本發(fā)明屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別是涉及一種遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的帶寬調(diào)節(jié)方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人及網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)建設(shè)不斷完善，采用手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程手術(shù)已經(jīng)成為醫(yī)院的一種成熟手術(shù)技術(shù)，患者對于遠(yuǎn)程手術(shù)的接受程度也在不斷增加，市場對遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的需求也不斷增加。遠(yuǎn)程手術(shù)高度依賴于網(wǎng)絡(luò)通信，網(wǎng)絡(luò)延遲和不穩(wěn)定性會直接影響手術(shù)的質(zhì)量和效果。

2、另一方面，遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)帶寬通常需要滿足一定大小，比如滿足60m以上，特別是在遠(yuǎn)程診斷和手術(shù)等應(yīng)用場景中，對實(shí)時性的要求非常嚴(yán)格，可能需要更高的帶寬。針對不同的遠(yuǎn)程手術(shù)場景，對網(wǎng)絡(luò)帶寬需求并不相同；而遠(yuǎn)程手術(shù)而現(xiàn)有遠(yuǎn)程手術(shù)不能基于手術(shù)執(zhí)行過程中的操作，自適應(yīng)動態(tài)調(diào)節(jié)實(shí)時遠(yuǎn)程手術(shù)場景所需的網(wǎng)絡(luò)帶寬。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有遠(yuǎn)程手術(shù)不能基于手術(shù)執(zhí)行過程中的操作，自適應(yīng)動態(tài)調(diào)節(jié)所需的網(wǎng)絡(luò)帶寬的問題，本發(fā)明提出技術(shù)方案如下：

2、本發(fā)明的第一方面提供了一種遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的帶寬調(diào)節(jié)方法，包括：?第一遠(yuǎn)程主機(jī)和第二遠(yuǎn)程主機(jī)，所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)之間搭建有網(wǎng)絡(luò)通道；遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人，包括與所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)連接的第一終端、以及與所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)連接的第二終端，所述第一終端和所述第二終端的其中一端為遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺、另一端為患者手術(shù)平臺；中心服務(wù)器，連接至所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一項(xiàng)；所述帶寬調(diào)節(jié)方法包括：響應(yīng)于所述第一終端針對所述第二終端執(zhí)行的第一交互操作，產(chǎn)生第一交互數(shù)據(jù)，并通過所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)經(jīng)所述網(wǎng)絡(luò)通道傳輸至所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)，以供所述第二終端基于第一交互數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動控制；通過所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一項(xiàng)，識別所述網(wǎng)絡(luò)通道中傳輸?shù)牡谝唤换?shù)據(jù)的第一數(shù)據(jù)類型；根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類型，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬。

3、優(yōu)選的，所述中心服務(wù)器與預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營商服務(wù)器通信連接；根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類型，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬，包括：通過所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一端，匹配所述第一數(shù)據(jù)類型對應(yīng)的帶寬參數(shù)，并基于所述帶寬參數(shù)，向所述中心服務(wù)器發(fā)送第一帶寬調(diào)節(jié)請求；通過所述中心服務(wù)器，基于所述第一帶寬調(diào)節(jié)請求，向所述網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營商服務(wù)器發(fā)起第二帶寬調(diào)節(jié)請求，以通過所述網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營商服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬。

4、優(yōu)選的，所述第一交互數(shù)據(jù)包括多種第一數(shù)據(jù)類型，多種第一數(shù)據(jù)類型預(yù)設(shè)有數(shù)據(jù)類型優(yōu)先級；通過所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一端，匹配所述第一數(shù)據(jù)類型對應(yīng)的帶寬參數(shù)，包括：通過所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一端，按照所述數(shù)據(jù)類型優(yōu)先級，從多種所述第一數(shù)據(jù)類型中選取至少一種第一數(shù)據(jù)類型，并根據(jù)選取的第一數(shù)據(jù)類型，匹配對應(yīng)的帶寬參數(shù)。

5、優(yōu)選的，所述第一終端和所述第二終端中的至少一端存儲有映射信息，所述帶寬參數(shù)按照帶寬高低順序包括多個帶寬級別，所述映射信息包括：多種所述第一數(shù)據(jù)類型與多個所述帶寬級別之間的映射關(guān)系；基于所述帶寬參數(shù)，向所述中心服務(wù)器發(fā)送第一帶寬調(diào)節(jié)請求，包括：通過所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一端，在對應(yīng)的第一終端、第二終端存儲的所述映射信息中匹配所述第一數(shù)據(jù)類型對應(yīng)的目標(biāo)帶寬級別，并基于所述目標(biāo)帶寬級別向所述中心服務(wù)器發(fā)起第一帶寬調(diào)節(jié)請求。

6、優(yōu)選的，根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類型，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬，包括：通過所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一端，獲取所述網(wǎng)絡(luò)通道中傳輸?shù)臍v史交互數(shù)據(jù)類型，并對比所述第一數(shù)據(jù)類型和所述歷史交互數(shù)據(jù)類型，確定所述網(wǎng)絡(luò)通道中傳輸?shù)牡谝粩?shù)據(jù)類型的切換狀態(tài)；根據(jù)所述切換狀態(tài)，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬。

