無人機噴藥控制及藥量檢測裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提出了一種無人機噴藥控制及藥量檢測裝置，包括：藥箱、噴藥執(zhí)行機構(gòu)、噴藥驅(qū)動模塊、功率檢測模塊、機載飛控系統(tǒng)、數(shù)據(jù)鏈路模塊和終端設(shè)備，其中，噴藥執(zhí)行機構(gòu)包括離心噴頭和噴藥泵；功率檢測模塊用于監(jiān)控和檢測噴藥泵的工作情況，測量噴藥泵的電流值；終端設(shè)備響應(yīng)用戶的操作，并生成針對無人機噴藥過程的控制指令；機載飛控系統(tǒng)測量無人機的位置信息，以及根據(jù)噴藥泵的電流值判斷藥箱中的藥量是否為空；數(shù)據(jù)鏈路模塊實現(xiàn)機載飛控系統(tǒng)和終端設(shè)備的雙向數(shù)據(jù)傳輸。本發(fā)明通過測量噴藥泵電流的改變來間接測量箱體中的藥量，無需對藥箱藥量進行檢測，具有更大的便利性，并結(jié)合了位置信息實現(xiàn)自動控制。
【專利說明】
無人機噴藥控制及藥量檢測裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無人機控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人機噴藥控制及藥量檢測裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]無人機植保過程中需要對藥箱藥量進行檢測，并通過判斷藥水剩余量對噴藥進行控制及執(zhí)行相應(yīng)的動作，例如:決定噴灑速度及是否需要返航補充藥水等。
[0003]傳統(tǒng)的噴藥控制裝置，存在以下問題:
[0004]I)傳統(tǒng)的噴藥過程中需要手動控制開啟，即在飛入作業(yè)區(qū)時手動打開開關(guān)。
[0005]2)傳統(tǒng)的檢測方式是通過在藥箱中加裝必要的傳感器(如液位計)等對藥箱藥量進行檢測，但是目前大部分植保無人機并沒有藥量檢測裝置。
[0006]3)傳統(tǒng)的噴藥開關(guān)需要人工干預(yù)，控制不便易造成藥水浪費。
[0007]傳統(tǒng)的藥量檢測裝置，存在以下問題:
[0008]I)飛行過程中會出現(xiàn)顛簸，使用液位計等傳感器檢測藥量不準(zhǔn)確；
[0009]2)藥箱內(nèi)裝載的藥水往往具有一定的腐蝕性，箱體內(nèi)置傳感器的使用壽命將受影響；
[0010]3)加裝液位計等傳感器需增加較多的成本，還占用了一定的藥箱容積使裝藥量變少。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明的目的旨在至少解決所述技術(shù)缺陷之一。
[0012]為此，本發(fā)明的目的在于提出一種無人機噴藥控制及藥量檢測裝置，可以實現(xiàn)通過測量噴藥栗載荷(電流)的改變來間接測量箱體中的藥量，無需對藥箱藥量進行檢測，具有更大的便利性，并結(jié)合了位置信息實現(xiàn)自動控制。
[0013]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一個實施例提供一種無人機噴藥控制及藥量檢測裝置，包括:藥箱、噴藥執(zhí)行機構(gòu)、噴藥驅(qū)動模塊、功率檢測模塊、機載飛控系統(tǒng)、數(shù)據(jù)鏈路模塊和終端設(shè)備，其中，
[0014]所述藥箱用于儲存藥水；
[0015]所述噴藥執(zhí)行機構(gòu)包括離心噴頭和噴藥栗，用于執(zhí)行噴藥動作；
[0016]所述功率檢測模塊與所述噴藥栗相連，用于監(jiān)控和檢測所述噴藥栗的工作情況，測量所述噴藥栗的電流值，并將測量得到電流值發(fā)送至所述機載飛控系統(tǒng)；
[0017]所述終端設(shè)備用于響應(yīng)用戶的操作，并生成針對無人機噴藥過程的控制指令；
[0018]所述機載飛控系統(tǒng)用于根據(jù)接收的控制指令控制無人機的動作，并測量所述無人機的位置信息，以及根據(jù)所述噴藥栗的電流值判斷藥箱中的藥量是否為空，并在判斷藥量為空時，發(fā)送藥量用盡信息；
