專利名稱：一種集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉起重機(jī)控制系統(tǒng)領(lǐng)域，具體為一種 集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
起重機(jī)(Crane)屬于起重機(jī)械的一種，是一種作循環(huán)、間歇運(yùn)動(dòng)的機(jī)械。一個(gè)工作循環(huán)包括取物裝置從取物地把物品提起，然后移動(dòng)到指定地點(diǎn)降下物品，接著進(jìn)行反向運(yùn)動(dòng)，使取物裝置返回原位，以便進(jìn)行下一次循環(huán)。目前起重機(jī)市場上采用的控制系統(tǒng)主要有兩種常見的控制系統(tǒng)一種是基于PLC控制系統(tǒng)，一種是基于聯(lián)動(dòng)臺(tái)或無線遙控器的控制系統(tǒng)?，F(xiàn)有系統(tǒng)都存在動(dòng)力電纜多，布線距離長，控制室內(nèi)有大量動(dòng)力電源線等缺點(diǎn)，PLC控制系統(tǒng)雖然實(shí)現(xiàn)了部分信息化，但是并沒有徹底解決以上問題，而且成本較高。無線遙控型控制系統(tǒng)存在容易受外界干擾的缺點(diǎn)，導(dǎo)致控制系統(tǒng)不穩(wěn)定并存在安全隱患。同時(shí)現(xiàn)有的技術(shù)無法實(shí)現(xiàn)控制與檢測系統(tǒng)的數(shù)字網(wǎng)絡(luò)一體化，大都需要工作人員的參與，導(dǎo)致了用工較多，成本高。因此，提供一種低成本，物聯(lián)網(wǎng)性質(zhì)的智能化、數(shù)字化、模塊化起重機(jī)控制系統(tǒng)，代替一直在國內(nèi)沿襲半個(gè)世紀(jì)以上的凸輪、聯(lián)動(dòng)臺(tái)等類似于此的機(jī)械控制，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交換、擴(kuò)展性好、性能更加穩(wěn)定、安裝維修更加方便的新型集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)，已經(jīng)是一個(gè)急需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明提供了一種低成本，物聯(lián)網(wǎng)性質(zhì)的智能化、數(shù)字化、模塊化起重器控制系統(tǒng)，代替一直在國內(nèi)沿襲半個(gè)世紀(jì)以上的凸輪、聯(lián)動(dòng)臺(tái)等類似于此的機(jī)械控制，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交換、擴(kuò)展性好、性能更加穩(wěn)定、安裝維修更加方便的新型集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的
一種集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)，包括設(shè)置在控制室內(nèi)的中心控制器1，其特征在于包括通過CAN總線23與中心控制器I分別連接的主鉤控制器2、副鉤控制器3、小車控制器4、I號(hào)大車控制器5、2號(hào)大車控制器6、手持式操作器7、遠(yuǎn)程診斷終端10。所述的中心控制器I與遠(yuǎn)程診斷終端10的連接方式可以通過以太網(wǎng)端口連接；還可以通過CAN總線23連接。所述的中心控制器I包括中心控制主板1-1，通過VGA接口與中心控制主板1-1連接的彩色I(xiàn)XD顯示器1-2，通過定制并口與中心控制主板1-1連接的手柄，以及通過SPI 口與中心控制主板1-1連接的CAN總線模塊1-3 ;手柄包括左側(cè)操作手柄1-4與右側(cè)操作手柄 1_5 ；
CAN總線23上設(shè)置有第一終端電阻8與第二終端電阻9 ；
