頭體13的一端通過螺栓與叉形支撐架I的一面連接，多噴頭體13的另一端與叉形支撐架I的另一面過盈連接，叉形支撐架I上與多噴頭體13過盈連接的面的外側面通過舵機固定板2與舵機3連接。
[0027]所述多噴頭體轉軸7的內部流道為垂直流道及水平流道垂直相交構成，垂直流道出水口處開有嵌入密封圈9的槽，水平流道進水口處鉆有螺紋以連接接頭10，多噴頭體轉軸7的一端鉆有四個螺紋孔以與叉形支撐架I固定。
[0028]所述空心圓柱不與彈簧接觸的一端頭部呈弧狀。
[0029]所述多個不同噴流角的噴頭12為標準件，根據(jù)作業(yè)要求在市場選購。
[0030]所述的叉形支撐架I設有三個連接面，第一個連接面開有四個插入螺栓的孔，內壁帶有抵住多噴頭體外殼6的凸緣，第二個連接面開有與多噴頭體轉軸7過盈配合的孔，第三個連接面開有一對適于不同條件下舵機3固定的調節(jié)槽孔。
[0031]本實用新型的工作原理如下:
[0032]使用時，將本裝置安裝在具有行走底盤的液壓力系統(tǒng)中，將PC機15分別與CCD攝像機14和DSP控制器16電連接，將DSP控制器16分別與電磁閥11和舵機3電連接，將具有一定壓力的藥液輸出管路接到電磁閥11的進水口處，啟動行走底盤。在底盤運動過程中，前置的CXD攝像機14實時采集靶標信息，并通過以太網接口將信息傳送至PC機15，PC機15通過圖像處理技術獲取靶標的有無情況及其外接矩形的長度和寬度等信息并將數(shù)據(jù)通過串行通訊方式傳送給DSP控制器16，DSP控制器16根據(jù)獲取的靶標的有無情況及其外接矩形的長度信息計算出噴頭12射流與否及射流距離，同時根據(jù)靶標外接矩形的寬度信息計算出針對當前靶標寬度的適宜霧流角的噴頭12。根據(jù)計算得到的噴霧信息，由DSP控制器16對電磁閥11的閉合和舵機3的動作進行操控，實現(xiàn)對電磁閥11開閉動作的持續(xù)時間以及對噴頭12切換的控制。
[0033]舵機3根據(jù)DSP控制器16的指令通過第一齒輪4帶動第二齒輪5轉動指定角度，從而使多噴頭體外殼6以固定不動的多噴頭體轉軸7為軸心轉動相同角度，讓指定霧流角的噴頭12與多噴頭體轉軸7的垂直流道相通，此時原處于壓縮狀態(tài)的彈簧8在彈力作用下伸長，使得空心圓柱抵住多噴頭體外殼6內壁的凹陷處。在多噴頭體外殼6旋轉過程中，彈簧8利用其可伸縮且中空的特點起到微調噴頭體外殼6的位置誤差及引導藥液流通的作用。
【主權項】
1.一種基于舵機驅動的噴頭切換裝置，其特征在于:包括信號采集處理單元、電磁閥(11)、噴頭(12)、多噴頭體(13)、舵機驅動單元、固定支承單元； 信號采集處理單元:包括CXD攝像機(14)、PC機(15)和DSP控制器(16) ;CXD攝像機(14)與PC機(15)通過以太網口電連接，PC機(15)與DSP控制器(16)電連接并通過串行方式通訊，DSP控制器(16)分別與電磁閥(11)和舵機(3)電連接； 多噴頭體(13):包括圓周上設有等間距分布噴頭座的多噴頭體外殼(6)、多噴頭體轉軸(7)、彈簧(8)、密封圈(9);多噴頭體轉軸(7)與多噴體外殼(6)中心孔形成轉動副，彈簧(8)的一端頂在空心圓柱的端面上，空心圓柱與多噴頭體轉軸(7)中垂直流道形成滑動副，彈簧(8)的另一端頂在垂直流道的頂面上，密封圈(9)嵌入多噴頭體轉軸(7)出水口處，在多噴頭體外殼(6)的內壁與多噴頭體轉軸(7)的外壁之間形成密封，多個不同噴流角的噴頭(12)通過螺紋連接裝配在各自的噴頭座上，接頭(10)—端與多噴頭體轉軸(7)水平流道連通，接頭(10)另一端與電磁閥(11)出水口連通； 舵機驅動單元:包括舵機(3)、第一齒輪(4)和第二齒輪(5)，舵機輸出軸裝配有第一齒輪(4)，第二齒輪(5)與多噴頭體外殼(6)過盈配合并與第一齒輪(4)相嚙合； 固定支撐單元:包括叉形支撐架(I)和舵機固定板(2);多噴頭體(13)的一端通過螺栓與叉形支撐架(I)的一面連接，多噴頭體(13)的另一端與叉形支撐架(I)的另一面過盈連接，叉形支撐架(I)上與多噴頭體(13)過盈連接的面的外側面通過舵機固定板(2)與舵機(3)連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于舵機驅動的噴頭切換裝置，其特征在于:所述多噴頭體轉軸(7)的內部流道為垂直流道及水平流道垂直相交構成，垂直流道出水口處開有嵌入密封圈(9)的槽，水平流道進水口處鉆有螺紋以連接接頭(10)，多噴頭體轉軸(7)的一端鉆有四個螺紋孔以與叉形支撐架(I)固定。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種基于舵機驅動的噴頭切換裝置，其特征在于:所述空心圓柱不與彈簧接觸的一端頭部呈弧狀。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種基于舵機驅動的噴頭切換裝置，其特征在于:所述多個不同噴流角的噴頭(12 )為標準件，根據(jù)作業(yè)要求選購。
5.根據(jù)權利要求1所述的一種基于舵機驅動的噴頭切換裝置，其特征在于:所述的叉形支撐架(I)設有三個連接面，第一個連接面開有四個插入螺栓的孔，內壁帶有抵住多噴頭體外殼(6)的凸緣，第二個連接面開有與多噴頭體轉軸(7)過盈配合的孔，第三個連接面開有一對適于不同條件下舵機(3)固定的調節(jié)槽孔。
【專利摘要】本實用新型公開了一種基于舵機驅動的噴頭切換裝置。信號采集處理單元中CCD攝像機與PC機通過以太網口電連接，PC機與DSP控制器電連接并通過串行方式通訊，DSP控制器分別與電磁閥和舵機電連接；多噴頭體轉軸與多噴頭體外殼形成轉動副并與電磁閥通過接頭連接，多個不同噴流角的噴頭裝配在多噴頭體外殼上；舵機驅動單元中舵機輸出軸上的齒輪與多噴頭體外殼上的齒輪相嚙合；固定支撐單元將多噴頭體、舵機和齒輪組進行固定，多噴頭體的兩端固定在叉形支撐架上，舵機與叉形支撐架通過舵機固定板連接。本實用新型根據(jù)植株寬度的變化自動切換適宜噴流角的噴頭，實現(xiàn)更精確的對靶噴霧，減少農藥的過量使用帶來的食品、環(huán)境等安全問題。
【IPC分類】B05B12-00, A01M7-00
【公開號】CN204466705
【申請?zhí)枴緾N201520084716
【發(fā)明人】蔣煥煜, 張利君, 周鳴川, 蔣卓華, 施瑋囡
【申請人】浙江大學
【公開日】2015年7月15日
【申請日】2015年2月6日