技術(shù)編號(hào):39719428
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明屬于機(jī)械臂控制,具體為一種柔性關(guān)節(jié)空間機(jī)器人無速度反饋分散容錯(cuò)控制方法。背景技術(shù)、近年來,隨著航天技術(shù)的持續(xù)性蓬勃發(fā)展,以空間機(jī)器人為代表的先進(jìn)航天器受到日益廣泛的關(guān)注??臻g機(jī)器人可在極限溫差、超強(qiáng)輻射、幾近失重的太空環(huán)境中輔助或替代航天員執(zhí)行復(fù)雜、高危的出艙任務(wù),在提升工作效率和保障航天員生命安全方面發(fā)揮著無與倫比的作用??紤]到操作窗口時(shí)間的限制,空間機(jī)器人需要在固定時(shí)間內(nèi)快速捕獲并拖拽目標(biāo)物體,但由于機(jī)械臂關(guān)節(jié)內(nèi)部的齒輪諧波減速器的傳動(dòng)作用,機(jī)械臂連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)與關(guān)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)不能同步,...
注意:該技術(shù)已申請(qǐng)專利,請(qǐng)尊重研發(fā)人員的辛勤研發(fā)付出,在未取得專利權(quán)人授權(quán)前,僅供技術(shù)研究參考不得用于商業(yè)用途。
該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán),增加技術(shù)思路,做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備,不適合論文引用。