主鉤控制器2、副鉤控制器3、小車控制器4、I號(hào)大車控制器5、2號(hào)大車控制器6均設(shè)置有微控制器24，微控制器24 —端連接CAN總線模塊1-3，另一端通過信號(hào)通路模塊11連接被控對(duì)象12 ；
所述的信號(hào)通路模塊11包括帶隔離功能軟開關(guān)能量傳輸電路模塊11-1以及與帶隔離功能軟開關(guān)能量傳輸電路模塊11-1并聯(lián)的檢查信號(hào)輸入通路電路模塊11-2 ；
所述的與微控制器24連接主鉤控制器2通過主鉤重量采集電路模塊13連接設(shè)置在主鉤上的主鉤重量傳感器14 ;與微控制器24連接副鉤控制器3通過副鉤重量采集電路模塊15連接設(shè)置在副鉤上的副鉤重量傳感器16 ;微控制器24同時(shí)連接有主鉤應(yīng)急停輸出通路模塊17與副鉤應(yīng)急停輸出通路模塊18 ；
所述的遠(yuǎn)程診斷終端10包括ARM處理器19，已經(jīng)與ARM處理器19分別連接的手機(jī)貓模塊20、以太網(wǎng)接口電路模塊21、CAN接口電路模塊22 ；
信號(hào)通路模塊11中的信號(hào)輸出通路采用具有隔離功能的軟開關(guān)能量變換原理，使得通路中相關(guān)器件的所有故障模式都最終導(dǎo)致輸出端的信號(hào)消失；檢查信號(hào)輸入通路電路模塊11-2中的檢測輸入回路從輸出通路的末端通過信號(hào)調(diào)理電路采集相關(guān)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)；微控制器24通過分析檢測信號(hào)和CAN總線23的信息做初步的故障判斷，發(fā)現(xiàn)故障就立即停止被控設(shè)備的運(yùn)行。所述的遠(yuǎn)程診斷終端10是通過使用手機(jī)貓中的手機(jī)貓模塊20的短信功能完成起重機(jī)控制系統(tǒng)的故障診斷功能。積極有益效果本發(fā)明是一種具有智能化、數(shù)字化、模塊化、物聯(lián)網(wǎng)方向發(fā)展，代替了一直在國內(nèi)沿襲半個(gè)世紀(jì)以上的凸輪、聯(lián)動(dòng)臺(tái)等類似于此的機(jī)械控制，實(shí)現(xiàn)了人機(jī)交換、擴(kuò)展性好、性能更加穩(wěn)定、安裝維修更加方便的新型集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)。


圖I為本發(fā)明的系統(tǒng)框圖一
圖2為本發(fā)明的系統(tǒng)框圖二
圖3為本發(fā)明的系統(tǒng)框圖三
圖4為本發(fā)明的系統(tǒng)框圖四
圖5為本發(fā)明的系統(tǒng)框圖五
圖中為中心控制器I、中心控制主板1-1、彩色I(xiàn)XD顯示器1-2、CAN總線模塊1-3、左側(cè)操作手柄1-4、右側(cè)操作手柄1-5、主鉤控制器2、副鉤控制器3、小車控制器4、1號(hào)大車控制器5、2號(hào)大車控制器6、手持式操作器7、第一終端電阻8、第二終端電阻9、遠(yuǎn)程診斷終端10、信號(hào)通路模塊11、帶隔離功能軟開關(guān)能量傳輸電路模塊11-1、檢查信號(hào)輸入通路電路模塊11-2、被控對(duì)象12、主鉤重量采集電路模塊13、主鉤重量傳感器14、付鉤重量采集電路模塊15、副鉤重量傳感器16、主鉤應(yīng)急停輸出通路模塊17、副鉤應(yīng)急停輸出通路模塊18、ARM處理器19、手機(jī)貓模塊20、以太網(wǎng)接口電路模塊21、CAN接口電路模塊22。CAN總線23、微 控制器24。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖，對(duì)比本發(fā)明做進(jìn)一步的說明