[0019]所述數(shù)據(jù)鏈路模塊與所述機載飛控系統(tǒng)和所述終端設(shè)備相連，用于實現(xiàn)所述機載飛控系統(tǒng)和所述終端設(shè)備的雙向數(shù)據(jù)傳輸，包括:將所述機載飛控系統(tǒng)的所述無人機的位置信息和藥箱的藥量用盡信息發(fā)送至所述終端設(shè)備，以及將所述終端設(shè)備的控制指令發(fā)送至所述機載飛控系統(tǒng)；
[0020]其中，噴藥開啟實現(xiàn)方式為:在所述無人機飛入工作區(qū)后，所述終端設(shè)備響應(yīng)用戶的操作，發(fā)出開啟噴藥指令，并將所述開啟噴藥指令通過所述數(shù)據(jù)鏈路模塊發(fā)送至所述機載飛控系統(tǒng)，所述機載飛控系統(tǒng)響應(yīng)所述開啟噴藥指令，控制所述離心噴頭打開，以及控制所述噴藥驅(qū)動模塊向所述噴藥栗供電，自動開始噴藥；
[0021]噴藥結(jié)束實現(xiàn)方式為:在所述無人機飛離工作區(qū)后或判斷藥箱中藥量為空時，所述終端設(shè)備響應(yīng)用戶的操作，發(fā)出結(jié)束噴藥指令，并將所述結(jié)束噴藥指令通過所述數(shù)據(jù)鏈路模塊發(fā)送至所述機載飛控系統(tǒng)，所述機載飛控系統(tǒng)響應(yīng)所述結(jié)束噴藥指令后控制所述離心噴頭關(guān)閉，以及控制所述噴藥驅(qū)動模塊停止向所述噴藥栗供電，自動結(jié)束噴藥。
[0022]進一步，所述無人機噴藥控制及藥量檢測裝置還可以采用如下方式開啟和結(jié)束噴藥:
[0023]噴藥開啟實現(xiàn)方式為:在所述無人機飛入工作區(qū)后，由所述終端設(shè)備自動發(fā)出開啟噴藥指令，并將所述開啟噴藥指令通過所述數(shù)據(jù)鏈路模塊發(fā)送至所述機載飛控系統(tǒng)，所述機載飛控系統(tǒng)響應(yīng)所述開啟噴藥指令，控制所述離心噴頭打開，以及控制所述噴藥驅(qū)動模塊向所述噴藥栗供電，開始噴藥；
[0024]噴藥結(jié)束實現(xiàn)方式為:在所述無人機飛離工作區(qū)后或經(jīng)檢測到藥箱中藥量為空時，由所述終端設(shè)備自動發(fā)出結(jié)束噴藥指令，并將所述結(jié)束噴藥指令通過所述數(shù)據(jù)鏈路模塊發(fā)送至所述機載飛控系統(tǒng)，所述機載飛控系統(tǒng)響應(yīng)所述結(jié)束噴藥指令后控制所述離心噴頭關(guān)閉，以及控制所述噴藥驅(qū)動模塊停止向所述噴藥栗供電，結(jié)束噴藥。
[0025]進一步，所述終端設(shè)備通過所述數(shù)據(jù)鏈路模塊接收來自所述無人機的位置信息，將所述無人機的位置信息與預(yù)設(shè)的工作區(qū)域位置信息進行比對，判斷所述無人機飛入工作區(qū)及離開工作區(qū)。
[0026]進一步，所述機載飛控系統(tǒng)判斷藥箱中的藥量是否為空，包括:將接收到的噴藥栗的電流值與預(yù)設(shè)閾值進行比較，當(dāng)所述噴藥栗的電流值低于所述預(yù)設(shè)閾值時，判斷所述藥箱中的藥量是否為空。
[0027]進一步，所述功率檢測模塊位于所述藥箱的外部。
[0028]進一步，所述噴藥驅(qū)動模塊通過控制繼電器的通斷來控制是否向所述噴藥栗供電。
[0029]進一步，所述機載飛控系統(tǒng)通過接收來自位于所述無人機上的GPS模塊的GPS位置信息，獲取所述無人機的位置信息，并通過所述數(shù)據(jù)鏈路模塊發(fā)送至所述終端設(shè)備。
[0030]進一步，所述數(shù)據(jù)鏈路模塊采用2.4Hz無線透傳設(shè)備，所述終端設(shè)備為手機或平板電腦。
[0031]根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機噴藥控制及藥量檢測裝置，通過測量噴藥栗載荷(電流)的改變來間接測量箱體中的藥量，無需對藥箱藥量進行檢測，具有更大的便利性，并結(jié)合了位置信息實現(xiàn)自動控制，具有以下有益效果:
[0032]I)在常規(guī)的手動控制噴灑的基礎(chǔ)上增加了自動控制噴灑功能；
[0033]2)能根據(jù)無人機位置自動控制噴灑，簡化了操作并可避免藥水的浪費；
[0034]3)藥量檢測不受飛行姿態(tài)影響，測量結(jié)果準(zhǔn)確；
[0035]4)藥量檢測裝置位于藥箱外，不受藥水腐蝕等影響，使用壽命長；
[0036]5)主要依托現(xiàn)有檢測及控制裝置，無需額外專用測量傳感器，節(jié)省成本。
[0037]本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。
【附圖說明】
[0038]本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結(jié)合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0039]圖1為根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機噴藥控制及藥量檢測裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0040]圖2為根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機的示意圖；
[0041 ]圖3為根據(jù)本發(fā)明實施例的用戶手動操控噴藥的流程圖；
[0042]圖4為根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機自動作業(yè)的示意圖。
【具體實施方式】
[0043]下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。
[0044]如圖1和圖2所示，本發(fā)明實施例的無人機噴藥控制及藥量檢測裝置，包括:藥箱1、噴藥執(zhí)行機構(gòu)、噴藥驅(qū)動模塊及功率檢測模塊6、機載飛控系統(tǒng)4、數(shù)據(jù)鏈路模塊7和終端設(shè)備8 ο
[0045]具體地，藥箱I用于儲存藥水。噴藥執(zhí)行機構(gòu)包括離心噴頭3和噴藥栗2，用于執(zhí)行噴藥動作。
[0046]功率檢測模塊與噴藥栗2相連，用于監(jiān)控和檢測噴藥栗2的工作情況，測量噴藥栗2上消耗的電流值，并將測量得到電流值發(fā)送至機載飛控系統(tǒng)4。在本發(fā)明的一個實施例中，功率檢測模塊位于藥箱I的外部。由于檢測藥量的功率檢測模塊位于藥箱I外，從而不受藥水腐蝕等影響，使用壽命更長，
[0047]終端設(shè)備8用于響應(yīng)用戶的操作，并生成針對無人機噴藥過程的控制指令。其中，終端設(shè)備8可以為手機或平板電腦，可通過無線連接(藍牙或WIFI)與數(shù)據(jù)鏈路模塊7通信，進而與機載飛控系統(tǒng)4進行通信。在終端設(shè)備81內(nèi)設(shè)置有APP應(yīng)用，用戶可以通過該APP應(yīng)用發(fā)出指令實現(xiàn)操控，對噴藥控制流程進行處理。
[0048]機載飛控系統(tǒng)4作為無人機的飛行控制系統(tǒng)，用于根據(jù)接收的控制指令控制無人機的動作，并測量無人機的位置信息，以及根據(jù)噴藥栗2的電流值判斷藥箱I中的藥量是否為空，并在判斷藥量為空時，發(fā)送藥量用盡信息。
[0049]具體地，機載飛控系統(tǒng)4可以對終端設(shè)備8發(fā)來的控制指令進行響應(yīng)，并包含必要的傳感器可測量相關(guān)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。機載飛控系統(tǒng)4通過接收來自位于無人機上的GPS模塊5的GPS位置信息，獲取無人機的位置信息，并通過數(shù)據(jù)鏈路模塊7發(fā)送至終端設(shè)備8。
