專利名稱：風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種適用于風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人們?cè)絹?lái)越關(guān)注通風(fēng)管道內(nèi)灰塵、細(xì)菌、病毒的污染情況， 因此，定期對(duì)通風(fēng)管道內(nèi)空間進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)、采樣、標(biāo)識(shí)非常必要。目前國(guó)內(nèi)外還沒(méi)有用于 通風(fēng)管道內(nèi)自動(dòng)檢測(cè)、采樣、標(biāo)識(shí)的智能型機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種風(fēng)管智能型標(biāo) 識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，它具有蓋章、數(shù)字打碼、噴墨打碼、激光打碼、靜電吸塵、涂膠吸塵、大孔 徑物質(zhì)(海棉)吸塵、照明、行走、紅外線感應(yīng)、全方位攝像、數(shù)字存儲(chǔ)等功能，智能型微型電 腦進(jìn)行控制，工作效果好、設(shè)備性能穩(wěn)定、操作方便，效率高、結(jié)構(gòu)精密、重量輕、貯運(yùn)方便。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)解決方案是，所述風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采 樣機(jī)器人，有兩側(cè)對(duì)應(yīng)裝有自動(dòng)行走裝置的機(jī)身，所述機(jī)身前端裝有前紅外線傳感器、前攝 像頭和位于前攝像頭兩側(cè)的前照明燈，所述機(jī)身左側(cè)端裝有左紅外線傳感器，機(jī)身右側(cè)端 裝有右紅外線傳感器，所述機(jī)身后端裝有后攝像頭、后照明燈和航空接頭，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是， 所述機(jī)身頂端中部位置裝有采樣器，該采樣器后側(cè)機(jī)身頂端裝有可周向轉(zhuǎn)動(dòng)的標(biāo)碼器和主 攝像頭，該主攝像頭四周裝有主攝像頭照明燈，該標(biāo)碼器上裝有可感應(yīng)并自動(dòng)測(cè)量機(jī)器人 移動(dòng)距離的主紅外線傳感器。所述自動(dòng)行走裝置的結(jié)構(gòu)是，在機(jī)身前下部左側(cè)裝有左驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該左驅(qū)動(dòng)電機(jī) 軸同左驅(qū)動(dòng)齒輪副相聯(lián)，該左驅(qū)動(dòng)齒輪副通過(guò)左主動(dòng)齒輪軸與可由旋轉(zhuǎn)次數(shù)自動(dòng)測(cè)量機(jī)器 人行走距離的左主動(dòng)齒輪相聯(lián)，左主動(dòng)齒輪后側(cè)的機(jī)身上裝有左從動(dòng)齒輪軸以及裝在左從 動(dòng)齒輪軸上的左從動(dòng)齒輪；在機(jī)身前下部右側(cè)裝有右驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該右驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸同右驅(qū)動(dòng) 齒輪副相聯(lián)，該右驅(qū)動(dòng)齒輪副通過(guò)右主動(dòng)齒輪軸與可由旋轉(zhuǎn)次數(shù)自動(dòng)測(cè)量機(jī)器人行走距離 的右主動(dòng)齒輪相聯(lián)，右主動(dòng)齒輪后側(cè)的機(jī)身上裝有右從動(dòng)齒輪軸以及裝在右從動(dòng)齒輪軸上 的右從動(dòng)齒輪；所述左側(cè)履帶包繞左主動(dòng)齒輪和左從動(dòng)齒輪并裝在該左主動(dòng)齒輪和左從 動(dòng)齒輪上，所述右側(cè)履帶包繞右主動(dòng)齒輪和右從動(dòng)齒輪并裝在該右主動(dòng)齒輪和右從動(dòng)齒輪 上。藉由該齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，通過(guò)齒輪計(jì)數(shù)車輪旋轉(zhuǎn)的次數(shù)，計(jì)算機(jī)器人運(yùn)行的距離，從 而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在行走過(guò)程中能自動(dòng)測(cè)量行走距離的功能。所述自動(dòng)行走裝置的結(jié)構(gòu)也可以是，在機(jī)身前下部左側(cè)裝有左驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該左驅(qū) 動(dòng)電機(jī)軸同左主動(dòng)車輪相聯(lián)，左主動(dòng)車輪后側(cè)的機(jī)身上裝有左從動(dòng)車輪；在機(jī)身前下部右 側(cè)裝有右驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該右驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸同右主動(dòng)車輪相聯(lián)，右主動(dòng)車輪后側(cè)的機(jī)身上裝有右 從動(dòng)車輪。所述采樣器的結(jié)構(gòu)為，裝在機(jī)身內(nèi)的采樣器升降電機(jī)通過(guò)采樣器升降齒輪副與采
5樣器升降螺桿相聯(lián)；該推桿電機(jī)通過(guò)推桿電機(jī)齒輪副與推桿螺桿相聯(lián)，該推桿螺桿一側(cè)裝 有一靜電發(fā)生器，該靜電發(fā)生器下端裝有靜電吸塵板和涂膠層、大孔徑物質(zhì)層吸塵板，該涂 膠層、大孔徑物質(zhì)層吸塵板下側(cè)裝有一由底板電機(jī)與底板電機(jī)齒輪副嚙合的底板移動(dòng)齒 條，該底板移動(dòng)齒條與移動(dòng)底板相連；靜電發(fā)生器左右兩端分別通過(guò)吸塵板安裝卡位和吸 塵板安裝卡位彈簧固定在一拉桿蓋板上，該拉桿蓋板由四根導(dǎo)向桿裝在機(jī)身上。所述主攝像頭置于主攝像頭外殼內(nèi)，該主攝像頭和主攝像頭照明燈通過(guò)主攝像頭 俯仰齒輪軸裝在主攝像頭支架上，該可在同一位置拍攝照片或錄制視頻的主攝像頭俯仰齒 輪軸通過(guò)主攝像頭俯仰齒輪副與主攝像頭俯仰電機(jī)相聯(lián)；所述主攝像頭支架裝在主攝像頭 旋轉(zhuǎn)云臺(tái)上，由主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)的主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)裝在主旋轉(zhuǎn)云臺(tái) 上，由主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)的主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)裝在機(jī)身上；所述后攝像頭及后照明燈 與一后攝像頭旋轉(zhuǎn)軸相連，該后攝像頭旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)后攝像頭旋轉(zhuǎn)齒輪副與后攝像頭旋轉(zhuǎn)電 機(jī)相聯(lián)。所述標(biāo)碼器置于標(biāo)碼器外殼內(nèi)，該標(biāo)碼器通過(guò)標(biāo)碼器俯仰軸裝在標(biāo)碼器支架上； 該標(biāo)碼器俯仰軸通過(guò)標(biāo)碼器俯仰齒輪副與標(biāo)碼器俯仰電機(jī)相聯(lián)；所述標(biāo)碼器支架裝在標(biāo) 碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)上，由標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)的標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)裝在主旋轉(zhuǎn)云臺(tái) 上，由主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)的主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)裝在機(jī)身上。所述標(biāo)碼器外殼內(nèi)安裝有印章和印章數(shù)字；所述印章與印章筒體齒輪副相連，該 方向印章筒體齒輪副與方向印章旋轉(zhuǎn)齒輪副嚙合，該方向印章旋轉(zhuǎn)齒輪副與方向印章旋轉(zhuǎn) 電機(jī)相聯(lián)；所述印章數(shù)字包括印章個(gè)位數(shù)字和印章十位數(shù)字，該印章數(shù)字固定在印章筒體周 向上，該印章筒體裝在印章軸上，該印章筒體與一數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)齒輪副嚙合，該數(shù)字印章旋 轉(zhuǎn)齒輪副與印章個(gè)位數(shù)筒體齒輪副嚙合，該數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)齒輪副與數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)相 聯(lián)；由印章個(gè)位數(shù)筒體齒輪副驅(qū)動(dòng)的印章個(gè)位數(shù)字從動(dòng)齒輪副與印章十位數(shù)字齒輪副相 連，且該印章個(gè)位數(shù)字從動(dòng)齒輪副旋轉(zhuǎn)一周帶動(dòng)印章十位數(shù)字齒輪副旋轉(zhuǎn)十分之一圈；所述印章數(shù)字的上下兩側(cè)裝有可感應(yīng)并自動(dòng)測(cè)量機(jī)器人移動(dòng)距離的主紅外線傳 感器及主紅外線傳感器電路板。