如圖I所示，一種集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)，包括設(shè)置在控制室內(nèi)的中心控制器1，其特征在于包括通過CAN總線23與中心控制器I分別連接的主鉤控制器2、副鉤控制器3、小車控制器4、I號(hào)大車控制器5、2號(hào)大車控制器6、手持式操作器7、遠(yuǎn)程診斷終端10。所述的中心控制器I與遠(yuǎn)程診斷終端10的連接方式可以通過以太網(wǎng)端口連接；還可以通過CAN總線23連接。如圖2所示，所述的中心控制器I包括中心控制主板1-1，通過VGA接口與中心控制主板1-1連接的彩色I(xiàn)XD顯示器1-2，通過定制并口與中心控制主板1-1連接的手柄，以及通過SPI 口與中心控制主板1-1連接的CAN總線模塊1-3 ;手柄包括左側(cè)操作手柄1-4與右側(cè)操作手柄卜5 ； 如圖I所示，CAN總線23上設(shè)置有第一終端電阻8與第二終端電阻9 ；
如圖3所示，主鉤控制器2、副鉤控制器3、小車控制器4、I號(hào)大車控制器5、2號(hào)大車控制器6均設(shè)置有微控制器24，微控制器24 —端連接CAN總線模塊1_3，另一端通過信號(hào)通路模塊11連接被控對(duì)象12 ；
所述的信號(hào)通路模塊11包括帶隔離功能軟開關(guān)能量傳輸電路模塊11-1以及與帶隔離功能軟開關(guān)能量傳輸電路模塊11-1并聯(lián)的檢查信號(hào)輸入通路電路模塊11-2 ；
如圖4所示，所述的與微控制器24連接主鉤控制器2通過主鉤重量采集電路模塊13連接設(shè)置在主鉤上的主鉤重量傳感器14 ;與微控制器24連接副鉤控制器3通過付鉤重量采集電路模塊15連接設(shè)置在副鉤上的副鉤重量傳感器16 ;微控制器24同時(shí)連接有主鉤應(yīng)急停輸出通路模塊17與副鉤應(yīng)急停輸出通路模塊18 ；
如圖5所示，所述的遠(yuǎn)程診斷終端10包括ARM處理器19，已經(jīng)與ARM處理器19分別連接的手機(jī)貓模塊20、以太網(wǎng)接口電路模塊21、CAN接口電路模塊22。信號(hào)通路模塊11中的信號(hào)輸出通路采用具有隔離功能的軟開關(guān)能量變換原理，使得通路中相關(guān)器件的所有故障模式都最終導(dǎo)致輸出端的信號(hào)消失；檢查信號(hào)輸入通路電路模塊11-2中的檢測輸入回路從輸出通路的末端通過信號(hào)調(diào)理電路采集相關(guān)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)；微控制器24通過分析檢測信號(hào)和CAN總線23的信息做初步的故障判斷，發(fā)現(xiàn)故障就立即停止被控設(shè)備的運(yùn)行。所述的遠(yuǎn)程診斷終端10是通過使用手機(jī)貓中的手機(jī)貓模塊20的短信功能完成起重機(jī)控制系統(tǒng)的故障診斷功能。這種集散型起重機(jī)控制系統(tǒng)的組成主要有，中心控制器，主鉤控制器，副鉤控制器，I號(hào)大車控制器，2號(hào)大車控制器，小車控制器，大小鉤測重器，主鉤隨動(dòng)視頻監(jiān)控器，副鉤隨動(dòng)視頻監(jiān)控器，手持式操作器，遠(yuǎn)程診斷終端等組成。遠(yuǎn)程診斷終端可以通過以太網(wǎng)端口與中心控制器相連，在終端失效的情況下也可以連接CAN總線獲得部分系統(tǒng)信息。主/副鉤隨動(dòng)視頻監(jiān)控器通過視頻接口和隨動(dòng)控制線與中心控制器相連，其他設(shè)備通過CAN總線相互連通。I號(hào)大車控制器，2號(hào)大車控制器，小車控制器，主鉤控制器和副鉤控制器等硬件組成相同，CAN總線接口電路，微控制器24，6路信號(hào)輸出檢測回路等組成。本控制器硬件設(shè)計(jì)的特征是信號(hào)輸出通路采用具有隔離功能的軟開關(guān)能量變換原理，使得通路中相關(guān)器件的所有故障模式都最終導(dǎo)致輸出端的信號(hào)消失。檢測輸入回路從輸出通路的末端通過信號(hào)調(diào)理電路采集相關(guān)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)。微控制器24通過分析檢測信號(hào)和CAN總線的信息做初步的故障判斷，發(fā)現(xiàn)故障就立即停止被控設(shè)備的運(yùn)行。