7、優(yōu)選的，所述切換狀態(tài)包括第一切換狀態(tài)和第二切換狀態(tài)，其中，所述第一切換狀態(tài)包括在不相同的手術(shù)階段或者手術(shù)任務(wù)下切換數(shù)據(jù)類型的狀態(tài)，所述第二切換狀態(tài)包括在相同的手術(shù)階段或者手術(shù)任務(wù)下切換數(shù)據(jù)類型的狀態(tài)；根據(jù)所述切換狀態(tài)，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬，包括：監(jiān)測所述第一切換狀態(tài)的持續(xù)時長，當(dāng)持續(xù)時長超過預(yù)設(shè)第一時長時，按照預(yù)設(shè)第一幅度調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬；或者，監(jiān)測所述第二切換狀態(tài)的持續(xù)時長，當(dāng)持續(xù)時長超過預(yù)設(shè)第二時長時，按照預(yù)設(shè)第二幅度調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬；其中，所述第一幅度大于所述第二幅度，所述預(yù)設(shè)第一時長小于所述預(yù)設(shè)第二時長。

8、優(yōu)選的，所述手術(shù)階段至少包括以下任意一項(xiàng)：開機(jī)自檢、遠(yuǎn)程配對、遠(yuǎn)程連接、遠(yuǎn)程交互通信、遠(yuǎn)程手術(shù)操作、遠(yuǎn)程配對解除、以及關(guān)機(jī)自檢；所述手術(shù)任務(wù)包括以下任意一項(xiàng)：手術(shù)操作任務(wù)、教學(xué)任務(wù)、以及調(diào)試任務(wù)。

9、優(yōu)選的，還包括至少一個輔助手術(shù)裝置，所述第一終端和所述第二終端中的至少一端可拆卸連接有至少一個輔助手術(shù)裝置；根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類型，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬，包括：響應(yīng)于所述第一終端或者所述第二終端與所述輔助手術(shù)裝置執(zhí)行的第二交互操作，產(chǎn)生第二交互數(shù)據(jù)，并經(jīng)所述網(wǎng)絡(luò)通道在所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)間傳輸；通過所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一項(xiàng)，識別所述網(wǎng)絡(luò)通道中傳輸?shù)牡诙换?shù)據(jù)的第二數(shù)據(jù)類型，并根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類型和所述第二數(shù)據(jù)類型之間預(yù)設(shè)的相對類型優(yōu)先級，從所述第一數(shù)據(jù)類型和所述第二數(shù)據(jù)類型中選取其中一種數(shù)據(jù)類型；根據(jù)選取的第一數(shù)據(jù)類型或者第二數(shù)據(jù)類型，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬。

10、優(yōu)選的，根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類型，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬，包括：判斷所述第一數(shù)據(jù)類型中是否包含預(yù)設(shè)的目標(biāo)數(shù)據(jù)類型；通過所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一項(xiàng)，檢測所述預(yù)設(shè)的目標(biāo)數(shù)據(jù)類型的第一交互數(shù)據(jù)的配置信息；根據(jù)所述配置信息，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬。

11、優(yōu)選的，所述第一交互數(shù)據(jù)包括：從所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺傳輸至所述患者手術(shù)平臺的第三交互數(shù)據(jù)、以及從所述患者手術(shù)平臺發(fā)送至所述醫(yī)生控制臺的第四交互數(shù)據(jù)，所述第三交互數(shù)據(jù)的第三數(shù)據(jù)類型和所述第四交互數(shù)據(jù)的第四數(shù)據(jù)類型之間預(yù)設(shè)有主從數(shù)據(jù)類型優(yōu)先級；所述中心服務(wù)器分別與所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺和所述患者手術(shù)平臺中的至少一端通信連接；根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類型，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬，包括：根據(jù)所述主從數(shù)據(jù)類型優(yōu)先級，從所述第三數(shù)據(jù)類型和所述第四數(shù)據(jù)類型中選擇其中一種數(shù)據(jù)類型；根據(jù)選擇的第三數(shù)據(jù)類型或者第四數(shù)據(jù)類型，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬。

12、本發(fā)明的第二方面提供了一種遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的帶寬調(diào)節(jié)系統(tǒng)，所述帶寬調(diào)節(jié)系統(tǒng)包括：第一遠(yuǎn)程主機(jī)和第二遠(yuǎn)程主機(jī)，所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)之間搭建有網(wǎng)絡(luò)通道；遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人，包括與所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)連接的第一終端、以及與所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)連接的第二終端，所述第一終端和所述第二終端的其中一端為遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺、另一端為患者手術(shù)平臺；中心服務(wù)器，連接至所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一項(xiàng)；處理器，被配置為：響應(yīng)于所述第一終端針對所述第二終端執(zhí)行的第一交互操作，產(chǎn)生第一交互數(shù)據(jù)，并通過所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)經(jīng)所述網(wǎng)絡(luò)通道傳輸至所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)，以供所述第二終端基于第一交互數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動控制；通過所述第一遠(yuǎn)程主機(jī)和所述第二遠(yuǎn)程主機(jī)中的至少一項(xiàng)，識別所述網(wǎng)絡(luò)通道中傳輸?shù)牡谝唤换?shù)據(jù)的第一數(shù)據(jù)類型；根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)類型，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬。

13、本發(fā)明的第三方面提供了一種可讀存儲介質(zhì)，可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)以上遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的帶寬調(diào)節(jié)方法的步驟。

14、本發(fā)明的有益效果是：遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人中的患者手術(shù)平臺和遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺，在遠(yuǎn)程手術(shù)的交互操作過程中，會涉及多種數(shù)據(jù)類型的傳輸，以完成遠(yuǎn)程主從控制；根據(jù)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)類型不同，可以表示遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人所處如術(shù)前、術(shù)中、或者術(shù)后的實(shí)際手術(shù)場景；基于該數(shù)據(jù)類型，可自適應(yīng)調(diào)節(jié)所需的網(wǎng)絡(luò)帶寬。