所述編碼器也可以為安裝在標(biāo)碼器外殼內(nèi)的噴碼打碼頭，該噴碼打碼頭上端設(shè)有 與一墨水槽連通的加墨孔，該墨水槽通過(guò)供墨管與噴碼打碼頭連通；所述噴碼打碼頭和噴 墨控制系統(tǒng)相連；所述噴碼打碼頭的上下兩側(cè)裝有可感應(yīng)并自動(dòng)測(cè)量機(jī)器人移動(dòng)距離的主紅外線 傳感器及主紅外線傳感器電路板。所述編碼器還可以為安裝在標(biāo)碼器外殼內(nèi)的激光打碼頭，該激光打碼頭與數(shù)字控 制及激光發(fā)生控制系統(tǒng)相連；所述激光打碼頭的上下兩側(cè)裝有可感應(yīng)并自動(dòng)測(cè)量機(jī)器人移動(dòng)距離的主紅外線 傳感器及主紅外線傳感器電路板。所述紅外線傳感器由紅外發(fā)射電路和接收電路組成，其中紅外發(fā)射電路負(fù)責(zé)產(chǎn) 生、調(diào)節(jié)和驅(qū)動(dòng)發(fā)送高頻脈沖信號(hào)，紅外接收電路負(fù)責(zé)接收返回的高頻脈沖信號(hào)。通過(guò) 38kHz晶振和非門電路得到一個(gè)38kHz的調(diào)制脈沖信號(hào)；紅外發(fā)射管發(fā)出的紅外光經(jīng)物體 反射后被紅外接收模塊接收；通過(guò)接收頭內(nèi)部自帶的集成電路處理后返回一個(gè)數(shù)字信號(hào)，該數(shù)字信號(hào)輸入到微控制器的I/O 口，接收頭接收到38kHz的紅外脈沖返回輸出低電平，否 則輸出高電平；通過(guò)對(duì)I/O 口的檢測(cè)，以判斷物體的有無(wú)，檢測(cè)是否有臺(tái)階，防止跌落；機(jī)器 人上裝有電源管理系統(tǒng)，電壓過(guò)低會(huì)停止清掃，并自動(dòng)回到風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器 人充電器處進(jìn)行充電。藉由該紅外線傳感器，可以感應(yīng)機(jī)器人移動(dòng)的距離，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在行走過(guò)程 中能自動(dòng)測(cè)量行走距離的功能。進(jìn)一步地，所述風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人還包括控制電路，所述控制電路 包括第一電平轉(zhuǎn)換電路，第二電平轉(zhuǎn)換電路，單片機(jī)，12V直流電源電路，24V直流電源電 路，攝像頭與照明燈控制電路，后攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，底板移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路，采樣器升 降電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 電路，主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路，標(biāo)碼器俯仰驅(qū)動(dòng)電路，主攝像頭俯仰電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，方 向印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，紅外傳感器控制電路，激光頭控制 電路，噴墨頭控制電路，激光發(fā)生器控制電路，噴墨系統(tǒng)控制電路，車身左側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng) 電路，車身右側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；并且可回放在同一位置拍攝的照片或錄制的視頻的微型電腦的串口輸出用信號(hào)電纜 依次經(jīng)接口電路的第一電平轉(zhuǎn)換電路和第二電平轉(zhuǎn)換電路接至單片機(jī)的信號(hào)輸入端；所述單片機(jī)的控制信號(hào)接口還分別同攝像頭與照明燈控制電路，后攝像頭旋轉(zhuǎn)電 機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，底板移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路，采樣器升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，主旋轉(zhuǎn)云 臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路，標(biāo)碼器俯仰 驅(qū)動(dòng)電路，主攝像頭俯仰電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，方向印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū) 動(dòng)電路，紅外傳感器控制電路，激光頭控制電路，噴墨頭控制電路，激光發(fā)生器控制電路，噴 墨系統(tǒng)控制電路，車身左側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，車身右側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的前級(jí)信號(hào)控 制端連接；12V直流電源電路經(jīng)穩(wěn)壓模塊向單片機(jī)提供工作電源，所述攝像頭與照明燈控制 電路的后級(jí)信號(hào)控制端分別同所述照明燈、攝像頭和視頻采集卡連接，其中攝像頭的輸出 信號(hào)經(jīng)視頻采集卡送至微型電腦，后攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同后攝像 頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，底板移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同底板移動(dòng)電機(jī)相連，采樣器升降 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同采樣器升降電機(jī)相連，推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控 制端同推桿電機(jī)相連，主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)相 連，標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)相連，主攝像頭旋 轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)相連，標(biāo)碼器俯仰驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí) 信號(hào)控制端同標(biāo)碼器俯仰電機(jī)相連，主攝像頭俯仰電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同主攝 像頭俯仰電機(jī)相連，方向印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同方向印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)相 連，數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，紅外傳感器 控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端同各紅外傳感器相連，激光頭控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端同激 光頭相連，噴墨頭控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端同噴墨頭相連，激光發(fā)生器控制電路的后級(jí) 信號(hào)控制端同激光發(fā)生器相連，噴墨系統(tǒng)控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端同噴墨系統(tǒng)相連，車 身左側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同車身左側(cè)行走電機(jī)相連，車身右側(cè)行走電機(jī) 驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同車身右側(cè)行走電機(jī)相連。