大小鉤測重器的組成結(jié)構(gòu)如圖4所示，測重器同時(shí)測量大鉤和小鉤重物的重量，并實(shí)時(shí)通過CAN總線發(fā)送到主控制器，主控制器把接收到的重物重量顯示在IXD屏上，一旦發(fā)現(xiàn)重量超重，會(huì)發(fā)出聲光報(bào)警信息，同時(shí)向?qū)?yīng)的大鉤或小鉤發(fā)送停止運(yùn)行的信息。另外測重器軟件發(fā)現(xiàn)重物超重會(huì)通過對(duì)應(yīng)的輸出通路關(guān)掉超重鉤控制電源。微控制器24通過接口電路讀取按鍵，并顯示在點(diǎn)陣式單色液晶顯示屏上，同時(shí)通過CAN總線把按鍵信息發(fā)送到中心控制器，由中心控制器負(fù)責(zé)控制對(duì)應(yīng)的設(shè)備運(yùn)行。另外手持操作器同時(shí)捕捉CAN總線上的測重器的重量信息，并顯示在液晶屏上，方便操作員監(jiān)控重物重量。主鉤隨動(dòng)視頻跟蹤臺(tái)，副鉤隨動(dòng)視頻跟蹤臺(tái)分別通過不同的視頻輸入口和隨動(dòng)控制端口與中心控制器相連，視頻監(jiān)控器安裝在一個(gè)二維隨動(dòng)臺(tái)上。中心控制器的軟件具有主副鉤視頻識(shí)別功能，通過大范圍視頻掃描尋找對(duì)應(yīng)的主鉤或者副鉤，找到主鉤或者副夠 后，自動(dòng)調(diào)焦得到清新的重物圖像，方便操作員觀察和判斷。本部分功能的特征在于主鉤和副鉤的圖像分割識(shí)別用于起重機(jī)的監(jiān)控功能。遠(yuǎn)程診斷終端的結(jié)構(gòu)主要由ARM處理器，手機(jī)貓，以太網(wǎng)接口和CAN接口電路組成。ARM處理器通過手機(jī)貓接收到我們公司服務(wù)器發(fā)送的信息短信后，ARM處理器通過以太網(wǎng)口讀取中心控制器的系統(tǒng)狀態(tài)信息并通過手機(jī)貓發(fā)送到我公司的服務(wù)器。公司技術(shù)員通過分析系統(tǒng)的狀態(tài)信息即可判斷系統(tǒng)的故障，并給出故障排除方案。遠(yuǎn)程診斷終端的特征在于使用手機(jī)貓的短信功能完成了起重機(jī)控制系統(tǒng)的故障診斷功能。為了提高系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性，在軟件設(shè)計(jì)中采用了不間斷信息鏈的工作模式。主副鉤和小車采用的模式相同，即中心控制器識(shí)別操作手柄的輸入后，開始向?qū)?yīng)的被控對(duì)象(主鉤，副鉤或小車)發(fā)送信息包，同時(shí)復(fù)位與被控對(duì)象對(duì)應(yīng)的軟計(jì)時(shí)器，被控對(duì)象接收到信息包后開始計(jì)時(shí)，同時(shí)向中心控制器發(fā)送反饋信息包，中心控制器接收到反饋信息包后，然后再次復(fù)位計(jì)時(shí)器并在此向被控對(duì)象發(fā)送信息包，被控對(duì)象重復(fù)相同的響應(yīng)。這樣CAN總線上的信息包周而復(fù)始傳遞，形成了一個(gè)信息鏈。在這個(gè)信息鏈運(yùn)行的過程中，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)故障，10毫秒內(nèi)如果有終端(主控制器或被控對(duì)象)接收不到信息包，該終端立即發(fā)送停止運(yùn)行命令，終止設(shè)備的運(yùn)行。大車控制過程與以上稍微有些不同。信息鏈的構(gòu)成是中心控制器發(fā)送信息到I號(hào)大車控制器，I號(hào)大車控制器到2號(hào)大車控制器，2號(hào)大車控制器到中心控制器，依次周而復(fù)始運(yùn)行。任何原因?qū)е缕渲兄唤邮詹坏叫畔?，最終都會(huì)導(dǎo)致兩個(gè)大車控制器幾乎同時(shí)停止運(yùn)行。當(dāng)手柄操作器接入系統(tǒng)后，手柄操作器與中心控制設(shè)備形成新的信息鏈，該信息鏈的中斷會(huì)導(dǎo)致所有的設(shè)備停止運(yùn)行。在系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中引入了故障檢測模塊。