專(zhuān)利名稱：使用自行臺(tái)車(chē)的物品的搬運(yùn)方法和自行臺(tái)車(chē)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使用能在一定路徑上行走且能支承物品的自行臺(tái)車(chē)的物品的搬運(yùn)方法和自行臺(tái)車(chē)。
背景技術(shù)：
以前，作為這種車(chē)輛，例如，在日本特開(kāi)平10-139272號(hào)公報(bào)中提供了物品輸送車(chē)。該物品輸送車(chē)在自由行走在一定路徑上的車(chē)體的上部設(shè)置在左右方向(車(chē)寬度方向)上自由移動(dòng)的左右滑動(dòng)臺(tái)，在該左右方向滑動(dòng)臺(tái)上設(shè)置在前后方向(車(chē)長(zhǎng)方向)上自由移動(dòng)的前后滑動(dòng)臺(tái)。而且，在前后滑動(dòng)臺(tái)上設(shè)置繞縱軸心自由轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)，在該旋轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)置升降自由的叉子裝置。另外，在車(chē)體側(cè)設(shè)置覆蓋搭載在物品搬運(yùn)部上的物品的上部罩部，在該上部罩部的車(chē)體橫幅方向的兩側(cè)設(shè)置閘門(mén)。
在使用這樣的物品輸送車(chē)進(jìn)行物品的搬運(yùn)時(shí)，在使物品輸送車(chē)在一定路徑上行走并停止在站臺(tái)旁的狀態(tài)下，首先打開(kāi)站臺(tái)側(cè)的擋板。接下來(lái)，使左右滑動(dòng)臺(tái)移動(dòng)到站臺(tái)側(cè)，使前后滑動(dòng)臺(tái)、旋轉(zhuǎn)臺(tái)和叉子裝置一體地移動(dòng)。而且在使叉子裝置上升了后，由旋轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)使叉子裝置向左右旋轉(zhuǎn)，接下來(lái)，使前后滑動(dòng)臺(tái)向前后方向移動(dòng)，進(jìn)行叉子裝置相對(duì)于站臺(tái)的前后位置修正。
而且，通過(guò)使叉子裝置突出了后使其下降，把物品過(guò)渡到站臺(tái)上。接下來(lái)，在退入叉子裝置后，由旋轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)使叉子裝置向前后旋轉(zhuǎn)。然后在使左右滑動(dòng)臺(tái)在車(chē)體上移動(dòng)后，通過(guò)關(guān)閉擋板結(jié)束物品的相對(duì)于站臺(tái)的搬運(yùn)作業(yè)。再有，物品向物品輸送車(chē)上的裝載作業(yè)只是升降的時(shí)序不同，其他同樣地進(jìn)行。
但是，當(dāng)采用上述的現(xiàn)有技術(shù)構(gòu)成時(shí)，使作為最終作動(dòng)部的叉子裝置相對(duì)于車(chē)體進(jìn)行左右動(dòng)作、前后動(dòng)作和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，那時(shí)，為了左右動(dòng)作和前后動(dòng)作，分別需要由馬達(dá)、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(導(dǎo)軌等)和基體等構(gòu)成的構(gòu)造，所以全體的構(gòu)造變得復(fù)雜而昂貴，另外，動(dòng)作時(shí)間(作業(yè)時(shí)間)也變長(zhǎng)，控制也變得復(fù)雜了。
因此，本發(fā)明的第1目的在于，提供使用不必左右移動(dòng)作為最終作動(dòng)部的物品支承體就能進(jìn)行物品的搬運(yùn)的使用自行臺(tái)車(chē)的物品搬運(yùn)方法。
另外，本發(fā)明的第2目的在于，提供能容易實(shí)現(xiàn)上述物品搬運(yùn)方法的自行臺(tái)車(chē)。

發(fā)明內(nèi)容
為了達(dá)到上述第1目的，本發(fā)明的使用自行臺(tái)車(chē)的物品搬運(yùn)方法，是使用設(shè)有能相對(duì)于車(chē)體在前后方向上移動(dòng)的移動(dòng)體、相對(duì)于該移動(dòng)體能繞縱軸心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體、位于(配置)在該旋轉(zhuǎn)體上的物品支承體的、能在一定路徑上行走的相對(duì)于物品處理部的物品搬運(yùn)方法，其特征在于，該物品搬運(yùn)方法由下列幾個(gè)步驟構(gòu)成使自行臺(tái)車(chē)停止在物品處理部旁邊的步驟；使旋轉(zhuǎn)體進(jìn)行繞縱軸心的初期旋轉(zhuǎn)而使物品支承體的前端側(cè)朝向物品處理部側(cè)的步驟；通過(guò)邊繞縱軸心旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)體邊移動(dòng)移動(dòng)體而使物品支承體的前端側(cè)位于車(chē)體的基本正側(cè)方(側(cè)方)且朝向物品處理部的步驟；在物品支承體和物品處理部之間進(jìn)行物品的交接的步驟；使物品支承體進(jìn)行逆動(dòng)作而將其收納在車(chē)體上的步驟。