[0050]機載飛控系統(tǒng)4判斷為藥箱I中藥量是否為空的實現(xiàn)方式是:在正常噴藥過程中，噴藥栗2需將藥水噴出由此消耗電流大;若藥量為空時，噴藥栗2因無負載而消耗電流少;通過檢查這樣的電流變小情況可判斷藥箱I藥水已空。
[0051]在本發(fā)明的一個實施例中，機載飛控系統(tǒng)4判斷藥箱I中的藥量是否為空，包括:將接收到的噴藥栗2的電流值與預(yù)設(shè)閾值進行比較，當(dāng)噴藥栗2的電流值低于預(yù)設(shè)閾值時，判斷藥箱I中的藥量是否為空。從而通過檢測噴藥栗2工作消耗電流情況即可實現(xiàn)藥量判斷，藥箱I是否還有剩余藥量。
[0052]數(shù)據(jù)鏈路模塊7與機載飛控系統(tǒng)4和終端設(shè)備8相連，用于實現(xiàn)機載飛控系統(tǒng)4和終端設(shè)備8的雙向數(shù)據(jù)傳輸，包括:將機載飛控系統(tǒng)4的無人機的位置信息和藥箱I的藥量用盡信息發(fā)送至終端設(shè)備8，以及將終端設(shè)備8的控制指令發(fā)送至機載飛控系統(tǒng)4。其中，數(shù)據(jù)鏈路模塊7通過無線電信進行數(shù)據(jù)傳輸，例如可以采用2.4Hz無線透傳設(shè)備。
[0053]在本發(fā)明的一個實施例中，終端設(shè)備8通過數(shù)據(jù)鏈路模塊7接收來自無人機的位置信息，將無人機的位置信息與預(yù)設(shè)的工作區(qū)域位置信息進行比對，判斷無人機飛入工作區(qū)及離開工作區(qū)。
[0054]下面結(jié)合圖4對本發(fā)明無人機噴藥控制及藥量檢測裝置開啟噴藥和結(jié)束噴藥的工作進行說明。
[0055]噴藥開啟實現(xiàn)方式為:在無人機飛入工作區(qū)后，終端設(shè)備8響應(yīng)用戶的操作，發(fā)出開啟噴藥指令，并將開啟噴藥指令通過數(shù)據(jù)鏈路模塊7發(fā)送至機載飛控系統(tǒng)4，機載飛控系統(tǒng)4響應(yīng)開啟噴藥指令，控制離心噴頭3打開，以及控制噴藥驅(qū)動模塊向噴藥栗2供電，自動開始噴藥。
[0056]在本發(fā)明的又一個實施例中，噴藥開啟實現(xiàn)方式還可以為:在無人機飛入工作區(qū)后，由終端設(shè)備8自動發(fā)出開啟噴藥指令，并將開啟噴藥指令通過數(shù)據(jù)鏈路模塊7發(fā)送至機載飛控系統(tǒng)4，機載飛控系統(tǒng)4響應(yīng)開啟噴藥指令，控制離心噴頭3打開，以及控制噴藥驅(qū)動模塊向噴藥栗2供電，開始噴藥。
[0057]噴藥結(jié)束實現(xiàn)方式為:在無人機飛離工作區(qū)后或判斷藥箱I中藥量為空時，終端設(shè)備8響應(yīng)用戶的操作，發(fā)出結(jié)束噴藥指令，并將結(jié)束噴藥指令通過數(shù)據(jù)鏈路模塊7發(fā)送至機載飛控系統(tǒng)4，機載飛控系統(tǒng)4響應(yīng)結(jié)束噴藥指令后控制離心噴頭3關(guān)閉，以及控制噴藥驅(qū)動模塊停止向噴藥栗2供電，自動結(jié)束噴藥。
[0058]在本發(fā)明的又一個實施例中，噴藥結(jié)束實現(xiàn)方式還可以為:在無人機飛離工作區(qū)后或經(jīng)檢測到藥箱I中藥量為空時，由終端設(shè)備8自動發(fā)出結(jié)束噴藥指令，并將結(jié)束噴藥指令通過數(shù)據(jù)鏈路模塊7發(fā)送至機載飛控系統(tǒng)4，機載飛控系統(tǒng)4響應(yīng)結(jié)束噴藥指令后控制離心噴頭3關(guān)閉，以及控制噴藥驅(qū)動模塊停止向噴藥栗2供電，結(jié)束噴藥。
[0059]需要說明的是，噴藥驅(qū)動模塊可以通過控制繼電器的通斷來控制是否向噴藥栗2供電，驅(qū)動噴藥栗2及離心噴頭3工作。
[0060]綜上，用戶通過操作藥箱I對無人機噴藥進行控制;噴藥驅(qū)動模塊及功率檢測模塊測量的噴藥狀態(tài)及GPS模塊5測量的位置信息經(jīng)飛控系統(tǒng)處理后發(fā)送至數(shù)據(jù)鏈路裝置，由數(shù)據(jù)鏈路裝置轉(zhuǎn)發(fā)至藥箱I。