在系統(tǒng)運(yùn)行期間，該模塊記錄操作員的每一項(xiàng)操作，以及操作的具體時(shí)間，同時(shí)監(jiān)測CAN總線上的信息流情況，會(huì)記錄下所有的信息包異?，F(xiàn)象，以及現(xiàn)象發(fā)生的時(shí)間。最終形成信息庫，通過對(duì)信息庫的分析，得出系統(tǒng)的狀態(tài)信息，并在顯示屏顯示提示信息，顯示系統(tǒng)中存在的潛在故障，以及解決措施。由于本系統(tǒng)采用的是集散型控制模式，控制器與被控對(duì)象安裝布置在一起，所用的連接電纜只用一根動(dòng)力線纜和一根控制電纜，最大幅度地減少了系統(tǒng)電纜的使用量，控制器設(shè)計(jì)也采用了標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化設(shè)計(jì)方案。最終降低了整個(gè)系統(tǒng)安裝維護(hù)的材料和人力成本。控制器信號(hào)輸出通路采用的帶隔離功能的軟開關(guān)能量傳輸模式，與軟件的信息鏈工作模式有機(jī)結(jié)合后，系統(tǒng)就具有了強(qiáng)大的自有穩(wěn)定性，任何系統(tǒng)故障都會(huì)導(dǎo)致緊急剎車，防止了事故的發(fā)生，提高了系統(tǒng)的可靠性。故障檢測軟件模塊收集了系統(tǒng)運(yùn)行期間的人員操作和系統(tǒng)異常信息，最終形成的數(shù)據(jù)庫，極大地提高了控制系統(tǒng)的信息化水平，尤其是與遠(yuǎn)程診斷終端的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程診斷和故障排除的售后維護(hù)機(jī)制，最大地保障了用戶的利益。視頻隨動(dòng)跟蹤功能的引入，提高了操作員的視覺效果，提高了操作效率，減少了操作失誤，同時(shí)也提高了系統(tǒng)的安全性。以上實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方 式，在所述領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替代和改進(jìn)等，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)方案范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)，包括設(shè)置在控制室內(nèi)的中心控制器(1)，其特征在于包括通過CAN總線(23)與中心控制器(I)分別連接的主鉤控制器(2)、副鉤控制器(3)、小車控制器(4)、1號(hào)大車控制器(5)、2號(hào)大車控制器(6)、手持式操作器(7)、遠(yuǎn)程診斷終端(10)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)，其特征在于所述的中心控制器(I)與遠(yuǎn)程診斷終端(10)的連接方式可以通過以太網(wǎng)端口連接；還可以通過CAN總線(23)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)，其特征在于所述的中心控制器(I)包括中心控制主板(1-1 )，通過VGA接口與中心控制主板(1-1)連接的彩色I(xiàn)XD顯示器(1-2)，通過定制并口與中心控制主板(1-1)連接的手柄，以及通過SPI 