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所述控制電路包括第一電平轉(zhuǎn)換電路，第二電平轉(zhuǎn)換電路，單片機(jī)，12V直流電源 電路，24V直流電源電路，攝像頭與照明燈控制電路，主攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路，后攝 像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路，標(biāo)碼器俯仰驅(qū)動(dòng)電路，主云臺(tái)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電路，標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái) 驅(qū)動(dòng)電路，主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路，各傳感器控制電路，采樣器升降驅(qū)動(dòng)電路，推桿驅(qū) 動(dòng)電路，底板移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路，車身左側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，車身右側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；并 且可回放在同一位置拍攝的照片或錄制的視頻的微型電腦的串口輸出用信號(hào)電纜 依次經(jīng)接口電路的第一電平轉(zhuǎn)換電路和第二電平轉(zhuǎn)換電路接至單片機(jī)的信號(hào)輸入端；所述單片機(jī)的控制信號(hào)接口還分別同各傳感器控制電路，攝像頭與照明燈控制電 路，主攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路，后攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路，標(biāo)碼器俯仰驅(qū)動(dòng)電 路，主云臺(tái)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電路，標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路，主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路，采樣器 升降驅(qū)動(dòng)電路，推桿驅(qū)動(dòng)電路，底板移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路等信后級(jí)號(hào)控制端連接；所述攝像頭與照明燈控制電路的信號(hào)控制端分別同所述照明燈、攝像頭和視頻 采集卡連接，攝像頭的輸出信號(hào)經(jīng)視頻采集卡送至微型電腦，各傳感器控制電路的后級(jí)信 號(hào)控制端分別同相應(yīng)的傳感器相連，各驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端分別同相應(yīng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)相 連。所述各攝像頭在清洗消毒前與清洗消毒后，具有在同一位置拍攝照片或錄制視頻 的功能，并且還具有回放時(shí)同時(shí)顯示清洗消毒前與清洗消毒后在同一位置拍攝的照片圖像 或錄制錄像視頻的功能。所述航空接頭與控制線纜上相連，該控制線纜上印有如尺寸刻度標(biāo)記。本發(fā)明的工作原理如下 啟動(dòng)自動(dòng)行走裝置，則實(shí)現(xiàn)車身前后行走和左右轉(zhuǎn)彎。啟動(dòng)主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)，主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)；啟動(dòng)主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)，主攝像 頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)，啟動(dòng)主攝像頭俯仰電機(jī)，主攝像頭上下運(yùn)動(dòng)；啟動(dòng)標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電 機(jī)，標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)，啟動(dòng)標(biāo)碼器俯仰電機(jī)，標(biāo)碼器上下運(yùn)動(dòng)。啟動(dòng)采樣器升降電機(jī)，通過(guò)采樣器升降螺桿實(shí)現(xiàn)采樣器上下運(yùn)動(dòng)。啟動(dòng)推桿電機(jī)， 通過(guò)推桿螺桿實(shí)現(xiàn)靜電發(fā)生器水平方向前后移動(dòng)。啟動(dòng)后攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)，通過(guò)后攝像頭旋轉(zhuǎn)齒輪副實(shí)現(xiàn)后攝像頭、照明燈上下旋 轉(zhuǎn)。啟動(dòng)數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)不同的數(shù)字打碼。由以上可知，本發(fā)明所述的風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，具有蓋章、數(shù)字打 碼、噴墨打碼、激光打碼、靜電吸塵、涂膠吸塵、大孔徑物質(zhì)(海棉)吸塵、照明、行走、紅外 線感應(yīng)、全方位攝像、數(shù)字存儲(chǔ)等功能，智能型微型電腦進(jìn)行控制，工作效果好、設(shè)備性能穩(wěn) 定、操作方便，效率高、結(jié)構(gòu)精密、重量輕、貯運(yùn)方便。


圖1是本發(fā)明一種實(shí)施例的整機(jī)外形結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1所示裝置的前視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖1所示裝置的后視結(jié)構(gòu)示意圖4是圖1所示裝置的左視結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是圖1所示裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是圖1所示裝置的前視結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖7是圖1所示裝置的后視結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖8是圖1所示裝置的左視結(jié)構(gòu)示意圖(機(jī)身帶局部剖視)；圖9是圖1所示裝置的左視結(jié)構(gòu)示意圖(驅(qū)動(dòng)帶局部剖視)；圖10是圖1俯視結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖11是圖1中所示裝置的激光打碼器前視結(jié)構(gòu)示意圖；圖12是圖11中所示裝置的激光打碼器左視結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖13是圖1中所示裝置的噴墨打碼器前視結(jié)構(gòu)示意圖；圖14是圖13中所示裝置的噴墨打碼器左視結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖15是圖13中所示裝置的印章打碼器前視結(jié)構(gòu)示意圖；圖16是圖1中所示裝置的印章打碼器左視結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖17是圖1中所示裝置的印章打碼器俯視結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖18是圖1是本發(fā)明輪式行走機(jī)構(gòu)的實(shí)施例外形結(jié)構(gòu)示意圖；圖19是圖18中輪式行走機(jī)構(gòu)的左視結(jié)構(gòu)示意圖；圖20是圖18中輪式行走機(jī)構(gòu)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖21是一種實(shí)施例的控制電路框圖；圖22是圖21中單片機(jī)的一種實(shí)施例主控芯片電路圖；圖23是圖21中攝像頭與照明燈控制電路的一種實(shí)施例電路；圖24是圖21中第一電平轉(zhuǎn)換電路、第二電平轉(zhuǎn)換電路及12V直流電源電路、24V 直流電源電路、穩(wěn)壓模塊的一種實(shí)施例電路；圖25是圖21中傳感器信號(hào)處理電路的一種實(shí)施例電路
圖26是圖21中由24V J1流電源電路做電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源的驅(qū)動(dòng)電路中的一組線
圖27是圖21中由12V J1流電源電路做電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源的驅(qū)動(dòng)電路中的一組線
圖28是圖21中紅外線傳感器實(shí)施例電路圖29是圖21中所述驅(qū)動(dòng)隔離電路的一種實(shí)施例線路圖
在附圖中
1，機(jī)身；2，左側(cè)履帶；3，右側(cè)履帶;
4，C型尾部；5，左主動(dòng)齒輪；6，左從動(dòng)齒輪；
7，左主動(dòng)齒輪軸；8，左從動(dòng)齒輪軸；9，左主動(dòng)外側(cè)板；
10，11，左紅外線傳感器;12，標(biāo)碼器外殼；13，主攝像頭外殼；
14，左后燈；15，右后燈；16，后攝像頭；
17，航空接頭；18，主攝像頭照明燈；19，主攝像頭；
20，21，主紅外線傳感器;23，24，前照明燈；25，前攝像頭；
26，27，前紅外線傳感器;28，采樣塊安裝槽；29，采樣器；
30，拉桿；31，主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)；32，標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)
33，主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)；34，右驅(qū)動(dòng)電機(jī)；35，右驅(qū)動(dòng)齒輪副；
36，左驅(qū)動(dòng)電機(jī)；37，左驅(qū)動(dòng)齒輪副；38，左主動(dòng)齒輪軸；


39，主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)； 41，標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī) 44，主攝像頭俯仰齒輪副 47，標(biāo)碼器俯仰齒輪軸； 52，底板電機(jī)； 55，后攝像頭旋轉(zhuǎn)齒輪副 58，采樣器升降螺桿； 61，靜電發(fā)生器；
40，主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)； 42，主攝像頭俯仰電機(jī)；43，標(biāo)碼器俯仰電機(jī)； 45，標(biāo)碼器俯仰齒輪副；46，主攝像頭俯仰齒輪軸