根據(jù)上述本發(fā)明的構(gòu)成，通過(guò)移動(dòng)體相對(duì)車(chē)體的前后移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)體相對(duì)于移動(dòng)體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合動(dòng)作，使作為最終動(dòng)作部的物品支承體不進(jìn)行左右動(dòng)作，使其向物品處理部側(cè)的突出量減少并進(jìn)行物品支承體的旋轉(zhuǎn)。由此，可以省略使物品支承體進(jìn)行左右動(dòng)作的機(jī)構(gòu)，可以簡(jiǎn)單且廉價(jià)地提供自行臺(tái)車(chē)全體。
為了達(dá)到上述第1目的，本發(fā)明的另一個(gè)使用自行臺(tái)車(chē)的物品搬運(yùn)方法，是使用設(shè)有能在前后方向上相對(duì)于車(chē)體移動(dòng)的移動(dòng)體、相對(duì)于該移動(dòng)體能繞縱軸心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體、在前后方向上能相對(duì)于該旋轉(zhuǎn)體進(jìn)退的物品支承體的、能在一定路徑上行走的相對(duì)于物品處理部的物品搬運(yùn)方法，其特征在于，該物品搬運(yùn)方法由下列幾個(gè)步驟構(gòu)成使自行臺(tái)車(chē)停止在物品處理部旁邊的步驟；使物品支承體突出的步驟；使旋轉(zhuǎn)體進(jìn)行繞縱軸心的初期旋轉(zhuǎn)而使物品支承體的前端側(cè)向著物品處理部側(cè)的步驟；邊使旋轉(zhuǎn)體繞縱軸心中期旋轉(zhuǎn)邊使移動(dòng)體移動(dòng)的同時(shí)、使物品支承體后退的步驟；通過(guò)使旋轉(zhuǎn)體繞縱軸心終期旋轉(zhuǎn)而使物品支承體的前端側(cè)位于車(chē)體的大致正側(cè)方(側(cè)方)并朝向物品處理部的步驟；在物品支承體和物品處理部之間進(jìn)行物品的交接的步驟；使物品支承體進(jìn)行逆動(dòng)作來(lái)將其收納在車(chē)體上的步驟。
根據(jù)上述的本發(fā)明的構(gòu)成，通過(guò)移動(dòng)體相對(duì)車(chē)體的前后移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)體相對(duì)于移動(dòng)體的旋轉(zhuǎn)的組合動(dòng)作、物品支承體相對(duì)于旋轉(zhuǎn)體的出退運(yùn)動(dòng)的組合動(dòng)作，從而在不使作為最終動(dòng)作部的物品支承體進(jìn)行左右動(dòng)作，使其向物品處理部的突出量更加少地進(jìn)行物品支承體的旋轉(zhuǎn)。由此，可以省略使物品支承體進(jìn)行左右動(dòng)作的機(jī)構(gòu)，可以簡(jiǎn)單且廉價(jià)地提供自行臺(tái)車(chē)全體。
為了達(dá)到第2目的，本發(fā)明的自行臺(tái)車(chē)，設(shè)置了能相對(duì)車(chē)體在前后方向上移動(dòng)的移動(dòng)體和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，在上述移動(dòng)體上設(shè)置了能繞縱軸心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在上述旋轉(zhuǎn)體上設(shè)置了物品支承體，其特征在于，在進(jìn)行上述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)的同時(shí)、至少一部分同時(shí)進(jìn)行上述移動(dòng)體的前后移動(dòng)。
根據(jù)上述的本發(fā)明的構(gòu)成，由移動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作可以使移動(dòng)體相對(duì)于車(chē)體沿前后方向移動(dòng)，而且由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，可以使旋轉(zhuǎn)體相對(duì)于移動(dòng)體繞縱軸心旋轉(zhuǎn)，那時(shí)，由于在由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)的同時(shí)使移動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，所以可以使移動(dòng)體的前后移動(dòng)與旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)一部分同時(shí)進(jìn)行，由此，可以容易地實(shí)現(xiàn)第1技術(shù)方案和第2技術(shù)方案的物品搬運(yùn)方法。