[0061]圖3為根據(jù)本發(fā)明實施例的用戶手動操控噴藥的流程圖。用戶操作手持移動控制終端實現(xiàn)對噴灑功能進行手動控制。
[0062]步驟101，用戶通過操作手持移動控制終端上的專用操控軟件APP，實現(xiàn)控制動作，并由手持移動控制終端發(fā)出控制指令。
[0063]具體地，用戶可以通過觸摸手持移動終端的屏幕上的圖標(biāo)按鈕，實現(xiàn)觸發(fā)控制按鈕事件。
[0064]步驟102，由APP軟件檢測到觸摸控制按鈕事件后，進行必要的數(shù)據(jù)處理及數(shù)據(jù)打包操作，再調(diào)用手持移動控制終端上系統(tǒng)API，發(fā)送無線數(shù)據(jù)包至數(shù)據(jù)鏈路裝置。其中，該無線無線數(shù)據(jù)包括可以記載啟動或停止指令。
[0065]步驟103，數(shù)據(jù)鏈路裝置對來自手持移動控制終端信號檢測、信號放大等操作后轉(zhuǎn)發(fā)至機載飛控系統(tǒng)4。
[0066]步驟104，機載飛控系統(tǒng)4收到信號數(shù)據(jù)后，經(jīng)校驗、解碼等操作后，發(fā)送最終的響應(yīng)動作信號，并發(fā)送至噴藥驅(qū)動模塊。其中，動作信號可以為高低電平信號。
[0067]優(yōu)選的，機載飛控系統(tǒng)4中的微控制器完成校驗、解碼及動作信號。
[0068]步驟105，噴藥驅(qū)動模塊收到動作信號后繼電器閉合或斷開，以控制是否向離心噴頭3、噴藥栗2供電，從而離心噴頭3和控制噴藥栗2的啟動/停止。
[0069]根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機噴藥控制及藥量檢測裝置，通過測量噴藥栗載荷(電流)的改變來間接測量箱體中的藥量，無需對藥箱藥量進行檢測，具有更大的便利性，并結(jié)合了位置信息實現(xiàn)自動控制，具有以下有益效果:
[0070]I)在常規(guī)的手動控制噴灑的基礎(chǔ)上增加了自動控制噴灑功能；
[0071]2)能根據(jù)無人機位置自動控制噴灑，簡化了操作并可避免藥水的浪費；
[0072]3)藥量檢測不受飛行姿態(tài)影響，測量結(jié)果準(zhǔn)確；
[0073]4)藥量檢測裝置位于藥箱外，不受藥水腐蝕等影響，使用壽命長；
[0074]5)主要依托現(xiàn)有檢測及控制裝置，無需額外專用測量傳感器，節(jié)省成本。
[0075]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0076]盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求極其等同限定。
【主權(quán)項】
1.一種無人機噴藥控制及藥量檢測裝置，其特征在于，包括:藥箱、噴藥執(zhí)行機構(gòu)、噴藥驅(qū)動模塊、功率檢測模塊、機載飛控系統(tǒng)、數(shù)據(jù)鏈路模塊和終端設(shè)備，其中， 所述藥箱用于儲存藥水； 所述噴藥執(zhí)行機構(gòu)包括離心噴頭和噴藥栗，用于執(zhí)行噴藥動作； 所述功率檢測模塊與所述噴藥栗相連，用于監(jiān)控和檢測所述噴藥栗的工作情況，測量所述噴藥栗的電流值，并將測量得到電流值發(fā)送至所述機載飛控系統(tǒng)； 所述終端設(shè)備用于響應(yīng)用戶的操作，并生成針對無人機噴藥過程的控制指令； 所述機載飛控系統(tǒng)用于根據(jù)接收的控制指令控制無人機的動作，并測量所述無人機的位置信息，以及根據(jù)所述噴藥栗的電流值判斷藥箱中的藥量是否為空，并在判斷藥量為空時，發(fā)送藥量用盡信息； 所述數(shù)據(jù)鏈路模塊與所述機載飛控系統(tǒng)和所述終端設(shè)備相連，用于實現(xiàn)所述機載飛控系統(tǒng)和所述終端設(shè)備的雙向數(shù)據(jù)傳輸，包括:將所述機載飛控系統(tǒng)的所述無人機的位置信息和藥箱的藥量用盡信息發(fā)送至所述終端設(shè)備，以及將所述終端設(shè)備的控制指令發(fā)送至所述機載飛控系統(tǒng)； 