48，49，主攝像頭支架 53，底板電機(jī)齒輪副 56，后攝像頭旋轉(zhuǎn)軸 59，推桿電機(jī)齒輪副
50，51，標(biāo)碼器支架； 54，后攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī) 57，采樣器升降齒輪副 60，推桿螺桿； 63，靜電吸塵板； 65，移動(dòng)底板；
62，底板移動(dòng)齒條； 64，涂膠層，大孔徑物質(zhì)層吸塵板； 66，左電路板；67，68，左紅外線傳感器電路板；
69，右主動(dòng)齒輪；70，73，右紅外線傳感器；72，右電路板；
71，74右紅外線傳感器電路板；75，右從動(dòng)齒輪；
76，77，78，79，導(dǎo)向桿； 80，81，吸塵板安裝卡位彈簧；
82，83，吸塵板安裝卡位； 84，推桿電機(jī)； 86，拉桿蓋板；87，激光打碼頭
88，89，主紅外線傳感器電路板；
92，墨水槽;
95，數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)齒輪副； 97，印章個(gè)位數(shù)筒體齒輪副 101，方向印章旋轉(zhuǎn)齒輪副； 103，數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)； 105，印章十位數(shù)字齒輪副； 108，右主動(dòng)車輪；
85，采樣器升降電機(jī)； 90，噴碼打碼頭； 91，供墨管； 94，印章； 98，印章軸； 100，方向印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)
93，加墨孔； 96，印章筒體； 99，印章數(shù)字； 102，方向印章筒體齒輪副； 104，印章個(gè)位數(shù)字從動(dòng)齒輪副； 106，左主動(dòng)車輪；107，左從動(dòng)車輪； 109，右從動(dòng)車輪；110，右從動(dòng)齒輪軸
具體實(shí)施例方式實(shí)施例1一種風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，如圖1 3所示，有兩側(cè)對(duì)應(yīng)裝有自動(dòng)行走 裝置的機(jī)身1，所述機(jī)身1前端裝有前紅外線傳感器26、27、前攝像頭25和位于前攝像頭25 兩側(cè)的前照明燈23、24，所述機(jī)身1左側(cè)端裝有左紅外線傳感器10、11，機(jī)身1右側(cè)端裝有 右紅外線傳感器70、73，所述機(jī)身1后端的C型尾部上裝有后攝像頭16、后照明燈14、15和 航空接頭17，所述機(jī)身1頂端中部位置裝有采樣器29，該采樣器29后側(cè)機(jī)身1頂端裝有可 周向轉(zhuǎn)動(dòng)的標(biāo)碼器12和主攝像頭19，該主攝像頭19四周裝有主攝像頭照明燈18，該標(biāo)碼 器12上裝有可感應(yīng)并自動(dòng)測(cè)量機(jī)器人移動(dòng)距離的主紅外線傳感器20、21。所述航空接頭17與控制線纜上相連，該控制線纜上印有如尺寸刻度標(biāo)記。如圖1、4、5所示，所述自動(dòng)行走裝置的結(jié)構(gòu)是，在機(jī)身1前下部左側(cè)裝有左驅(qū)動(dòng)電 機(jī)36，該左驅(qū)動(dòng)電機(jī)36軸同左驅(qū)動(dòng)齒輪副37相聯(lián)，該左驅(qū)動(dòng)齒輪副37通過(guò)左主動(dòng)齒輪軸 7與左主動(dòng)齒輪5相聯(lián)，左主動(dòng)齒輪5后側(cè)的機(jī)身1上裝有左從動(dòng)齒輪軸8以及裝在左從動(dòng) 齒輪軸8上的左從動(dòng)齒輪6 ；在機(jī)身1前下部右側(cè)裝有右驅(qū)動(dòng)電機(jī)34，該右驅(qū)動(dòng)電機(jī)34軸 同右驅(qū)動(dòng)齒輪副35相聯(lián)，該右驅(qū)動(dòng)齒輪副35通過(guò)右主動(dòng)齒輪軸38與右主動(dòng)齒輪69相聯(lián)，右主動(dòng)齒輪69后側(cè)的機(jī)身1上裝有右從動(dòng)齒輪軸110以及裝在右從動(dòng)齒輪軸110上的右 從動(dòng)齒輪75 ；所述左側(cè)履帶2包繞左主動(dòng)齒輪5和左從動(dòng)齒輪6并裝在該左主動(dòng)齒輪5和 左從動(dòng)齒輪6上，所述右側(cè)履帶3包繞右主動(dòng)齒輪69和右從動(dòng)齒輪75并裝在該右主動(dòng)齒 輪69和右從動(dòng)齒輪75上。所述履帶采用高摩擦系數(shù)、高彈性的橡膠制作。如圖8、10所示，所述機(jī)身1中部裝有采樣器29，所述采樣器29的結(jié)構(gòu)為，裝在機(jī) 身1內(nèi)的采樣器升降電機(jī)85通過(guò)采樣器升降齒輪副57與采樣器升降螺桿58相聯(lián)；該推桿 電機(jī)84通過(guò)推桿電機(jī)齒輪副59與推桿螺桿60相聯(lián)，該推桿螺桿60 —側(cè)裝有一靜電發(fā)生 器61，該靜電發(fā)生器61下端裝有靜電吸塵板63和涂膠層、大孔徑物質(zhì)層吸塵板64，該涂膠 層、大孔徑物質(zhì)層吸塵板64下側(cè)裝有一由底板電機(jī)52與底板電機(jī)齒輪副53嚙合的底板移 動(dòng)齒條62，該底板移動(dòng)齒條62與移動(dòng)底板65相連；靜電發(fā)生器61左右兩端分別通過(guò)吸塵 板安裝卡位82，83和吸塵板安裝卡位彈簧80，81固定在一拉桿蓋板86上，該拉桿蓋板86 由四根導(dǎo)向桿76，77，78，79裝在機(jī)身1上。所述靜電發(fā)生器61工作時(shí)，通過(guò)靜電吸塵板63吸附灰塵；也可通過(guò)靜電發(fā)生器 61配合涂膠層、大孔徑物質(zhì)層吸塵板64，優(yōu)選為海綿，吸附灰塵。如圖6、7、10所示，所述主攝像頭19置于主攝像頭外殼13內(nèi)，該主攝像頭19和主 攝像頭照明燈18通過(guò)主攝像頭俯仰齒輪軸46裝在主攝像頭支架48、49上，該主攝像頭俯 仰齒輪軸46通過(guò)主攝像頭俯仰齒輪副44與主攝像頭俯仰電機(jī)42相聯(lián)；所述主攝像頭支 架48、49裝在主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)33上，由主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)40驅(qū)動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)的主攝 像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)33裝在主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)31上，由主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)39驅(qū)動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)的主旋轉(zhuǎn)云臺(tái) 31裝在機(jī)身1上；所述后攝像頭16及后照明燈14、15與一后攝像頭旋轉(zhuǎn)軸56相連，該后 攝像頭旋轉(zhuǎn)軸56通過(guò)后攝像頭旋轉(zhuǎn)齒輪副55與后攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)54相聯(lián)。如圖4、6所示，所述標(biāo)碼器12置于標(biāo)碼器外殼12內(nèi)，該標(biāo)碼器12通過(guò)標(biāo)碼器俯 仰軸47裝在標(biāo)碼器支架50、51上；該標(biāo)碼器俯仰軸47通過(guò)標(biāo)碼器俯仰齒輪副45與標(biāo)碼器 俯仰電機(jī)43相聯(lián)；所述標(biāo)碼器支架50、51裝在標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)32上，由標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電 機(jī)41驅(qū)動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)的標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)32裝在主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)31上，由主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)39驅(qū) 動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)的主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)31裝在機(jī)身1上。如圖15、16、17所示，所述標(biāo)碼器外殼12內(nèi)安裝有印章94和印章數(shù)字99 ；所述印 章94與印章筒體齒輪副102相連，該方向印章筒體齒輪副102與方向印章旋轉(zhuǎn)齒輪副101 嚙合，該方向印章旋轉(zhuǎn)齒輪副101與方向印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)100相聯(lián)；所述印章數(shù)字99包括印章個(gè)位數(shù)字和印章十位數(shù)字，該印章數(shù)字99固定在印章 筒體96周向上，該印章筒體96裝在印章軸98上，該印章筒體96與一數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)齒輪副 95嚙合，該數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)齒輪副95與印章個(gè)位數(shù)筒體齒輪副97嚙合，該數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)齒輪 副95與數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)103相聯(lián)；由印章個(gè)位數(shù)筒體齒輪副97驅(qū)動(dòng)的印章個(gè)位數(shù)字從 動(dòng)齒輪副104與印章十位數(shù)字齒輪副105相連，且該印章個(gè)位數(shù)字從動(dòng)齒輪副104旋轉(zhuǎn)一 周帶動(dòng)印章十位數(shù)字齒輪副105旋轉(zhuǎn)十分之一圈。所述印章數(shù)字(99)的上下兩側(cè)裝有主紅外線傳感器(20，21)及主紅外線傳感器 電路板(88，89)。進(jìn)一步地，參見圖21，所述的風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人還包括控制電路，所 述控制電路包括第一電平轉(zhuǎn)換電路，第二電平轉(zhuǎn)換電路，單片機(jī)，12V直流電源電路，24V直