在本發(fā)明的自行臺(tái)車(chē)的優(yōu)選的實(shí)施例中，其特征在于，在車(chē)體的上方，覆蓋物品支承體的罩體設(shè)置成其至少一部分能與旋轉(zhuǎn)體一起旋轉(zhuǎn)。
根據(jù)該優(yōu)選的實(shí)施例，可以由罩體覆蓋并保護(hù)由物品支承體支承的物品，而且通過(guò)使罩體的至少一部分與旋轉(zhuǎn)體一起旋轉(zhuǎn)，可以無(wú)任何障礙地通過(guò)物品支承體的的物品的交接。
在本發(fā)明的自行臺(tái)車(chē)中的另一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，其特征在于，物品支承體由能在前后方向上進(jìn)退的叉子裝置構(gòu)成。
根據(jù)該另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，由叉子裝置的叉運(yùn)動(dòng)可以經(jīng)常最佳地進(jìn)行與物品處理部之間的物品交接。


圖1表示本發(fā)明的第1實(shí)施例，是在自行臺(tái)車(chē)的行走狀態(tài)下的局部剖側(cè)視圖。
圖2是該自行臺(tái)車(chē)的概略立體圖。
圖3是該自行臺(tái)車(chē)的側(cè)視圖。
圖4是該自行臺(tái)車(chē)的旋轉(zhuǎn)體部分的橫剖俯視圖。
圖5是該自行臺(tái)車(chē)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)部分的橫剖俯視圖。
圖6是該自行臺(tái)車(chē)的固定罩部的局部剖正視圖。
圖7是該自行臺(tái)車(chē)的可動(dòng)罩部的局部剖正視圖。
圖8是把自行臺(tái)車(chē)中移動(dòng)體向前側(cè)移動(dòng)狀態(tài)的局部剖切側(cè)視圖。
圖9是表示在使用該自行臺(tái)車(chē)的物品搬運(yùn)方法中前半的作用的概略俯視圖。
圖10是表示在使用該自行臺(tái)車(chē)的物品搬運(yùn)方法中后半的作用的概略俯視圖。
圖11表示本發(fā)明的第2實(shí)施例，是表示使用自行臺(tái)車(chē)的物品搬運(yùn)方法中前半的作用的概略俯視圖。
圖12是表示使用該自行臺(tái)車(chē)的物品搬運(yùn)方法中后半的作用的概略俯視圖。
具體實(shí)施例方式
下面，作為在無(wú)軌道自行式的自行臺(tái)車(chē)上采用的狀態(tài)，根據(jù)圖1～圖10說(shuō)明本發(fā)明的第1實(shí)施例。
如圖1～圖7所示，自行臺(tái)車(chē)11是通過(guò)跟隨引導(dǎo)帶1能在一定路徑2上行走的車(chē)輛，其車(chē)體12被做成前后方向長(zhǎng)的長(zhǎng)方形的平框狀。而且在車(chē)體12的下部一側(cè)(左側(cè))的前后的端部上分別設(shè)置驅(qū)動(dòng)車(chē)輪裝置13，另外，在車(chē)體12的下部另一側(cè)(右側(cè))的前后的中央1部位上設(shè)置從動(dòng)輪裝置23。
兩驅(qū)動(dòng)車(chē)輪裝置13分別具有通過(guò)軸承14支承在車(chē)體12上能繞縱軸心回轉(zhuǎn)的車(chē)輪托架15，在該車(chē)輪托架15上設(shè)置驅(qū)動(dòng)車(chē)輪16和相對(duì)于該驅(qū)動(dòng)車(chē)輪16的車(chē)輪軸17成為軸直接連結(jié)狀的行走馬達(dá)18等。另外，在車(chē)體12上設(shè)置通過(guò)檢測(cè)車(chē)輪托架15的回轉(zhuǎn)角度來(lái)檢測(cè)把自行臺(tái)車(chē)11的行走方向作為0°的驅(qū)動(dòng)車(chē)輪16的操縱角度(轉(zhuǎn)向角度)的角度檢測(cè)器(角度檢測(cè)裝置)19。
再有，在兩驅(qū)動(dòng)車(chē)輪裝置13上，在與驅(qū)動(dòng)車(chē)輪16一起回轉(zhuǎn)的車(chē)輪托架15的內(nèi)側(cè)前后、即驅(qū)動(dòng)車(chē)輪16的內(nèi)側(cè)前后分別向下地設(shè)置檢測(cè)引導(dǎo)帶1的導(dǎo)向傳感器20，被構(gòu)成為與驅(qū)動(dòng)車(chē)輪16一體地變更方向。因此導(dǎo)向傳感器20具有作為檢測(cè)引導(dǎo)帶1的引導(dǎo)帶檢測(cè)機(jī)構(gòu)的功能。在此，導(dǎo)向傳感器20由向自行臺(tái)車(chē)11的左右方向并列的多個(gè)反射型光電開(kāi)關(guān)形成。