其中，噴藥開啟實現(xiàn)方式為:在所述無人機飛入工作區(qū)后，所述終端設(shè)備響應(yīng)用戶的操作，發(fā)出開啟噴藥指令，并將所述開啟噴藥指令通過所述數(shù)據(jù)鏈路模塊發(fā)送至所述機載飛控系統(tǒng)，所述機載飛控系統(tǒng)響應(yīng)所述開啟噴藥指令，控制所述離心噴頭打開，以及控制所述噴藥驅(qū)動模塊向所述噴藥栗供電，自動開始噴藥； 噴藥結(jié)束實現(xiàn)方式為:在所述無人機飛離工作區(qū)后或判斷藥箱中藥量為空時，所述終端設(shè)備響應(yīng)用戶的操作，發(fā)出結(jié)束噴藥指令，并將所述結(jié)束噴藥指令通過所述數(shù)據(jù)鏈路模塊發(fā)送至所述機載飛控系統(tǒng)，所述機載飛控系統(tǒng)響應(yīng)所述結(jié)束噴藥指令后控制所述離心噴頭關(guān)閉，以及控制所述噴藥驅(qū)動模塊停止向所述噴藥栗供電，自動結(jié)束噴藥。2.如權(quán)利要求1所述的無人機噴藥控制及藥量檢測裝置，其特征在于，所述無人機噴藥控制及藥量檢測裝置還可以采用如下方式開啟和結(jié)束噴藥: 噴藥開啟實現(xiàn)方式為:在所述無人機飛入工作區(qū)后，由所述終端設(shè)備自動發(fā)出開啟噴藥指令，并將所述開啟噴藥指令通過所述數(shù)據(jù)鏈路模塊發(fā)送至所述機載飛控系統(tǒng)，所述機載飛控系統(tǒng)響應(yīng)所述開啟噴藥指令，控制所述離心噴頭打開，以及控制所述噴藥驅(qū)動模塊向所述噴藥栗供電，開始噴藥； 噴藥結(jié)束實現(xiàn)方式為:在所述無人機飛離工作區(qū)后或經(jīng)檢測到藥箱中藥量為空時，由所述終端設(shè)備自動發(fā)出結(jié)束噴藥指令，并將所述結(jié)束噴藥指令通過所述數(shù)據(jù)鏈路模塊發(fā)送至所述機載飛控系統(tǒng)，所述機載飛控系統(tǒng)響應(yīng)所述結(jié)束噴藥指令后控制所述離心噴頭關(guān)閉，以及控制所述噴藥驅(qū)動模塊停止向所述噴藥栗供電，結(jié)束噴藥。3.如權(quán)利要求2所述的無人機噴藥控制及藥量檢測裝置，其特征在于，所述終端設(shè)備通過所述數(shù)據(jù)鏈路模塊接收來自所述無人機的位置信息，將所述無人機的位置信息與預(yù)設(shè)的工作區(qū)域位置信息進行比對，判斷所述無人機飛入工作區(qū)及離開工作區(qū)。4.如權(quán)利要求1所述的無人機噴藥控制及藥量檢測裝置，其特征在于，所述機載飛控系統(tǒng)判斷藥箱中的藥量是否為空，包括:將接收到的噴藥栗的電流值與預(yù)設(shè)閾值進行比較，當(dāng)所述噴藥栗的電流值低于所述預(yù)設(shè)閾值時，判斷所述藥箱中的藥量是否為空。5.如權(quán)利要求1所述的無人機噴藥控制及藥量檢測裝置，其特征在于，所述功率檢測模塊位于所述藥箱的外部。6.如權(quán)利要求1所述的無人機噴藥控制及藥量檢測裝置，其特征在于，所述噴藥驅(qū)動模塊通過控制繼電器的通斷來控制是否向所述噴藥栗供電。7.如權(quán)利要求1所述的無人機噴藥控制及藥量檢測裝置，其特征在于，所述機載飛控系統(tǒng)通過接收來自位于所述無人機上的GPS模塊的GPS位置信息，獲取所述無人機的位置信息，并通過所述數(shù)據(jù)鏈路模塊發(fā)送至所述終端設(shè)備。8.如權(quán)利要求1所述的無人機噴藥控制及藥量檢測裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)鏈路模塊采用2.4Hz無線透傳設(shè)備，所述終端設(shè)備為手機或平板電腦。
【文檔編號】A01M7/00GK105961360SQ201610304720
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年5月10日
【發(fā)明人】胡志遠, 倉宇, 吳平平
【申請人】南京樂樂飛電子科技有限公司