11流電源電路，攝像頭與照明燈控制電路，后攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，底板移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路， 采樣器升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路，標(biāo)碼器俯仰驅(qū)動(dòng)電路，主攝像頭俯仰電機(jī)驅(qū)動(dòng) 電路，方向印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，紅外傳感器控制電路，車 身左側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，車身右側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；并且可回放在同一位置拍攝的照片或錄制的視頻的微型電腦的串口輸出用信號(hào)電纜 依次經(jīng)接口電路的第一電平轉(zhuǎn)換電路和第二電平轉(zhuǎn)換電路接至單片機(jī)的信號(hào)輸入端；所述單片機(jī)的控制信號(hào)接口還分別同攝像頭與照明燈控制電路，后攝像頭旋轉(zhuǎn)電 機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，底板移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路，采樣器升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，主旋轉(zhuǎn)云 臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路，標(biāo)碼器俯仰 驅(qū)動(dòng)電路，主攝像頭俯仰電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，方向印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū) 動(dòng)電路，紅外傳感器控制電路，激光頭控制電路，噴墨頭控制電路，激光發(fā)生器控制電路，噴 墨系統(tǒng)控制電路，車身左側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，車身右側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的前級(jí)信號(hào)控 制端連接；所述攝像頭與照明燈控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端分別同所述照明燈、攝像頭和視 頻采集卡連接，其中攝像頭的輸出信號(hào)經(jīng)視頻采集卡送至微型電腦，后攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū) 動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同后攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，底板移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端 同底板移動(dòng)電機(jī)相連，采樣器升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同采樣器升降電機(jī)相 連，推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同推桿電機(jī)相連，主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后 級(jí)信號(hào)控制端同主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)相連，標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同 標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)相連，主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái) 相連，標(biāo)碼器俯仰驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同標(biāo)碼器俯仰電機(jī)相連，主攝像頭俯仰電機(jī) 驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同主攝像頭俯仰電機(jī)相連，方向印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí) 信號(hào)控制端同方向印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同數(shù) 字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，紅外傳感器控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端同各紅外傳感器相連，車身 左側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同車身左側(cè)行走電機(jī)相連，車身右側(cè)行走電機(jī)驅(qū) 動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同車身右側(cè)行走電機(jī)相連。所述控制電路中還包括有用來(lái)隔離微處理器和電機(jī)的驅(qū)動(dòng)隔離電路。所述12V直流電源電路向圖20中單片機(jī)左側(cè)各工作電路提供工作電源并經(jīng)穩(wěn)壓 模塊向單片機(jī)提供工作電源，24V直流電源電路向圖20中單片機(jī)右側(cè)各工作電路提供工作 電源。圖22是圖21中單片機(jī)的一種實(shí)施例主控芯片電路圖，其中Ul為機(jī)器人的主控制 芯片，機(jī)器人的運(yùn)行動(dòng)作和各種環(huán)境參數(shù)的采集和處理都要通過(guò)這個(gè)微處理器進(jìn)行加工處理。圖23是圖21中攝像頭與照明燈控制電路的一種實(shí)施例電路圖，其中(a)為燈光 控制電路，J5是燈光的連接插座，燈光的切換是通過(guò)三極管Q9、Q12的關(guān)斷和導(dǎo)通來(lái)實(shí)現(xiàn)， 而燈光的強(qiáng)弱調(diào)節(jié)是通過(guò)PWM調(diào)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)；(b)為攝像頭控制電路，J6為攝像頭的連接插 座，攝像頭的切換是通過(guò)三極管Q1、Q5的關(guān)斷和導(dǎo)通來(lái)實(shí)現(xiàn)的。圖24是圖21中第一電平轉(zhuǎn)換電路、第二電平轉(zhuǎn)換電路及12V直流電源電路、24V直流電源電路、穩(wěn)壓模塊的一種實(shí)施例電路。其中(a)為硬件看門狗電路，JPI是一個(gè)硬件 看門狗芯片，它的主要作用是在微處理器由于意外情況失控后從新啟動(dòng)微處理器，從而保 證系統(tǒng)運(yùn)行的安全靠；(b)為連線接口，即Jl是驅(qū)動(dòng)部分和微處理器部分的連線接口 Jl 輸出轉(zhuǎn)換后的指令，(c)穩(wěn)壓模塊，其中J2為控制電路部分的電源輸入端，J2接微型電腦 (上位機(jī))的串口，在通過(guò)集成穩(wěn)壓芯片進(jìn)行穩(wěn)壓得到穩(wěn)定的+5V電壓；(d)和(e)分別是 +12V電源、+24V電源，其中J3、J4是驅(qū)動(dòng)電路的穩(wěn)壓集成電路，為電機(jī)驅(qū)動(dòng)提供穩(wěn)定的電 壓。圖25是圖21中傳感器信號(hào)處理電路(接口電路)的一種實(shí)施例電路，其中J7是 相應(yīng)的傳感器接口。圖26是圖21中由24V直流電源電路做電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源的驅(qū)動(dòng)電路中的一組線路， U1、U2為大電流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，其中機(jī)械電機(jī)，行走電機(jī)，都由它們來(lái)驅(qū)動(dòng)。圖27是圖21中由12V直流電源電路做電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源的驅(qū)動(dòng)電路中的一組線路， U14、U15為小電流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，照明燈、攝像頭的旋轉(zhuǎn)電機(jī)就是由這個(gè)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)的。