上述從動(dòng)車(chē)輪裝置23通過(guò)軸承24支承在車(chē)體12上，具有能繞縱軸心回轉(zhuǎn)的車(chē)輪托架25，在該車(chē)輪托架25上通過(guò)車(chē)輪軸26可空轉(zhuǎn)地設(shè)置從動(dòng)車(chē)輪27。再有，在車(chē)體12的前面和后面分別設(shè)置緩和與其他自行臺(tái)車(chē)11或障礙物接觸時(shí)的沖擊的緩沖器29。
在上述車(chē)體12上設(shè)置相對(duì)于該車(chē)體12能在前后方向(車(chē)長(zhǎng)方向)A上移動(dòng)的移動(dòng)體31和移動(dòng)機(jī)構(gòu)33。即，移動(dòng)體31是矩形平板狀，在左右方向(車(chē)寬度方向)B上通過(guò)一對(duì)直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)32，在車(chē)體12的上方可以在前后方向A上移動(dòng)。
上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)33由設(shè)置在車(chē)體12的靠右且前部的移動(dòng)裝置(帶減速機(jī)的馬達(dá))34、與其向上的輸出軸35連接的驅(qū)動(dòng)輪體36、在前后方向可調(diào)整位置地設(shè)置在車(chē)體12的靠右且后部的支軸37、可空轉(zhuǎn)地設(shè)置在該支軸37上的從動(dòng)輪體38、卷繞在兩輪體36，38之間的環(huán)狀轉(zhuǎn)動(dòng)體(同步帶等)39等構(gòu)成。而且環(huán)狀回轉(zhuǎn)體39的適當(dāng)部位與上述移動(dòng)體31連結(jié)C。
因此，由于移動(dòng)裝置34的正反驅(qū)動(dòng)，通過(guò)輸出軸35使驅(qū)動(dòng)輪體36正反回轉(zhuǎn)，使卷繞在驅(qū)動(dòng)輪體36和從動(dòng)輪體38之間的環(huán)狀轉(zhuǎn)動(dòng)體39正反轉(zhuǎn)動(dòng)，可以使移動(dòng)體31邊由直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)32導(dǎo)向邊在前后方向A上移動(dòng)。
在上述移動(dòng)體31上設(shè)置能繞縱軸心44回轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體41和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)45。即在移動(dòng)體31上立設(shè)筒狀的支承體42，相對(duì)于該支承體42，上述旋轉(zhuǎn)體41通過(guò)軸承43可以繞縱軸心44旋轉(zhuǎn)，上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)45，位于上述支承體42內(nèi)且上端與支承體42連結(jié)，同時(shí)下部具有從移動(dòng)體31向車(chē)體12貫通的旋轉(zhuǎn)裝置(帶減速機(jī)的馬達(dá))46，該旋轉(zhuǎn)裝置46的向上的輸出軸47經(jīng)連結(jié)用托架48與上述旋轉(zhuǎn)體41連結(jié)。
因此，通過(guò)正反驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置46，可以經(jīng)輸出軸47、連結(jié)用托架48使旋轉(zhuǎn)體41相對(duì)于移動(dòng)體31繞縱軸心44旋轉(zhuǎn)，那時(shí)，至少一部分同時(shí)進(jìn)行由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)45促使的旋轉(zhuǎn)體41的旋轉(zhuǎn)，由上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)33促使的移動(dòng)體31的前后移動(dòng)。
在上述旋轉(zhuǎn)體41上可升降地設(shè)置能在前后方向A上伸出退回的叉子裝置(物品支承體的一種)51。即上述叉子裝置51由基體52、相對(duì)于該基體52能伸出、退回的中間叉體53、相對(duì)于該中間叉體53能伸出、退回的上部叉體54和伸出退回裝置(未圖示)等構(gòu)成，由上部叉體54支承物品W。
而且，從叉子裝置51中的基體52的下面垂設(shè)筒狀體56，該筒狀體56外嵌在從上述旋轉(zhuǎn)體41的上面立設(shè)的軸狀體57上。那時(shí)，例如使四角面相對(duì)地進(jìn)行筒狀體56和軸狀體57的嵌合，叉子裝置51可相對(duì)于旋轉(zhuǎn)體41升降，同時(shí)叉子裝置51可相對(duì)于旋轉(zhuǎn)體41一體地旋轉(zhuǎn)，再有，叉子裝置51能繞位于靠其后部的縱軸心44旋轉(zhuǎn)。
