位；第四步，左鉗位壓電堆(9)通電伸長使得右鉗位機構(gòu)(4)解鎖；第五步，驅(qū)動壓電堆(5)掉電回縮，橢圓驅(qū)動機構(gòu)(6)彈性變形恢復(fù)，其恢復(fù)力拉動導(dǎo)向桿(7)向右跟進(jìn)一步長；第六步，左鉗位壓電堆(9)掉電回縮使得左鉗位機構(gòu)(8)鉗位，恢復(fù)到初始狀態(tài)；重復(fù)步驟一到六，輸出桿(3)以步進(jìn)方式向右運動驅(qū)動負(fù)載。
【文檔編號】H02N2/04GK104410323SQ201410719688
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年12月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月1日
【發(fā)明者】邵恕寶, 徐明龍, 宋思揚, 陳楠 申請人:西安交通大學(xué)