參見圖1和圖28，所述機(jī)身1四周共裝有6個(gè)紅外線傳感器，每種打碼器上裝有 2個(gè)紅外線傳感器，每個(gè)紅外線傳感器由紅外發(fā)射電路和接收電路組成，所述紅外線傳感器 由紅外發(fā)射電路和接收電路組成，如圖30(a)所示，其中紅外發(fā)射電路負(fù)責(zé)產(chǎn)生、調(diào)節(jié)和驅(qū) 動(dòng)發(fā)送高頻脈沖信號(hào)，如圖30(b)所示，紅外接收電路負(fù)責(zé)接收返回的高頻脈沖信號(hào)。如圖 28所示即為圖21中一種紅外線傳感器實(shí)施例的電路，通過(guò)38kHz晶振和非門電路得到一 個(gè)38kHz的調(diào)制脈沖信號(hào)；發(fā)射管發(fā)出的紅外光經(jīng)物體反射后被紅外接收模塊接收；通過(guò) 接收頭內(nèi)部自帶的集成電路處理后返回一個(gè)數(shù)字信號(hào)，該數(shù)字信號(hào)輸入到微控制器的I/O 口，接收頭接收到38kHz的紅外脈沖返回輸出低電平，否則輸出高電平；通過(guò)對(duì)I/O 口的檢 測(cè)，可以判斷物體的有無(wú)，檢測(cè)是否靠近管壁，防止碰撞。圖29是所述驅(qū)動(dòng)隔離電路的一種實(shí)施例線路圖，其中UlO起到隔離微處理器和電 機(jī)驅(qū)動(dòng)的作用。上述方案采用微型電腦控制，具有智能型、自動(dòng)化和軟件化的操作平臺(tái)，裝置體積 小、使用靈活方便，行走、打碼定位準(zhǔn)確、攝像與錄像及時(shí)方便，可直接生成影視文件。本發(fā)明的機(jī)械機(jī)構(gòu)工作過(guò)程如下參見圖1至圖10，啟動(dòng)圖10所示左側(cè)履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)36，左側(cè)履帶前后運(yùn)動(dòng)；啟動(dòng) 右側(cè)履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)34，左側(cè)履帶前后運(yùn)動(dòng)；通過(guò)驅(qū)動(dòng)程序控制車身兩側(cè)履帶，則實(shí)現(xiàn)車身 前后行走和左右轉(zhuǎn)彎。參見圖1至圖10，啟動(dòng)圖6所示主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)39，主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)；啟動(dòng)主 攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)40，主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)，啟動(dòng)主攝像頭俯仰電機(jī)42，主攝像 頭上下運(yùn)動(dòng)；啟動(dòng)標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)41，標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)，啟動(dòng)標(biāo)碼器俯仰電 機(jī)43，標(biāo)碼器上下運(yùn)動(dòng)。參見圖1至圖10，啟動(dòng)圖8所示采樣器升降電機(jī)57，通過(guò)采樣器升降螺桿實(shí)現(xiàn)采 樣器上下運(yùn)動(dòng)。啟動(dòng)推桿電機(jī)59，通過(guò)推桿螺桿實(shí)現(xiàn)靜電發(fā)生器水平方向前后移動(dòng)。參見圖1至圖10，啟動(dòng)圖8所示后攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)54，通過(guò)后攝像頭旋轉(zhuǎn)齒輪副 實(shí)現(xiàn)后攝像頭、照明燈上下旋轉(zhuǎn)。參見圖1至圖10，啟動(dòng)圖8所示數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)103，實(shí)現(xiàn)不同的打碼數(shù)字。
本發(fā)明所述風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有1、驅(qū)動(dòng)部分指標(biāo)不規(guī)則障礙物越障高度大于4. 5cm，爬坡能力大于45°。2、監(jiān)視部分指標(biāo)攝像頭800萬(wàn)象素；攝像頭旋轉(zhuǎn)360°。3、打碼部分指標(biāo)可上下、左右全方位打碼。實(shí)施例2一種風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，如圖1 3所示，有兩側(cè)對(duì)應(yīng)裝有自動(dòng)行走 裝置的機(jī)身1，所述機(jī)身1前端裝有前紅外線傳感器26、27、前攝像頭25和位于前攝像頭25 兩側(cè)的前照明燈23、24，所述機(jī)身1左側(cè)端裝有左紅外線傳感器10、11，機(jī)身1右側(cè)端裝有 右紅外線傳感器70、73，所述機(jī)身1后端的C型尾部上裝有后攝像頭16、后照明燈14、15和 航空接頭17，所述機(jī)身1頂端中部位置裝有采樣器29，該采樣器29后側(cè)機(jī)身1頂端裝有可 周向轉(zhuǎn)動(dòng)的標(biāo)碼器12和主攝像頭19，該主攝像頭19四周裝有主攝像頭照明燈18，該標(biāo)碼 器12上裝有可感應(yīng)并自動(dòng)測(cè)量機(jī)器人移動(dòng)距離的主紅外線傳感器20、21。如圖18 20所示，所述自動(dòng)行走裝置的結(jié)構(gòu)是，在機(jī)身1前下部左側(cè)裝有左驅(qū)動(dòng) 電機(jī)36，該左驅(qū)動(dòng)電機(jī)36軸同左主動(dòng)車輪106相聯(lián)，左主動(dòng)車輪106后側(cè)的機(jī)身1上裝有 左從動(dòng)車輪107 ；在機(jī)身1前下部右側(cè)裝有右驅(qū)動(dòng)電機(jī)34，該右驅(qū)動(dòng)電機(jī)34軸同右主動(dòng)車 輪108相聯(lián)，右主動(dòng)車輪108后側(cè)的機(jī)身1上裝有右從動(dòng)車輪109。所述各車輪采用高摩擦 系數(shù)、高彈性的橡膠制作。在左電路板66和右電路板72的控制下，左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)36和右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)34分 別驅(qū)動(dòng)左輪主動(dòng)車輪106和右輪主動(dòng)車輪108旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人 自動(dòng)前進(jìn)、后退或轉(zhuǎn)向。如圖9所示，左電路板66兩側(cè)裝有左紅外線傳感器10，11，該左紅外線傳感器10， 11 一側(cè)裝有左紅外線傳感器電路板67，68。如圖13 14所示，所述標(biāo)碼器外殼12內(nèi)安裝有噴碼打碼頭90，該噴碼打碼頭90 上端設(shè)有與一墨水槽92連通的加墨孔93，該墨水槽92通過(guò)供墨管91與噴碼打碼頭90連 通；所述噴碼打碼頭90和噴墨控制系統(tǒng)相連。所述噴碼打碼頭90的上下兩側(cè)裝有主紅外 線傳感器20，21及主紅外線傳感器電路板88，89。如圖21所示，所述的風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人還包括控制電路中包括噴 墨頭控制電路，噴墨系統(tǒng)控制電路，所述噴墨頭控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端同噴墨頭相連， 噴墨系統(tǒng)控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端同噴墨系統(tǒng)相連。所述風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人的其它各部件的結(jié)構(gòu)組成以及其控制方式 與實(shí)施例1相同，不再贅述。實(shí)施例3一種風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，如圖1 3所示，有兩側(cè)對(duì)應(yīng)裝有自動(dòng)行走 裝置的機(jī)身1，所述機(jī)身1前端裝有前紅外線傳感器26、27、前攝像頭25和位于前攝像頭25 兩側(cè)的前照明燈23、24，所述機(jī)身1左側(cè)端裝有左紅外線傳感器10、11，機(jī)身1右側(cè)端裝有 右紅外線傳感器70、73，所述機(jī)身1后端的C型尾部上裝有后攝像頭16、后照明燈14、15和 航空接頭17，所述機(jī)身1頂端中部位置裝有采樣器29，該采樣器29后側(cè)機(jī)身1頂端裝有可 周向轉(zhuǎn)動(dòng)的標(biāo)碼器12和主攝像頭19，該主攝像頭19四周裝有主攝像頭照明燈18，該標(biāo)碼 器12上裝有可感應(yīng)并自動(dòng)測(cè)量機(jī)器人移動(dòng)距離的主紅外線傳感器20、21。
如圖13 14所示，所述標(biāo)碼器外殼12內(nèi)安裝有激光打碼頭87，該激光打碼頭87 與數(shù)字控制及激光發(fā)生控制系統(tǒng)相連。所述激光打碼頭87的上下兩側(cè)裝有主紅外線傳感器20，21及主紅外線傳感器電 路板88，89。如圖21所示，所述的風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人的控制電路中包括激光頭 控制電路，激光發(fā)生器控制電路，所述激光頭控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端同激光頭相連，激 光發(fā)生器控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端同激光發(fā)生器相連。所述風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人的其它各部件的結(jié)構(gòu)組成以及其控制方式 與實(shí)施例1相同，不再贅述。