口與中心控制主板(1-1)連接的CAN總線模塊(1-3);手柄包括左側(cè)操作手柄(1-4)與右側(cè)操作手柄(1-5)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)，其特征在于CAN總線(23)上設(shè)置有第一終端電阻(8)與第二終端電阻(9)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)，其特征在于主鉤控制器(2)、副鉤控制器(3)、小車控制器(4)、1號(hào)大車控制器(5)、2號(hào)大車控制器(6)均設(shè)置有微控制器(24)，微控制器(24) —端連接CAN總線模塊(1-3)，另一端通過信號(hào)通路模塊(11)連接被控對(duì)象(12)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)，其特征在于所述的信號(hào)通路模塊(11)包括帶隔離功能軟開關(guān)能量傳輸電路模塊(11-1)以及與帶隔離功能軟開關(guān)能量傳輸電路模塊(11-1)并聯(lián)的檢查信號(hào)輸入通路電路模塊(11-2)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)，其特征在于所述的與微控制器(24 )連接主鉤控制器(2 )通過主鉤重量采集電路模塊(13)連接設(shè)置在主鉤上的主鉤重量傳感器(14);與微控制器(24)連接副鉤控制器(3)通過付鉤重量采集電路模塊(15)連接設(shè)置在副鉤上的副鉤重量傳感器(16);微控制器(24)同時(shí)連接有主鉤應(yīng)急停輸出通路模塊(17)與副鉤應(yīng)急停輸出通路模塊(18)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)，其特征在于所述的遠(yuǎn)程診斷終端(10)包括ARM處理器(19)，已經(jīng)與ARM處理器(19)分別連接的手機(jī)貓模塊(20)、以太網(wǎng)接口電路模塊(21)、CAN接口電路模塊(22 )。
9.根據(jù)權(quán)利要求5或6任意項(xiàng)所述的一種集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)，其特征在于信號(hào)通路模塊(11)中的信號(hào)輸出通路采用具有隔離功能的軟開關(guān)能量變換原理，使得通路中相關(guān)器件的所有故障模式都最終導(dǎo)致輸出端的信號(hào)消失；檢查信號(hào)輸入通路電路模塊(11-2)中的檢測輸入回路從輸出通路的末端通過信號(hào)調(diào)理電路采集相關(guān)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)；微控制器(24)通過分析檢測信號(hào)和CAN總線(23)的信息做初步的故障判斷，發(fā)現(xiàn)故障就立即停止被控設(shè)備的運(yùn)行。
10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)，其特征在于所述的遠(yuǎn)程診斷終端(10)是通過使用手機(jī)貓中的手機(jī)貓模塊(20)的短信功能完成起重機(jī)控制系統(tǒng)的故障診斷功能。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)，包括設(shè)置在控制室內(nèi)的中心控制器(1)，包括通過CAN總線(23)與中心控制器(1)分別連接的主鉤控制器(2)、副鉤控制器(3)、小車控制器(4)、1號(hào)大車控制器(5)、2號(hào)大車控制器(6)、手持式操作器(7)、遠(yuǎn)程診斷終端(10)；所述的中心控制器(1)與遠(yuǎn)程診斷終端(10)的連接方式還可以通過以太網(wǎng)端口連接。本發(fā)明是一種具有智能化、數(shù)字化、模塊化、物聯(lián)網(wǎng)方向發(fā)展，代替了一直在國內(nèi)沿襲半個(gè)世紀(jì)以上的凸輪、聯(lián)動(dòng)臺(tái)等類似于此的機(jī)械控制，實(shí)現(xiàn)了人機(jī)交換、擴(kuò)展性好、性能更加穩(wěn)定、安裝維修更加方便的新型集散型起重機(jī)測控系統(tǒng)。
文檔編號(hào)B66C15/00GK102633191SQ201210110870
公開日2012年8月15日 申請(qǐng)日期2012年4月17日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月17日
發(fā)明者劉志剛, 梁知非 申請(qǐng)人:河南高翔電器有限公司