外嵌上述支承體42地設(shè)置矩形板狀的回轉(zhuǎn)體61，在該回轉(zhuǎn)體61的下面多個(gè)地方通過(guò)托架63設(shè)置能在上述移動(dòng)體31上轉(zhuǎn)動(dòng)的空轉(zhuǎn)滾輪62。那時(shí)，空轉(zhuǎn)滾輪62被設(shè)置在靠近旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)45的地方上，而且在移動(dòng)體31上設(shè)置在叉子裝置51正反90°旋轉(zhuǎn)時(shí)上述空轉(zhuǎn)滾輪62能爬上的擋板64。
再有，在回轉(zhuǎn)體61上，以上述旋轉(zhuǎn)體41作為中央設(shè)置一對(duì)保持框體65，在這些保持框體65的相對(duì)的面?zhèn)群蛷纳鲜龌w52的下面垂設(shè)的前后一對(duì)的托架體66之間分別在上下方向設(shè)置在左右方向B上一對(duì)的直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)67。
使上述叉子裝置51升降的升降機(jī)構(gòu)71具有設(shè)置在上述回轉(zhuǎn)體61上的升降裝置(帶減速機(jī)的馬達(dá)等)72，該升降裝置72的向上的輸出軸73經(jīng)柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)75與位于前位的直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)67之間的上下方向的螺旋軸體74連結(jié)連動(dòng)。在這里，螺旋軸體74經(jīng)軸承裝置76可回轉(zhuǎn)地支承在保持框體65上，而且與螺旋軸體74螺紋結(jié)合的螺母體77與前位的托架體66連結(jié)。
因此，由升降裝置72的正反驅(qū)動(dòng)，經(jīng)柔性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)75使螺旋軸體74正反回轉(zhuǎn)，由此，可以通過(guò)螺母體77、托架體66使叉子裝置51升降，那時(shí)升降運(yùn)動(dòng)由直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)67群穩(wěn)定地進(jìn)行。
從上述車(chē)體12的上面緣部上以包圍上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)33和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)45的狀態(tài)立設(shè)矩形筒狀的下部罩80。而且，在上述車(chē)體12的上方至少能使一部分與旋轉(zhuǎn)體41一起旋轉(zhuǎn)地設(shè)置覆蓋上述叉子裝置51的罩體81。即，罩體81由設(shè)置在車(chē)體12的前部的固定罩部82、相對(duì)于該固定罩部82能滑動(dòng)的滑動(dòng)罩部83和設(shè)置在旋轉(zhuǎn)體41上的可動(dòng)罩部84構(gòu)成。
上述固定罩部82由前板82a、左右一對(duì)的側(cè)板82b、頂板82c和底板82d形成為后方開(kāi)放的箱狀，通過(guò)底板82d與上述下部罩體80連結(jié)，設(shè)置在車(chē)體12的前部。上述滑動(dòng)罩部83由左右一對(duì)的側(cè)板83a和頂板83b等形成為門(mén)狀，在內(nèi)嵌于上述固定罩部82內(nèi)的狀態(tài)下，通過(guò)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)(未圖示)可以相對(duì)固定罩部82側(cè)滑動(dòng)。
上述可動(dòng)罩部84由后板84a、左右一對(duì)的側(cè)板84b、頂板84c和短的底板84d形成為前方和下方開(kāi)放的箱狀，通過(guò)短尺寸底板84d與從上述回轉(zhuǎn)體61立設(shè)的托架68連結(jié)，能與上述旋轉(zhuǎn)體41一起旋轉(zhuǎn)。
如圖9所示，在上述一定路徑2的側(cè)方形成物品卸貨部(物品處理部的一個(gè)例子)5。物品卸貨部被設(shè)置在一個(gè)地方或多個(gè)地方。另外，在一定路徑2的另一個(gè)地方的側(cè)方，作為物品處理部的另一個(gè)例子的物品裝載部被設(shè)置在一個(gè)地方或者多個(gè)地方?；蛘?，也可以把兼有物品卸貨部和物品裝載部的物品處理部設(shè)置在一個(gè)地方或多個(gè)地方。
下面說(shuō)明上述第1實(shí)施例的作用。
例如，在物品裝載部裝載了物品W的自行臺(tái)車(chē)11，如圖1，圖4所示，使移動(dòng)體31向后部移動(dòng)，而且使下降了的叉子裝置51朝向前后方向，同時(shí)由收縮了的上部叉體54支承物品W，另外，罩體81使滑動(dòng)罩部83相對(duì)于固定罩部82側(cè)凸出滑動(dòng)，使其前端與可動(dòng)罩部84接觸或者嵌合，從而使物品W等位于密封狀的罩體81內(nèi)。