1權(quán)利要求
一種風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，有兩側(cè)對(duì)應(yīng)裝有自動(dòng)行走裝置的機(jī)身(1)，所述機(jī)身(1)前端裝有前紅外線傳感器(26、27)、前攝像頭(25)和位于前攝像頭(25)兩側(cè)的前照明燈(23、24)，所述機(jī)身(1)左側(cè)端裝有左紅外線傳感器(10、11)，機(jī)身(1)右側(cè)端裝有右紅外線傳感器(70、73)，所述機(jī)身(1)后端裝有后攝像頭(16)、后照明燈(14、15)和航空接頭(17)，其特征是，所述機(jī)身(1)頂端中部位置裝有采樣器(29)，該采樣器(29)后側(cè)機(jī)身(1)頂端裝有可周向轉(zhuǎn)動(dòng)的標(biāo)碼器(12)和主攝像頭(19)，該主攝像頭(19)四周裝有主攝像頭照明燈(18)，該標(biāo)碼器(12)上裝有可感應(yīng)并自動(dòng)測(cè)量機(jī)器人移動(dòng)距離的主紅外線傳感器(20、21)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，其特征是，所述自動(dòng)行走 裝置的結(jié)構(gòu)是，在機(jī)身(1)前下部左側(cè)裝有左驅(qū)動(dòng)電機(jī)(36)，該左驅(qū)動(dòng)電機(jī)(36)軸同左驅(qū) 動(dòng)齒輪副(37)相聯(lián)，該左驅(qū)動(dòng)齒輪副(37)通過(guò)左主動(dòng)齒輪軸(7)與可由旋轉(zhuǎn)次數(shù)自動(dòng)測(cè) 量機(jī)器人行走距離的左主動(dòng)齒輪(5)相聯(lián)，左主動(dòng)齒輪(5)后側(cè)的機(jī)身(1)上裝有左從動(dòng) 齒輪軸(8)以及裝在左從動(dòng)齒輪軸(8)上的左從動(dòng)齒輪(6)；在機(jī)身(1)前下部右側(cè)裝有右 驅(qū)動(dòng)電機(jī)(34)，該右驅(qū)動(dòng)電機(jī)(34)軸同右驅(qū)動(dòng)齒輪副(35)相聯(lián)，該右驅(qū)動(dòng)齒輪副(35)通 過(guò)右主動(dòng)齒輪軸(38)與可由旋轉(zhuǎn)次數(shù)自動(dòng)測(cè)量機(jī)器人行走距離的右主動(dòng)齒輪(69)相聯(lián)， 右主動(dòng)齒輪(69)后側(cè)的機(jī)身(1)上裝有右從動(dòng)齒輪軸(110)以及裝在右從動(dòng)齒輪軸(110) 上的右從動(dòng)齒輪(75)；所述左側(cè)履帶(2)包繞左主動(dòng)齒輪(5)和左從動(dòng)齒輪(6)并裝在該 左主動(dòng)齒輪(5)和左從動(dòng)齒輪(6)上，所述右側(cè)履帶(3)包繞右主動(dòng)齒輪(69)和右從動(dòng)齒 輪(75)并裝在該右主動(dòng)齒輪(69)和右從動(dòng)齒輪(75)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，其特征是，所述自動(dòng)行走 裝置的結(jié)構(gòu)是，在機(jī)身(1)前下部左側(cè)裝有左驅(qū)動(dòng)電機(jī)(36)，該左驅(qū)動(dòng)電機(jī)(36)軸同左主 動(dòng)車輪(106)相聯(lián)，左主動(dòng)車輪(106)后側(cè)的機(jī)身(1)上裝有左從動(dòng)車輪(107)；在機(jī)身(1) 前下部右側(cè)裝有右驅(qū)動(dòng)電機(jī)(34)，該右驅(qū)動(dòng)電機(jī)(34)軸同右主動(dòng)車輪(108)相聯(lián)，右主動(dòng) 車輪(108)后側(cè)的機(jī)身(1)上裝有右從動(dòng)車輪(109)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，其特征是，所述采樣器 (29)的結(jié)構(gòu)為，裝在機(jī)身(1)內(nèi)的采樣器升降電機(jī)(85)通過(guò)采樣器升降齒輪副(57)與采 樣器升降螺桿(58)相聯(lián)；該推桿電機(jī)(84)通過(guò)推桿電機(jī)齒輪副(59)與推桿螺桿(60)相 聯(lián)，該推桿螺桿(60) —側(cè)裝有一靜電發(fā)生器(61)，該靜電發(fā)生器(61)下端裝有靜電吸塵 板(63)和涂膠層、大孔徑物質(zhì)層吸塵板(64)，該涂膠層、大孔徑物質(zhì)層吸塵板(64)下側(cè)裝 有一由底板電機(jī)(52)與底板電機(jī)齒輪副(53)嚙合的底板移動(dòng)齒條(62)，該底板移動(dòng)齒條 (62)與移動(dòng)底板(65)相連；靜電發(fā)生器(61)左右兩端分別通過(guò)吸塵板安裝卡位(82，83) 和吸塵板安裝卡位彈簧(80，81)固定在一拉桿蓋板(86)上，該拉桿蓋板(86)由四根導(dǎo)向 桿(76，77，78，79)裝在機(jī)身(1)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，其特征是，所述主攝像頭 (19)置于主攝像頭外殼(13)內(nèi)，該可在同一位置拍攝照片或錄制視頻的主攝像頭(19)和 主攝像頭照明燈(18)通過(guò)主攝像頭俯仰齒輪軸(46)裝在主攝像頭支架(48、49)上，該主 攝像頭俯仰齒輪軸(46)通過(guò)主攝像頭俯仰齒輪副(44)與主攝像頭俯仰電機(jī)(42)相聯(lián)；所 述主攝像頭支架(48、49)裝在主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)(33)上，由主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)(40) 驅(qū)動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)的主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)(33)裝在主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)(31)上，由主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)(39)驅(qū)動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)的主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)(31)裝在機(jī)身(1)上；所述后攝像頭(16)及后照明燈(14、15) 與一后攝像頭旋轉(zhuǎn)軸(56)相連，該后攝像頭旋轉(zhuǎn)軸(56)通過(guò)后攝像頭旋轉(zhuǎn)齒輪副(55)與 后攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)(54)相聯(lián)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，其特征是，所述標(biāo)碼器 (12)置于標(biāo)碼器外殼(12)內(nèi)，該標(biāo)碼器(12)通過(guò)標(biāo)碼器俯仰軸(47)裝在標(biāo)碼器支架(50、 51)上；該標(biāo)碼器俯仰軸(47)通過(guò)標(biāo)碼器俯仰齒輪副(45)與標(biāo)碼器俯仰電機(jī)(43)相聯(lián)； 所述標(biāo)碼器支架(50、51)裝在標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)(32)上，由標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)(41)驅(qū)動(dòng) 周向旋轉(zhuǎn)的標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)(32)裝在主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)(31)上，由主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)(39)驅(qū)動(dòng)周 向旋轉(zhuǎn)的主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)(31)裝在機(jī)身(1)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，其特征是，所述標(biāo)碼器外 殼(12)內(nèi)安裝有印章(94)和印章數(shù)字(99)；所述印章(94)與印章筒體齒輪副(102)相 連，該方向印章筒體齒輪副(102)與方向印章旋轉(zhuǎn)齒輪副(101)嚙合，該方向印章旋轉(zhuǎn)齒輪 副(101)與方向印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)(100)相聯(lián)；所述印章數(shù)字(99)包括印章個(gè)位數(shù)字和印章十位數(shù)字，該印章數(shù)字(99)固定在印章 筒體(96)周向上，該印章筒體(96)裝在印章軸(98)上，該印章筒體(96)與一數(shù)字印章 旋轉(zhuǎn)齒輪副(95)嚙合，該數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)齒輪副(95)與印章個(gè)位數(shù)筒體齒輪副(97)嚙合， 該數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)齒輪副(95)與數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)(103)相聯(lián)；由印章個(gè)位數(shù)筒體齒輪副 (97)驅(qū)動(dòng)的印章個(gè)位數(shù)字從動(dòng)齒輪副(104)與印章十位數(shù)字齒輪副(105)相連，且該印章 