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一種柔性關(guān)節(jié)空間機(jī)器人無速度反饋分散容錯(cuò)控制方法與流程技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):39719428

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本發(fā)明屬于機(jī)械臂控制,具體為一種柔性關(guān)節(jié)空間機(jī)器人無速度反饋分散容錯(cuò)控制方法。背景技術(shù)、近年來,隨著航天技術(shù)的持續(xù)性蓬勃發(fā)展,以空間機(jī)器人為代表的先進(jìn)航天器受到日益廣泛的關(guān)注??臻g機(jī)器人可在極限溫差、超強(qiáng)輻射、幾近失重的太空環(huán)境中輔助或替代航天員執(zhí)行復(fù)雜、高危的出艙任務(wù),在提升工作效率和保障航天員生命安全方面發(fā)揮著無與倫比的作用??紤]到操作窗口時(shí)間的限制,空間機(jī)器人需要在固定時(shí)間內(nèi)快速捕獲并拖拽目標(biāo)物體,但由于機(jī)械臂關(guān)節(jié)內(nèi)部的齒輪諧波減速器的傳動(dòng)作用,機(jī)械臂連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)與關(guān)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)不能同步,...
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