在這樣的狀態(tài)下，自行臺(tái)車(chē)11在一定路徑2上行走。即，對(duì)于自行臺(tái)車(chē)11來(lái)說(shuō)，當(dāng)通過(guò)通信裝置向控制器下達(dá)下一個(gè)目的地的物品卸貨部5時(shí)，控制器設(shè)定到達(dá)目的地的物品卸貨部5的路線，接著對(duì)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪16的行走馬達(dá)輸出驅(qū)動(dòng)指令，使自行臺(tái)車(chē)11行走。行走時(shí)，由導(dǎo)向傳感器20檢測(cè)引導(dǎo)帶1，邊由自律控制控制方向邊行走。而且，當(dāng)讀取到物品卸貨部5的標(biāo)記時(shí)以低速行走，從而、如圖9(a)所示，使自行臺(tái)車(chē)11停在目的地的物品卸貨部5的位置上。
這樣一來(lái)，在使自行臺(tái)車(chē)11停在目的地的物品卸貨部5的旁邊的狀態(tài)下，使滑動(dòng)罩部83相對(duì)于固定罩部82側(cè)滑動(dòng)退入，在其前端和可動(dòng)罩部84之間形成規(guī)定長(zhǎng)度的開(kāi)放部。在該狀態(tài)下，使旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)45動(dòng)作，使旋轉(zhuǎn)體41繞縱軸心44旋轉(zhuǎn)。這時(shí)，通過(guò)軸狀體57、筒狀體56、基體52、托架體66、直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)67等使回轉(zhuǎn)體61一體地繞縱軸心44旋轉(zhuǎn)。
即，首先，如圖9(a)→圖9(b)所示，使旋轉(zhuǎn)體41繞縱軸心44進(jìn)行初期旋轉(zhuǎn)(0°→約15°)并使叉子裝置51的前端側(cè)朝向物品卸貨部5。接下來(lái)邊使旋轉(zhuǎn)體41繞縱軸心44旋轉(zhuǎn)邊使移動(dòng)機(jī)構(gòu)33動(dòng)作，如圖8所示，把移動(dòng)體31移到車(chē)體12的前端側(cè)。即，如圖9(b)→圖9(c)→圖9(d)→圖10(a)→圖10(b)→圖10(c)所示，邊進(jìn)行旋轉(zhuǎn)體41的旋轉(zhuǎn)(約15°→90°)邊同時(shí)進(jìn)行移動(dòng)體31(縱軸心44)的前移。
由此，如圖10(c)所示，可以使叉子裝置51的前端側(cè)成為正橫狀、而沖著物品卸貨部5。再有，回轉(zhuǎn)體61的回轉(zhuǎn)，因空轉(zhuǎn)滾輪62在移動(dòng)體31上滾動(dòng)而穩(wěn)定地進(jìn)行，而且，通過(guò)空轉(zhuǎn)滾輪62爬上擋板64，可以進(jìn)行使叉子裝置51的前端側(cè)處于正側(cè)邊旋轉(zhuǎn)的定位。
接下來(lái)，通過(guò)由升降機(jī)構(gòu)使叉子裝置51升降的動(dòng)作和使叉子裝置51伸出退回的動(dòng)作的組合動(dòng)作把由上部叉體54支承的物品W過(guò)渡(卸下)到物品卸貨部5。
然后，通過(guò)進(jìn)行上述動(dòng)作的逆動(dòng)作，即，通過(guò)進(jìn)行圖10(c)→圖10(b)→圖10(a)→圖9(d)→圖9(c)→圖9(b)那樣的動(dòng)作。如圖9(a)所示，上部叉體54可以把空的叉子裝置51納入車(chē)體12上，從而可以結(jié)束相對(duì)于物品卸貨部5的物品W的卸貨作業(yè)。再有，通過(guò)進(jìn)行與上述相反的動(dòng)作。例如在物品裝載部可以進(jìn)行由叉子裝置51實(shí)施的物品W的裝載作業(yè)。
當(dāng)進(jìn)行這樣的物品處理作業(yè)時(shí)，通過(guò)移動(dòng)體31的前后移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)體41相對(duì)于移動(dòng)體31的旋轉(zhuǎn)的組合動(dòng)作，可以不使作為最終作動(dòng)部的叉子裝置51左右移動(dòng)就可以向物品卸貨部5突出量小地進(jìn)行叉子裝置51的旋轉(zhuǎn)。
接下來(lái)，根據(jù)圖11，圖12說(shuō)明本發(fā)明的第2實(shí)施例。在第2實(shí)施例中，使用與上述第1實(shí)施例同樣的自行臺(tái)車(chē)11。
即，如圖11(a)所示，在把自行臺(tái)車(chē)11停止在目的地的物品卸貨部5的旁邊的狀態(tài)下，使滑動(dòng)罩部83相對(duì)于固定罩部82退入滑動(dòng)，在其前端和可動(dòng)罩部84之間形成規(guī)定長(zhǎng)度的開(kāi)放部。在該狀態(tài)下，首先使叉子裝置51突出，使其上部叉體54的前端側(cè)部分如圖11(a)的假想線D所表示的那樣，只突出規(guī)定的突出距離L。在此，突出距離L被設(shè)定成由規(guī)定長(zhǎng)度的開(kāi)放部允許叉子裝置51(物品W)旋轉(zhuǎn)。