個(gè)位數(shù)字從動(dòng)齒輪副(104)旋轉(zhuǎn)一周帶動(dòng)印章十位數(shù)字齒輪副(105)旋轉(zhuǎn)十分之一圈；所述印章數(shù)字(99)的上下兩側(cè)裝有可感應(yīng)并自動(dòng)測(cè)量機(jī)器人移動(dòng)距離的主紅外線傳 感器(20，21)及主紅外線傳感器電路板(88，89)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，其特征是，所述標(biāo)碼器外 殼(12)內(nèi)安裝有噴碼打碼頭(90)，該噴碼打碼頭(90)上端設(shè)有與一墨水槽(92)連通的加 墨孔(93)，該墨水槽(92)通過(guò)供墨管(91)與噴碼打碼頭(90)連通；所述噴碼打碼頭(90) 和噴墨控制系統(tǒng)相連；所述噴碼打碼頭(90)的上下兩側(cè)裝有可感應(yīng)并自動(dòng)測(cè)量機(jī)器人移動(dòng)距離的主紅外線 傳感器(20，21)及主紅外線傳感器電路板(88，89)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，其特征是，所述標(biāo)碼器外 殼(12)內(nèi)安裝有激光打碼頭(87)，該激光打碼頭(87)與數(shù)字控制及激光發(fā)生控制系統(tǒng)相 連；所述激光打碼頭(87)的上下兩側(cè)裝有可感應(yīng)并自動(dòng)測(cè)量機(jī)器人移動(dòng)距離的主紅外線 傳感器(20，21)及主紅外線傳感器電路板(88，89)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1 9之一所述的風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，其特征是，它還 包括控制電路，所述控制電路包括第一電平轉(zhuǎn)換電路，第二電平轉(zhuǎn)換電路，單片機(jī)，12V直流 電源電路，24V直流電源電路，攝像頭與照明燈控制電路，后攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，底板 移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路，采樣器升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路， 標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路，標(biāo)碼器俯仰驅(qū)動(dòng)電路，主攝像 頭俯仰電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，方向印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，紅外傳感 器控制電路，激光頭控制電路，噴墨頭控制電路，激光發(fā)生器控制電路，噴墨系統(tǒng)控制電路，車身左側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，車身右側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；并且可回放在同一位置拍攝的照片或錄制的視頻的微型電腦的串口輸出用信號(hào)電纜依次 經(jīng)接口電路的第一電平轉(zhuǎn)換電路和第二電平轉(zhuǎn)換電路接至單片機(jī)的信號(hào)輸入端；所述單片機(jī)的控制信號(hào)接口還分別同攝像頭與照明燈控制電路，后攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū) 動(dòng)電路，底板移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路，采樣器升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電 機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路，標(biāo)碼器俯仰驅(qū)動(dòng) 電路，主攝像頭俯仰電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，方向印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電 路，紅外傳感器控制電路，激光頭控制電路，噴墨頭控制電路，激光發(fā)生器控制電路，噴墨系 統(tǒng)控制電路，車身左側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，車身右側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的前級(jí)信號(hào)控制端 連接；12V直流電源電路經(jīng)穩(wěn)壓模塊向單片機(jī)提供工作電源，所述攝像頭與照明燈控制電路 的后級(jí)信號(hào)控制端分別同所述照明燈、攝像頭和視頻采集卡連接，其中攝像頭的輸出信號(hào) 經(jīng)視頻采集卡送至微型電腦，后攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同后攝像頭旋 轉(zhuǎn)電機(jī)相連，底板移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同底板移動(dòng)電機(jī)相連，采樣器升降電機(jī) 驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同采樣器升降電機(jī)相連，推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端 同推桿電機(jī)相連，主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同主旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)相連，標(biāo) 碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同標(biāo)碼器旋轉(zhuǎn)云臺(tái)相連，主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái) 驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同主攝像頭旋轉(zhuǎn)云臺(tái)相連，標(biāo)碼器俯仰驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控 制端同標(biāo)碼器俯仰電機(jī)相連，主攝像頭俯仰電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同主攝像頭俯 仰電機(jī)相連，方向印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同方向印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，數(shù) 字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同數(shù)字印章旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，紅外傳感器控制電 路的后級(jí)信號(hào)控制端同各紅外傳感器相連，激光頭控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端同激光頭相 連，噴墨頭控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端同噴墨頭相連，激光發(fā)生器控制電路的后級(jí)信號(hào)控 制端同激光發(fā)生器相連，噴墨系統(tǒng)控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端同噴墨系統(tǒng)相連，車身左側(cè) 行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同車身左側(cè)行走電機(jī)相連，車身右側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電 路的后級(jí)信號(hào)控制端同車身右側(cè)行走電機(jī)相連。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，其特征是，所述航空接頭 (17)與控制線纜上相連，該控制線纜上印有如尺寸刻度標(biāo)記。
全文摘要
一種風(fēng)管智能型標(biāo)識(shí)檢測(cè)采樣機(jī)器人，它有機(jī)身，所述機(jī)身前端裝有前紅外線傳感器、前攝像頭和前照明燈，所述機(jī)身左、右側(cè)端分別裝有左、右紅外線傳感器，所述機(jī)身后端裝有后攝像頭、后照明燈和航空接頭，所述機(jī)身頂端裝有采樣器，機(jī)身頂端裝有標(biāo)碼器和主攝像頭，該主攝像頭四周裝有主攝像頭照明燈，該標(biāo)碼器上裝有主紅外線傳感器。它具有蓋章、數(shù)字打碼、噴墨打碼、激光打碼、靜電吸塵、涂膠吸塵、大孔徑物質(zhì)吸塵、齒輪旋轉(zhuǎn)測(cè)量行走距離、紅外線感應(yīng)測(cè)量行走距離、控制線纜刻度測(cè)量行走距離、照明、行走、紅外線感應(yīng)、全方位攝像、數(shù)字存儲(chǔ)等功能，智能控制，工作效果好、設(shè)備性能穩(wěn)定、操作方便，效率高、結(jié)構(gòu)精密、重量輕、貯運(yùn)方便。
文檔編號(hào)H04N5/232GK101893524SQ20101019571
公開日2010年11月24日 申請(qǐng)日期2010年6月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月9日
發(fā)明者祝加鏵, 金銀龍, 雷學(xué)軍, 雷訓(xùn), 雷謹(jǐn)榕 申請(qǐng)人:雷學(xué)軍;祝加鏵;雷謹(jǐn)榕;雷訓(xùn)