接下來(lái)，使旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)45動(dòng)作，使旋轉(zhuǎn)體41繞縱軸心44旋轉(zhuǎn)，這時(shí)通過(guò)軸狀體57、筒狀體56、基體52、托架體66、直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)67等使回轉(zhuǎn)體61一體地繞縱軸心44旋轉(zhuǎn)。
即，如圖11(a)→圖11(b)所示，使旋轉(zhuǎn)體41繞縱軸心44進(jìn)行初期旋轉(zhuǎn)(0°→15°)而使叉子裝置51的前端側(cè)朝向物品卸貨部5側(cè)，接下來(lái)邊使旋轉(zhuǎn)體41繞縱軸心44中期旋轉(zhuǎn)(約15°→約75°)邊使移動(dòng)機(jī)構(gòu)33動(dòng)作并使移動(dòng)體31向車(chē)體12的前端側(cè)移動(dòng)，同時(shí)使叉子裝置51后退(退入運(yùn)動(dòng))。即，如圖11(b)→圖11(c)→圖11(d)→圖12(a)→圖12(b)所示，邊進(jìn)行旋轉(zhuǎn)體41的中期旋轉(zhuǎn)邊同時(shí)進(jìn)行移動(dòng)體31(縱軸心44)的前移和叉子裝置51的后退。
而且，在使移動(dòng)體31的前移和叉子裝置51的后退停止了(結(jié)束)的狀態(tài)下。如圖12(b)→圖12(c)所示，使旋轉(zhuǎn)體41繞縱軸心44終期旋轉(zhuǎn)(約75°→90°)。由此，如圖12(c)所示，可以使叉子裝置51的前端側(cè)處于正側(cè)面而沖著物品卸貨部5。
接下來(lái)，通過(guò)由升降機(jī)構(gòu)71的作動(dòng)使叉子裝置51升降的動(dòng)作和使叉子裝置51退出的動(dòng)作的組合，使由上部叉體54支承的物品W過(guò)渡(卸下)到物品卸貨部5。
然后，通過(guò)進(jìn)行上述動(dòng)作的逆動(dòng)作，即，通過(guò)圖12(c)→圖12(b)→圖12(a)→圖11(d)→圖11(c)→圖11(b)那樣動(dòng)作，上部叉體54可以把空的叉子裝置51如圖11(a)所示那樣，納入車(chē)體12上，從而，能結(jié)束物品W對(duì)于物品卸貨部5的卸貨作業(yè)。再有，通過(guò)進(jìn)行與上述相反的動(dòng)作，例如在物品裝載部，可以由叉子裝置51進(jìn)行物品W的裝載作業(yè)。
當(dāng)進(jìn)行這樣的物品處理作業(yè)時(shí)，通過(guò)移動(dòng)體31的前后移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)體41相對(duì)于移動(dòng)體31的旋轉(zhuǎn)、叉子裝置51相對(duì)于旋轉(zhuǎn)體41的伸出退回的組合動(dòng)作，可以不使作為最終動(dòng)作的叉子裝置51進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)就可使向物品卸貨部5的突出量更小地進(jìn)行叉子裝置51的旋轉(zhuǎn)。
在上述第1、第2實(shí)施例中，表示了作為能在一定路徑2上行走的自行臺(tái)車(chē)11的無(wú)軌道自行式，但是也可以是車(chē)輪群被導(dǎo)軌裝置支承導(dǎo)向而可以在一定路徑2上行走的形式和車(chē)體側(cè)導(dǎo)向裝置被導(dǎo)向?qū)к墝?dǎo)引而可以在一定路徑2上行走的形式等。
在上述第1，第2實(shí)施例中，表示了由2個(gè)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪裝置13和一個(gè)從動(dòng)車(chē)輪裝置23構(gòu)成的自行臺(tái)車(chē)11，但是驅(qū)動(dòng)車(chē)輪裝置13和從動(dòng)車(chē)輪裝置23的數(shù)量和配置是任意的。
在上述第1，第2實(shí)施例中，表示了作為物品支承體的能在前后方向進(jìn)退的叉子裝置51，但是作為物品支承體，也可以是鏈條和滾筒等輸送機(jī)形式，這時(shí)，在物品處理部上也采用同樣的構(gòu)成。
在上述第1、第2實(shí)施例中，表示了在車(chē)體12的上方覆蓋叉子裝置51的罩體81至少一部分被設(shè)置成能與旋轉(zhuǎn)體41一起旋轉(zhuǎn)的形式。但是，也可以是具有開(kāi)閉門(mén)的罩體的全部被設(shè)置成能與旋轉(zhuǎn)體41一起旋轉(zhuǎn)的形式和省略罩體81的形式等的形式。
權(quán)利要求
1.使用自行臺(tái)車(chē)的物品搬運(yùn)方法，是使用設(shè)有能在前后方向上相對(duì)于車(chē)體移動(dòng)的移動(dòng)體、相對(duì)于該移動(dòng)體能繞縱軸心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體、位于(配置)在該旋轉(zhuǎn)體上的物品支承體的、能在一定路徑上行走的臺(tái)車(chē)的相對(duì)于物品處理部的物品搬運(yùn)方法，其特征在于，該物品搬運(yùn)方法由下列幾個(gè)步驟構(gòu)成使自行臺(tái)車(chē)停止在物品處理部旁邊的步驟；使旋轉(zhuǎn)體繞縱軸心初期旋轉(zhuǎn)而使物品支承體的前端側(cè)沖著物品處理部的步驟；通過(guò)邊使旋轉(zhuǎn)體繞縱軸心旋轉(zhuǎn)邊使移動(dòng)體移動(dòng)而使物品支承體的前端側(cè)位于車(chē)體的正側(cè)面(側(cè)方)且沖著物品處理部的步驟；在物品支承體和物品處理部之間進(jìn)行物品的交接的步驟；使物品支承體進(jìn)行逆動(dòng)作而將其容納在車(chē)體上的步驟。
2.使用自行臺(tái)車(chē)的物品搬運(yùn)方法，是使用設(shè)有能在前后方向上相對(duì)于車(chē)體移動(dòng)的移動(dòng)體、相對(duì)于該移動(dòng)體能繞縱軸心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體、在前后方向上能相對(duì)于該旋轉(zhuǎn)體伸出退入的物品支承體的、能在一定路徑上行走的臺(tái)車(chē)的相對(duì)于物品處理部的物品搬運(yùn)方法，其特征在于，該物品搬運(yùn)方法由下列幾個(gè)步驟構(gòu)成使自行臺(tái)車(chē)停止在物品處理部旁邊的步驟；使物品支承體突出運(yùn)動(dòng)的步驟；使旋轉(zhuǎn)體繞縱軸心初期旋轉(zhuǎn)而使物品支承體的前端側(cè)朝向物品處理部的步驟；邊使旋轉(zhuǎn)體繞縱軸心中期旋轉(zhuǎn)邊使移動(dòng)體移動(dòng)的同時(shí)、使物品支承體后退的步驟；通過(guò)使旋轉(zhuǎn)體進(jìn)行繞縱軸心終期旋轉(zhuǎn)，使物品支承體的前端側(cè)位于車(chē)體的大致正側(cè)邊(側(cè)方)并沖著物品處理部的步驟；在物品支承體和物品處理部之間進(jìn)行物品的交接的步驟；使物品支承體進(jìn)行逆動(dòng)作并將其收納在車(chē)體上的步驟。
3.一種自行臺(tái)車(chē)，設(shè)有相對(duì)車(chē)體能在前后方向上移動(dòng)的移動(dòng)體和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，在上述移動(dòng)體上設(shè)置了能繞縱軸心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，在上述旋轉(zhuǎn)體上設(shè)置了物品支承體，其特征在于，邊進(jìn)行上述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)、邊至少一部分同時(shí)進(jìn)行上述移動(dòng)體的前后移動(dòng)。
4.如權(quán)利要求3所述的自行臺(tái)車(chē)，其特征在于，在車(chē)體的上方至少一部分能與旋轉(zhuǎn)體一起旋轉(zhuǎn)地設(shè)置覆蓋物品支承體的罩體。
5.如權(quán)利要求3或者4所述的自行臺(tái)車(chē)，其特征在于，物品支承體由能在前后方向上伸出退回的叉子裝置構(gòu)成。
全文摘要
在使用能在一定路徑上行走且能支承物品的自行臺(tái)車(chē)的物品搬運(yùn)方法中，使作為最終作動(dòng)部的叉子裝置進(jìn)行相對(duì)于車(chē)體左右動(dòng)作、前后動(dòng)作和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，那時(shí)為了左右動(dòng)和前后動(dòng)，分別需要由馬達(dá)、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和基體等構(gòu)成的構(gòu)造，所以全體的構(gòu)造變得復(fù)雜而昂貴，工作時(shí)間(作業(yè)時(shí)間)也長(zhǎng)，控制也變得復(fù)雜了。針對(duì)于此，本發(fā)明中，通過(guò)移動(dòng)體相對(duì)車(chē)體的前后移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)體相對(duì)于移動(dòng)體的旋轉(zhuǎn)的組合動(dòng)作，不使作為最終動(dòng)作部的物品支承體進(jìn)行左右動(dòng)作就可使其向物品處理部的突出量減少并進(jìn)行物品支承體的旋轉(zhuǎn)。由此，可以省略使物品支承體進(jìn)行左右動(dòng)作的機(jī)構(gòu)，可以簡(jiǎn)單且廉價(jià)地提供自行臺(tái)車(chē)全體。
文檔編號(hào)B66F9/14GK1490231SQ0317879
公開(kāi)日2004年4月21日 申請(qǐng)日期2003年7月22日 優(yōu)先權(quán)日2002年7月22日
發(fā)明者渡 治宏, 渡邉治宏 申請(qǐng)人:株式會(huì)社戴福庫(kù)